机械行业报告-PDF版

Uresearch：全球焊割炬及部件行业市场研究报告（2025-2028）（20页）.pdf

全球焊割炬及部件行业市场研究报告（2025-2028）2025年1月Uresearch专注于行业市场数据研究，已深耕行业市场数据研究十余年，形成了经验丰富的研究团队、独特的研究方法体系和丰硕的研究成果积淀，搭建了专业完善的跨行业数据库，覆盖半导体、新能源、新一代信息技术、高端装备、新材料、医药健康、医疗器械、先进制造、节能环保、建筑装饰、文化体育、消费娱乐等上百个领域。2本报告为Uresearch的调研与研究成果，报告内所有数据、观点、结论的版权均为Uresearch所有。任何机构和个人摘引本报告，必须注明出处为Uresearch，且不可断章取义或增删、曲解本报告内容。本报告所涉及的数据来源于企业、KOL和市场公开数据，采用的统计方法、数据模型等有其局限性，以Uresearch认为可靠、准确、完整的信息为基础，但不保证报告所含信息的精准性和完整性。Uresearch将不时补充、修订或更新有关信息。本报告所含信息仅供参考，任何内容均不作为商业建议。对依据或者使用本报告所造成的一切后果，Uresearch不承担任何法律责任。声明声明3目录一、焊割炬行业基本概念二、焊割炬行业发展概况及市场规模三、焊割炬行业主要企业四、焊割炬行业发展趋势4焊割及焊割炬基本概念焊割是一种将材料连接或切割成为具有给定功能结构的制造技术，是现代制造业中金属机械加工最基础的加工工艺。焊割设备是焊接设备和切割设备的简称，被称为“钢铁缝纫机”和“钢铁剪刀”。n 焊接是通过加热、加压或两者并用，使工件达到结合的一种加工工艺，是涉及金属加工行业中应用的关键技术之一。n 在焊接作业中，切割是焊接工序备料的重要加工方法，通过切割方法获取被焊工件所需的几何形状和尺寸。焊接是目前应用极为广泛的连接方式，大规模替代了铆接技术，并在机械制造中代替整锻、整铸方式，实现了工艺简化及成本降低。焊割炬是焊割设备的关键组成部分，对焊接质量、切割精密度、高效、节材等方面具有重要影响作用。5焊接工艺主要分类资料来源：Uresearch整理熔化焊接电弧焊气焊激光焊其它压力焊接电阻焊摩擦焊其它钎焊焊接分类焊割工艺原理以气体保护焊机为例，它利用电弧作为热源，以气体作为保护介质，在焊接时，保护气体经套在焊枪上的喷嘴喷出，使得焊丝、电弧和熔池免受周围空气影响以保证焊接质量。其工作原理如下：n 电弧在工件与焊丝之间引燃，焊丝连续送进，以补充被熔化的焊丝；n 焊丝由送丝装置供给进入焊枪；n 电弧所用电能由焊接电源供给；n 焊接电流经焊枪中的导电嘴传导到焊丝，通常导电嘴连接到电源的正极，工件连接到电源的负极，引燃电弧便接通电路。6资料来源：林肯电气中国官网气体保护焊机工作原理示意图（以林肯电气Power Wave S700 MIG工艺配置为例）焊炬焊割炬基本概念焊割炬是焊割设备实现连接或切割的载体，按用途可分为焊炬、割炬和焊割两用炬。7n焊炬又称焊枪，是进行焊接的主要工具，在气焊中作用是将可燃气体和氧气按一定比例混合，并以一定的速度喷出燃烧而生成具有一定能量、成分和形状稳定的焊接火焰。n割炬又称割枪，是金属切割的主要工具，在气割中作用是使可燃气体和氧气混合后，形成具有一定热能和形状的预热火焰，并且在预热火焰的中心，喷射出高压的氧气流来进行气割工作。资料来源：ESAB官网资料来源：ESAB官网焊炬产品示意图割炬产品示意图焊割炬的分类焊割炬依据不同标准可划分为不同种类，从焊接工艺来看，主要包括手工弧焊、气体保护焊、埋弧焊、等离子弧焊、等离子弧切割等。随着技术的进步，激光焊接、机器人焊接等工艺也逐步发展成熟。气体保护焊由于具有焊接效率高、焊接质量好、易实现数控焊接、节能环保等优点，在制造业中普遍应用。其中，TIG焊接工艺（非熔化极惰性气体保护电弧焊）和MIG焊接工艺（熔化极惰性气体保护焊）应用非常广泛。8资料来源：Uresearch整理焊割炬主要分类焊割炬产品构成按气体混合方式的不同，气焊设备的焊割炬可分为射吸式（低压式）和等压式（高压式）两种。不同类型焊割炬的构造有所不同，主要由主体、气阀、混合气管（通常称为弯管）、焊嘴/割嘴、手柄等一系列部件组成。