东方证券研究所报告将减速器定位为人形机器人核心传动部件，国产化趋势显著。谐波减速器领域，2024H1哈默纳科国内份额从35.5%降至35.6%，日本新宝从7.4%降至6.0%，两大日系合计从42.9%降至41.6%。中国应用于机器人的谐波减速器出货量将从2025年140万台增长至2030年2070万台，CAGR为72.4%，人形机器人需求量占比将从11%提升至82%。绿的谐波、来福谐波等国产领军企业正加速卡位人形机器人赛道。

减速器是由多个齿轮组成的传动零部件，是连接动力源及执行机构的中间机构，具备改变转速、传递转矩、提高控制精度等作用。在机器人领域应用的精密减速器主要包括谐波减速器、RV减速器和精密行星减速器三类。谐波减速器具备运动精度高、传动比大、质量小、体积小、回差小等特点，通常应用于机器人小臂、腕部、手部等轻负载部位。RV减速器具备高承载、高刚性、高疲劳强度等特点，通常应用于机器人机座、大臂、肩部等重负载部位。行星减速器具备高传动效率、高刚性、高精度等特点，通常应用于腿部、髋部等部位。

人形机器人主要应用谐波减速器、行星减速器，尚未形成一致的技术路线。特斯拉、优必选、智元机器人、宇树科技等国内外企业大多使用谐波减速器和/或行星减速器的技术方案。特斯拉Optimus在手臂、腿、躯干和颈部等部位搭载14个旋转执行器，对应14个谐波减速器。Optimus灵巧手则采用了行星减速器。精密减速器通常占工业机器人BOM成本的30%至35%。

2021年全球谐波减速器龙头哈默纳科在国内市场份额达35.5%位列首位，日本新宝市场份额7.4%位列第四，两大日系厂商合计市场份额达42.9%。国内厂商中，绿的谐波以24.7%的市场份额位列第二。2024H1哈默纳科国内市场份额为35.6%，日本新宝份额下降至6.0%，两大日系合计下降至41.6%。国产谐波减速器逐步实现对日系厂商的替代。

中国机器人领域的谐波减速器市场规模将从2025年13亿元增长至2030年134亿元，CAGR为59.8%。中国应用于机器人的谐波减速器出货量将从2025年140万台增长至2030年2070万台，CAGR为72.4%。应用于人形机器人的需求量占比将从2025年11%提升至2030年82%。2025年全球人形机器人谐波减速器市场规模约12.8亿美元，同比增长34.2%。未来人形机器人将成为谐波减速器最大的需求来源。

RV减速器领域，2022年纳博特斯克在国内工业机器人领域市占率达50.9%，住友以4.7%位列第四。国内厂商环动科技以13.7%位列第二。2023年纳博特斯克市占率下降至40.2%，住友下降至3.9%。环动科技市占率大幅提升至18.9%，飞马传动、智同科技、六环传动、中大力德等公司市占率亦有所提升。RV减速器国产化趋势较为显著。

精密行星减速器领域，日系（新宝）、德系（纽卡特、威腾斯坦）、台系（精锐科技）在全球市场占据领先地位。在国内市场，新宝以20.4%市场份额处于领先，科峰智能、纽氏达特等国产厂商占据可观份额。与哈默那科、纳博特斯克等国外头部供应商相比，国内减速器供应商具备更高的产品性价比以及更快的响应速度。人形机器人市场空间较工业机器人更为广阔，预计国内减速器供应商同样有望在全球人形机器人领域获取市场份额。

绿的谐波是国内谐波减速器领军企业，开发超长寿命、超轻超小型谐波减速器，产品已全系列覆盖智能机器人旋转模组相关需求。双环传动子公司环动科技从事机器人关节高精密减速器研发，产品包括RV减速器、精密配件及谐波减速器。环动科技2023年RV减速器销量9.57万台，国内市占率达18.9%。2022年双环传动拟募资用于精密传动装置产能扩建，新增谐波减速器产能100万台/年。精锻科技积极布局行星减速器等人形机器人关节和手模组零部件领域。豪能股份全资子公司建设"智能制造核心零部件项目"一期投资10亿元，布局机器人用高精密减速机及关节驱动总成。斯菱股份聚焦谐波减速器及执行器模组的研发和量产。减速器国产化趋势叠加人形机器人需求爆发，国内减速器企业正迎来历史性机遇。

指标	2025年	2030年	CAGR
中国机器人领域精密减速器市场规模	35亿元	231亿元	45.9%
中国机器人谐波减速器出货量	140万台	2070万台	72.4%
人形机器人谐波减速器需求占比	11%	82%	-
中国机器人领域谐波减速器市场规模	13亿元	134亿元	59.8%