9焊炬产品分解示意图（以射吸式焊炬为例）资料来源：Uresearch整理氧炔资料来源：Uresearch整理割炬产品分解示意图（以射吸式割炬为例）焊割炬产品构成10不同类型焊割炬构造的复杂程度有所不同。激光焊割设备、焊割机器人等设备具有较高的自动化、精密度和智能化程度，用于其配套的焊割炬构造复杂程度较高，对于生产厂商的技术能力要求也较高。作为金属焊割的载体，在终端应用时，喷管、焊嘴/割嘴（通常称为导电嘴）、导电嘴座、弯管（也称为枪颈）等部件的损耗较快，属于易损部件，需要频繁更换，例如在大电流情况下导电嘴连续工作几个小时则需要更换一次。这对于焊割炬及其部件生产厂商的生产能力也提出了较高要求。焊炬产品分解示意图（以特尔玛外置机器人推拉丝焊炬为例）资料来源：特尔玛招股书焊割炬产品构成焊割炬作为焊割设备关键零配件，具有产品种类多、定制化强、适配性高的特点。一台焊割主机搭配多把不同规格焊割枪即可拓宽焊割主机的适应面，提高焊割设备整体的灵活性和多功能性。每把焊割炬都有可调节焊接火焰功率、成分和形状的构件，且可配备多个不同的焊嘴/割嘴，以适应不同工件厚度的焊接/切割需要，实现柔性化生产。成套焊割设备的使用寿命一般约在5年左右，而焊割炬、零部件等的使用更新周期较短。喷管、导电嘴、电极等易损部件的使用寿命通常按小时计算，属于生产消耗品，因此下游客户具备持续采购需求，且呈现中小批量、多批次的特点。11焊炬产品配置不同部件示意图资料来源：Kemppi官网焊割炬的产业链上下游只要用到金属材料加工的工业领域，就需要焊接与切割设备。焊割炬作为焊割设备的关键性部件，其制造业属于现代制造业的基础性行业，上游主要包括铜、铝、不锈钢、高分子材料、玻璃纤维、硅树脂等原材料行业，终端应用领域包括军工、航空航天、核电、轨道交通、船舶、管道工程、石化工程、通用机械、工程机械、电力工程、建筑、钢结构、汽车制造、轻工及民用等众多领域。12资料来源：Uresearch整理上游上游铜、铜合金铝、铝合金不锈钢高分子材料玻璃纤维硅树脂等本行业本行业焊割炬及其部件制造下游下游成套焊割设备制造焊接机器人制造终端应用终端应用尖端制造领域：尖端制造领域：军工、航天航空、核电、高铁等工业制造领域：工业制造领域：船舶、管道工程、机械制造、电力工程、汽车制造等轻工及民用轻工及民用领域：领域：五金工具、金属家具、门窗、汽车维修等更更换换需需求求新新增增需需求求焊割炬上下游产业链焊割的应用情况不同终端应用领域焊割的使用场景、目的等对焊割的工艺及技术提出了不同的要求。在工程机械产品生产中，焊接和切割工序占据了重要的地位，约占结构件工作量的55%-75%；在船舶制造领域，船体结构焊接工时约占舰船建造总工时的30%-40%；在石油、天然气、核能等能源装备制造领域，焊接是最主要、最关键的技术；汽车制造领域采用了大量的先进焊接技术，工业焊接机器人的应用也非常普及；在航空航天领域，运输装备要求尽可能高的推动重量比必须采用轻型材料和结构，因此也需要采取一些特殊的现代焊接方法。13领域领域焊割工序的地位及特点焊割工序的地位及特点工程机械制造焊接和切割工序在结构件工作量的占比约55%-75%船舶制造船体结构焊接工时在舰船建造总工时的占比约30%-40%能源装备制造最主要、最关键的技术汽车制造焊接技术先进，焊接机器人普遍应用航空航天装备制造轻量化要求采用特殊的焊接方法焊割工序在不同终端应用领域的地位及特点资料来源：Uresearch整理全球焊割炬行业市场规模焊割设备作为现代工业必不可少的基础加工设备，应用广泛。随着全球工业的不断发展，焊割设备行业整体呈现良好发展态势。2024年全球经济形势复杂多变，焊割炬市场规模较2023年同比下降4.6%，为164.09亿元。未来随着全球制造业向智能化、数字化转型升级，尤其是新能源产业的持续发展，预计到2028年全球焊割炬及其部件市场规模将达到184.68亿元。142018-2028年全球焊割炬及其部件市场规模及预测（亿元）数据来源：Uresearch156.02 156.72 155.78 162.87 165.31 172.00 164.09 169.01 174.08 179.30 184.68 20182019202020212022202320242025E2026E2027E2028E我国焊割炬行业市场规模随着我国工业化程度的不断提高，焊割设备行业不断发展，带动焊割炬及其部件市场的不断扩大，产品及技术的不断升级。受国内宏观经济下行压力影响，我国焊割炬市场竞争加剧，2024年焊割炬及其部件市场规模较2023年进一步下滑，至74.45亿元。未来随着我国制造业的转型升级，以及新能源、轨道交通、航天航空等领域的需求带动，预计到2028年我国焊割炬及其部件市场规模将达到85.78亿元。152018-2028年我国焊割炬及其部件市场规模及预测（亿元）数据来源：Uresearch70.92 69.89 70.68 75.59 78.70 76.32 74.45 77.16 79.94 82.82 85.78 20182019202020212022202320242025E2026E2027E2028E我国焊割炬行业市场规模作为全球最大的焊接设备生产国，我国焊割产品行业已形成了完整的产业链和较为成熟的产业集群。受下游及终端应用领域产业布局的影响，我国焊割炬及其部件制造主要集中在长三角、珠三角、环渤海和成渝地区。2024年，上述地区焊割炬及其部件市场规模占比分别为54%、18%、15%和9%。1624.23 亿美元20.34 亿美元20.17 亿美元4.86亿美元4.09亿美元3.07亿美元2024年我国焊割炬及其部件市场区域分布数据来源：Uresearch长三角,54%珠三角,18%环渤海,15%成渝，9%其它,4%全球焊割炬行业主要生产企业焊割炬及其部件作为配套焊割设备的关键零部件，叠加其易损耗的特点，行业长期以来形成了自有品牌（OBM）、ODM、OEM共存的生产模式。随着全球产能向中国大陆转移，下游焊割设备的外资品牌厂商纷纷在中国大陆建厂，并通过ODM或OEM方式实现焊割炬、易损部件等零部件的配套。当前在全球范围内，国外焊割炬及部件主要生产企业包括ESAB、Fronius、ABICOR BINZEL、Kemppi Group、American Torch Tip等；国内企业主要包括特尔玛、上海亿诺、瑞凌股份、常州金球等。17企业类型企业类型企业名称企业名称国际企业ESAB（伊萨）Fronius（伏能士）ABICOR BINZEL（宾采尔集团）Kemppi Group（肯倍集团）American Torch TipEWM AGSKS Welding Systems国内企业常州特尔玛科技股份有限公司上海亿诺焊接科技股份有限公司深圳市瑞凌实业集团股份有限公司常州市金球焊割设备有限公司常州市华瑞焊割机械有限公司全球焊割炬及部件主要生产企业排名资料来源：Uresearch整理焊割炬行业发展趋势在国民经济和社会发展第十四个五年规划和2035年远景目标纲要中，新发展阶段、新发展理念、新发展格局的“三新”贯穿全文，并阐述了提升产业链供应链现代化水平，锻造产业链供应链长板，立足我国产业规模优势、配套优势和部分领域先发优势，巩固提升高铁、电力装备、新能源、船舶等领域全产业链竞争力，以及推动制造业高端化、智能化、绿色化。焊割炬作为制造业基础加工工艺的关键性部件，制造业向高端化、智能化、绿色化发展离不开焊割炬、焊接设备、焊接工艺和焊接技术的协同发展。智能制造、绿色制造也为焊割炬行业提出了更高的要求，业内企业需通过对新材料、新技术、新产品的研究实现：自动化自动化、数字化数字化、智能化智能化、高端化高端化、精密化；精密化；高效高效、节能节能、环保环保。18焊割炬行业发展趋势n自动化自动化。在发达国家，自动化、机器人焊接设备的应用普及程度较高，尤其在大规模和有害作业环境中使用率更高。随着我国人口增长拐点的来临，自动化焊接正逐步替代人工作业，需进一步提升焊割炬及部件的配套水平。n设备控制设备控制数字化数字化。数字化控制技术大幅提高焊割设备的控制精度、一致性和可靠性，带动焊割炬及其部件产品和技术的升级。n工艺控制智能化工艺控制智能化。智能化的焊割工艺对焊割炬及部件的配套水平提出了更高的要求。n高端化和精密化高端化和精密化。焊接机器人、激光焊接等领域快速发展，逐渐成为焊割行业新的重点发展方向。同时，随着精密金属加工、光通讯等高端制造领域的逐渐兴起，焊接的精密性要求将逐步凸显。为了实现更精密的焊接，在自动化基础上配套更先进的焊接方式与技术将成为行业发展方向。19机器人焊枪产品资料来源：Kemppi官网专注于行业市场数据研究专注于行业市场数据研究

2025-01-17 20页 5星级

机械设备行业机器人系列报告之二十：机器狗技术成熟性能优越场景刚需放量在即-250113（39页）.pdf

行业及产业 行业研究/行业深度 证券研究报告 机械设备 2025 年 01 月 13 日 机器狗：技术成熟，性能优越，场景刚需，放量在即 看好机器人系列报告之二十 证券分析师 王珂 A0230521120002 李蕾 A0230519080008 刘建伟 A0230521100003 胡书捷 A0230524070007 联系人 胡书捷(8621)23297818 本期投资提示：四足机器人：性能卓越，技术演进。四足机器人是一种模仿动物肢体结构和行走方式的仿生机器人，也称“机器狗”，具备稳定、灵活、承载能力强、自助导航等优点，因此有很强的环境适应能力，能够在多种复杂地形中稳定行走和执行任务。目前，机器狗的技术路线从发散走向收敛，电机驱动成为主流技术方案，行业已进入商业化应用阶段，轮足作为新形态，拓展了应用边界。轮足机器狗是一种结合了轮式和足式运动能力的机器人，在设计上融合了轮式机器人的速度和续航优势，以及足式机器人的灵活性和越障能力，为机器狗应用场景的拓展带来了更多可能性。应用场景、技术和供应链、政策等多重因素驱动之下，行业应用拐点来临。1）应用场景清晰：四足机器人优势突出，在军事、救援、工业、物流、电力等高危险性领域广泛渗透；2）技术成熟，产业配套完善：机器狗经过了数十年的发展迭代，技术路线已经走向收敛，基本的软硬件技术走向成熟，上游供应链逐渐完善，成本已经降低至具备经济性的水平；3）产业政策支持：国家和各地方大力支持“机器人” 行业落地，促使行业迈向放量增长新阶段，市场规模与销量增长势头强劲，前景乐观。机器狗行业已形成全球化竞争，目前国产品牌占据主导。近年来，在政策和资本的支持之下，全球范围内布局四足机器人市场的企业和机构数量持续增加，市场规模快速增长。根据高工机器人统计数据，2023 年全球四足机器人销量约 3.40 万台，预计 2030年销量有望超 56 万台；远期来看，我们认为行业级四足机器人的潜在市场空间超过5000 亿元。竞争格局来看，目前内资厂商占据主导地位，宇树科技、云深处科技、波士顿动力、七腾机器人等位居行业前列。机器狗产业放量在即，关注相关供应链和生态合作伙伴：1）核心零部件：四足机器人的核心部件为执行器，执行器主要由驱动器、无框电机、行星减速器等部件构成；建议关注技术实力强，有先发优势的公司，推荐卧龙电驱、中大力德，关注汇川技术、步科股份、雷赛智能、伟创电气、禾川科技、双环传动、国茂股份、长盛轴承等；2）四足机器人整机/行业应用机器人：建议关注产品力较强的公司，关注中坚科技、亿嘉和、申昊科技、晶品特装等；3）行业应用入口：机器狗作为硬件产品，需要和深入了解行业的合作伙伴共同实现方案设计和场景落地，建议关注产业资源丰富的公司，推荐中控技术，关注能科科技、宝信软件、建设工业。风险提示：机器狗技术突破不及预期风险、下游需求不及预期风险、市场竞争加剧风险。请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第2页 共39页 简单金融 成就梦想 投资案件 结论和投资分析意见 机器狗产业放量在即，关注相关供应链和生态合作伙伴。1）核心零部件：四足机器人的核心部件为执行器，执行器主要由驱动器、无框电机、行星减速器等部件构成；建议关注技术实力强，有先发优势的公司，推荐卧龙电驱、中大力德，关注汇川技术、步科股份、雷赛智能、伟创电气、禾川科技、双环传动、国茂股份、长盛轴承等；2）四足机器人整机/行业应用机器人：建议关注产品力较强的公司，关注中坚科技、亿嘉和、申昊科技、晶品特装等；3）行业应用入口：机器狗作为硬件产品，需要和深入了解行业的合作伙伴共同实现方案设计和场景落地，建议关注产业资源丰富的公司，推荐中控技术，关注能科科技、宝信软件、建设工业。原因与逻辑 应用场景、技术和供应链、政策等多重因素驱动之下，行业应用拐点来临：1）应用场景清晰：四足机器人优势突出，在军事、救援、工业、物流、电力等高危险性领域广泛渗透；2）技术成熟，产业配套完善：机器狗经过了数十年的发展迭代，技术路线已经走向收敛，基本的软硬件技术走向成熟，上游供应链逐渐完善，成本已经降低至具备经济性的水平；3）产业政策支持：国家和各地方大力支持“机器人” 行业落地，促使行业迈向放量增长新阶段，市场规模与销量增长势头强劲，前景乐观。有别于大众的认识 市场主要关注人形机器人的发展，而对行业应用级的机器人有所低估。人形机器人行业算法研发和工程化、性能可靠性等尚不明确，处于早期阶段；而在人形机器人的研发投入过程中，同时在智联汽车和工业机器人的技术基础之上，电机、减速器、传感器、控制算法等技术得到了持续发展，使得行业应用级的机器人软硬件技术成熟，供应链配套走向完善，具备了初步商业化落地的基础。市场主要关注机器人的零部件，我们认为具备场景经验、行业数据的合作伙伴也值得关注。硬件公司侧重于机器人本身机械性能持续提升，通过不同类型的驱动系统以实现机器人自主行走、爬行、跳跃等移动方式，这些功能是机器人在各种复杂环境中执行任务的前提。而系统解决方案公司更熟悉用户场景，积累了足够多的数据，可以更加容易将机器人产业化，也是必不可少的。mXaXmYoZiYqRsQbRdNbRmOpPsQmRlOqQpOfQqRtP9PoOvMNZmOsNwMnQxP 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第3页 共39页 简单金融 成就梦想 1四足机器人：机器人重要分支，环境适应能力极强.6 1.1 灵活性稳定性优势凸显，适用多种复杂环境.6 1.2 从实验室到商业化应用，技术路线逐渐收敛.7 1.3 轮足是机器狗新形态，运动性能再度提升.9 2.多重条件成熟，行业应用机器人迎来放量拐点.10 2.1 应用场景明确，四足优势显著.10 2.2 国防智能化趋势，机器人重要场景.11 2.3 软硬件技术成熟，产业链配套完善.14 2.4 政策大力支持，“机器人 行业”大势所趋.17 3.全球化竞争，国内企业份额领先.19 3.1 玩家持续增加，市场规模快速扩容.19 3.2 全球代表性企业分析.22 4.产业链相关公司梳理.28 4.1 核心零部件.28 4.2 四足/特种机器人.31 4.3 行业应用入口.32 5.风险提示.37 目录 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第4页 共39页 简单金融 成就梦想 图表目录 图 1：机器人的分类及四足机器人示意图.6 图 2：四足机器人的发展历程.8 图 3：典型的机器狗产品示意图.8 图 4：宇树科技 B2-W 及云深处山猫轮足机器人.10 图 5：珠海航展展出的“机器狼”.13 图 6：四足机器人结构组成.14 图 7：MIT Cheetah 四足机器人使用的半直驱执行器.15 图 8：MIT 半直驱驱动器的爆炸图和侧截面图.15 图 9：机器狗的全身运动控制框架.16 图 10：MIT Cheetah 的运动控制框架.16 图 11：四足机器人的产业链上下游.17 图 12：2023 全球四足机器人销量份额分布.20 图 13：2023 全球四足机器人市场规模份额分布.20 图 14：全球四足机器人销量及增长预测.21 图 15：全球四足机器人市场规模及增长预测.21 图 16：2023 中国四足机器人下游分布（按销量）.21 图 17：2023 中国四足机器人下游分布（按金额）.21 图 18：宇树科技的产品矩阵.22 图 19：宇树科技 24 年 5 月推出小型人形机器人 G1.23 图 20：宇树科技 Unitree B2-W.24 图 21：宇树科技 Unitree Go2-W.24 图 22：云深处的主要四足机器人产品.24 图 23：云深处主要合作伙伴.25 图 24：云深处山猫产品.25 图 25：七腾机器人的产品系列.26 图 26：七腾机器人的防爆四足机器人.26 图 27：波士顿动力的产品迭代历程.27 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第5页 共39页 简单金融 成就梦想 图 28：希尔机器人的自动化产线示意图.29 图 29：中坚科技推出灵睿 P1 四足机器人.31 图 30：江苏响水“321”特别重大爆炸事故.33 图 31：河南义马气化厂“719”重大爆炸事故.33 图 32：中控 Plantbot 机器人解决方案.34 图 33：中控技术 DCS 市占率连续十三年国内第一.35 图 34：中控技术复杂地形巡检解决方案.35 图 35：中控技术原料罐区巡检解决方案.36 图 36：公司为沙特阿美定制的轮式防爆巡检机器人.36 图 37：公司四足机器人在 HRC 获得应用.36 表 1：四足机器人优势及技术支撑.7 表 2：四足机器人的技术路线.9 表 3：四足机器人的现实应用案例.11 表 4：国防军事机器人的类型.12 表 5：军用机器人的主要应用领域.12 表 6：全球军事机器人的装备.12 表 7：四足机器人的主要传感器类型.16 表 8：中央及地方的机器人相关政策.18 表 9：中国四足机器人主要企业和产品.20 表 10：四足机器人部分场景潜在市场空间测算.21 表 11：卧龙电驱的工业、日用家电主要产品和应用行业.28 表 12：2022 年卧龙在全球低压电机市场 7.5%.29 表 13：2022 年卧龙在全球高压电机市场 11.5%.29 表 14：智能巡检相比人工巡检优势明显.33 表 15：相关公司估值表.37 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第6页 共39页 简单金融 成就梦想 1四足机器人：机器人重要分支，环境适应能力极强 1.1 灵活性稳定性优势凸显，适用多种复杂环境 四足机器人一种运动能力极强的仿生机器人。四足机器人是一种仿生腿足式机器人，设计思路是模仿动物（如狗、猫、马等）四肢结构和行走方式，通过高度复杂的机械结构和精密的控制算法，同时配备多类型的传感器、驱动器、控制系统等，使其具备极强的环境适应能力，能够在多种复杂地形中稳定行走和执行任务。图 1：机器人的分类及四足机器人示意图 资料来源：宇树科技官网，申万宏源研究 四足机器人具备稳定性、灵活性、承载能力、自助导航能力等多重优点，因此在各种复杂环境中展现出强大的适应性。1）稳定性：四足机器人的稳定性主要得益于其四足设计，这为机器人提供了一个宽阔的支撑基础，使其能够在不平坦或不稳定的地面上保持平衡。机器狗需要在楼梯、碎石地和斜坡等复杂地形上都能稳定行走，即使在受到外力推挤时也能迅速恢复平衡，这在建筑工地监测或石油管道巡检等需要在不稳定地形上操作的场景中尤为重要。2）灵活性：四足机器人的腿部具备独立运动能力，允许机器人以多种步态适应不同的环境和任务需求。四足机器狗能够通过调整步长和步速，以适应不同的速度和方向变化，甚至在必要时进行跳跃或爬行，这使得它能够在狭窄或障碍物众多的空间中灵活导航，如在废墟搜索和救援任务中避开障碍物，或在复杂的室内环境中进行探索。3）承载能力：承载能力是机器人具备功能性和实用性的关键要素之一。由于四足机器人拥有坚固的框架和腿部结构，有四个支撑点均匀地分布负载，减少对单个腿部的压力，它们能够根据负载的重量和形状调整步态和平衡，以确保在不同负载下都能稳定行走。行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第7页 共39页 简单金融 成就梦想 4）续航能力：四足机器人的续航能力得益于高效的能源系统；此外，相比双足机构，四足结构本身具备稳定性，不需要为了维持平衡产生额外的能量消耗。随着电池技术的进步，四足机器人的续航能力已经大幅提升：宇树科技四足机器狗 B2 的综合运行续航 4-6小时，空载持续行走5h，续航里程20km；20kg 负载持续行走4h，续航里程15km。5）自主导航能力：四足机器人的自主导航能力是通过集成多种传感器，如激光雷达、摄像头和红外传感器来实现的。这些传感器共同工作使得机器人能够实时感知周围环境、识别障碍物，并规划出最优路径。同时，它可以用 SLAM 技术进行自我定位和环境地图构建，以及运用机器学习和人工智能算法从经验中学习，不断优化导航策略，在没有人类干预的情况下规划路径和避障，减少了对人工操作的依赖。表 1：四足机器人优势及技术支撑 优势特性 技术支撑 稳定性 四足设计为机器人提供了一个宽阔的支撑基础，使其能够在不平坦或不稳定的地面上保持平衡。灵活性 腿部的独立运动能力允许机器人以多种步态适应不同的环境和任务需求。承载能力 四足机器人拥有坚固的框架和腿部结构，有四个支撑点均匀地分布负载，减少对单个腿部的压力，能够根据负载的重量和形状调整步态和平衡。自主导航能力 通过集成多种传感器，如激光雷达、摄像头和红外传感器等实现，这些传感器共同工作使得机器人能够实时感知周围环境、识别障碍物，并规划出最优路径。同时，它们可以 SLAM 技术进行自我定位和环境地图构建，在没有人类干预的情况下规划路径和避障，减少了对人工操作的依赖。低噪音、低干扰 四足机器人的行走机制模仿动物的自然步态，减少了与地面的摩擦和冲击，降低了噪音水平；四足机器人在行走时对地面的压力和损害较小，减少了对敏感区域如考古现场和自然环境的干扰。资料来源：高工机器人，申万宏源研究 1.2 从实验室到商业化应用，技术路线逐渐收敛 从学术研究到商业化应用，四足机器人已有超过 60 年的发展历程。复盘行业发展历程，主要可以划分为三个阶段：1）理论研究和原型机阶段（1960s-2000s）：20 世纪 60 年代，McGhee 研制了世界上第一台四足机器人“PhonyPony”。20 世纪 80 年代，MIT Leg-Lab 开展了腿足动态运动控制研究，为后续波士顿动力公司的四足机器人开发奠定了基础。2）技术研究和进步阶段（2000s-2015 年）：2005 年，美国波士顿动力公司推出的 BigDog 是四足机器人发展的一个重要里程碑，采用伺服液压缸作为其腿部的驱动器，为负重型四足机器人的研制提供了新思路。随后，2012 年，波士顿动力公司推出了 LS3，进一步改进了身体结构设计，实现了更大的负载能力。2012年 MIT 研制了全电机驱动的四足机器人 Cheetah，该机器人通过力矩电机的反驱作用，实现对地面碰撞能量的回收，具有极高的能量利用率。国内起步较晚，对海外进行快速追赶。2010 年，中国国家 863 计划启动“高性能四足仿生机器人”项目，山东大学、国防科技大学、哈尔滨工业大学和上海交 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第8页 共39页 简单金融 成就梦想 通大学等多所大学展开了液压驱动的四足机器人研究工作。浙江大学自 2011 年开始研究单腿机器人的动态平衡控制与高能效问题。3）应用尝试与技术突破阶段（2015 年之后）：2016 年，苏黎世联邦理工学院推出新一代四足机器人 ANYmal，该机器人被设计用于恶劣环境的自主作业，能够自主规划导航路径并且合理选取落脚点，已被应用于油气站的工业检测。2020 年，波士顿动力正式销售 Spot 四足机器人（2015 年发布），用于商业和工业领域。国内在商业化应用阶段实现了对海外的追赶和超越。目前已有规模化应用的典型代表宇树科技、云深处科技分别成立于 2016 年、2017 年，其中宇树科技分别于2022 年 6 月、2023 年 12 月推出工业级机器狗 B1 和 B2；云深处分别于 2019 年 12 月、2021 年 6 月、2023 年 10 月推出针对行业应用的四足机器人绝影 X10、X20、X30。2022 年之后，小米、腾讯、小鹏等跨界企业亦开始推出四足机器人产品。图 2：四足机器人的发展历程 资料来源：四足机器人研究综述，申万宏源研究 图 3：典型的机器狗产品示意图 资料来源：四足机器人研究综述，宇树科技官网，云深处科技官网，申万宏源研究 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第9页 共39页 简单金融 成就梦想 根据腿部驱动方式，机器狗可分为液压驱动、电机驱动、气动驱动和电液复合驱动机器狗。其中：1）液压驱动具有很高的功率/密度比、高带宽、快速响应等特性，使用液压系统来驱动其关节，这种驱动方式可以提供较大的力和扭矩，适合执行重载和高动态性能的任务；但液压驱动具有能耗大、效率低、噪音大等缺点。2）电机驱动主要依靠电动马达来驱动关节，具有响应速度快、控制精度高、能耗相对较低、工作噪声小等优点；但具有承载能力差、功率密度小等缺点。3）气动驱动使用气体压力来驱动关节，这种驱动方式结构轻盈，具有制造成本低、设计轻、灵活性好、环保等优点；同时也面临着控制精度低的挑战，难以实现高精度控制和低能耗，实际应用场景较少。4）电液复合驱动结合了电机驱动和液压驱动的优势，在四足机器人领域，这种驱动方式特别适用于需要高功率输出、快速响应以及强大动态性能的场景。在面对极端温度、尘埃和潮湿等恶劣环境时表现出更好的耐受性，适合军事、野外救援等应用场景；缺点在于成本更高，维护复杂，需要定期更换液压油和过滤器，增加了运行成本。随着驱动和电机技术的日益成熟，电机驱动的机器狗成本快速降低，在大多数消费类和工业场景都可以适用，因此目前电机驱动成为四足机器人的主流技术路线。表 2：四足机器人的技术路线 腿部驱动方式 优点 缺点 液压驱动 很高的功率/密度比、高带宽、快速响应、较大的力和扭矩 能耗大、效率低、噪音大 电机驱动 响应速度快、控制精度高、能耗相对较低、工作噪声小 承载能力差、功率密度小 气动驱动 制造成本低、设计轻、灵活性好、环保 难以实现高精度控制和低能耗，实际应用场景较少 电液复合驱动 结合了电机驱动和液压驱动的优势，适用于需要高功率输出、快速响应以及强大动态性能的场景，面对恶劣环境时表现出更好的耐受性 成本更高、维护复杂 资料来源：高工机器人，申万宏源研究 1.3 轮足是机器狗新形态，运动性能再度提升 轮足机器狗是一种结合了轮式和足式运动能力的机器人，它们在设计上融合了轮式机器人的速度优势和足式机器人的越障能力。根据机器狗末端执行机构的方式不同，可以分为轮足机器狗、腿足机器狗和履带足机器狗等。相比传统的四足机器狗，轮足机器狗加入轮式设计后兼具速度与灵活性，同时保持了复杂环境适应能力的优势，为机器人应用场景的拓展带来了更多可能性。轮足机器狗的结构和控制简单，易于设计和操作，平坦的地面能灵活快速移动的优势：1）设计理念上融合四足与轮式的双重优点，在提高复杂环境适应能力的同时，显著提升了速度、灵活性、稳定性等移动特性。这大幅度提高了轮足机器狗在平坦地形下的移动效率；行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第10页 共39页 简单金融 成就梦想 2）复杂环境适应能力拓宽应用场景，野外、城市、工业环境等多种复杂环境中的适用性显著增强；3）运动表现再创新高。目前，国内机器人运控能力的进展在轮足机器狗中得到了充分体现。以宇树科技 2023 年 12 月 23 日发布的 Unitree B2-W 为例，视频中的轮足机器狗运控性能优异，完成了在陡峭山岩快速下坡、爬楼梯、蹚水、空翻等一系列高难度动作。同时，Unitree B2-W 不仅能够完成载人移动，还可以从高处跳跃并保持姿态稳定，充分展示了其在运输和工业作业中的应用潜力。图 4：宇树科技 B2-W 及云深处山猫轮足机器人 资料来源：宇树科技官网，云深处科技官网，申万宏源研究 2.多重条件成熟，行业应用机器人迎来放量拐点 2.1 应用场景明确，四足优势显著 四足机器人相比轮式和履带式机器人，具有优异的越障能力，可以轻松穿越楼梯、碎石、狭窄空间等复杂地形，因此在多个领域展现出广泛的应用潜力。四足机器人逐渐应用于工业领域，如海上变电站、钻井平台、建筑工地、智慧工厂、应急消防等各种场景，其商业化进程不断加速。1）在军事和国防领域，可以执行侦察监视、探测排爆和物资运输任务，提高作战效率和安全性，例如，机器人可以用于测试和评估，执行侦察监视任务，以及在潜在的危险环境中进行探测排爆。2）在搜索和救援行动中，四足机器人能够快速响应，穿越复杂地形，在灾害现场搜索幸存者或在野外进行救援，中国的“赤兔”四足机器人在地震和其他灾害响应中，用于进入废墟和狭窄空间，帮助救援人员评估结构稳定性和寻找幸存者。内蒙古模拟天然气管道泄露爆炸，使用机器狗应用到侦测、抛投、灭火等领域，探索无人化作战模式，提升队伍救援无人化、科技化水平。3）工业场景中，四足机器人旨在执行重复性工作、搬运重物和检查设备安全等职责。它们能够灵活地在工厂内部移动，到达轮式机器人难以到达的区域，从而提升生产效率和安全水平。它们可以巡检石油天然气管道和电力设施，减少人力投入，法国的 Robosoft 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第11页 共39页 简单金融 成就梦想 的 Cestus 机器人，用于核电站的常规检查，包括管道和容器的内部检查，减少辐射暴露风险。在荆州市荆州区 220kV 纪南变电站，保障设备安全健康运行。机器狗替代了人工巡视，减轻了人工巡视的劳动强度，也提高了巡检质效。4）在物流和配送领域，四足机器人能够搬运货物或进行快递服务，提高运输效率。农业中，它们可以用于农田巡逻、监测作物生长情况和喷药施肥等作业，提高农业生产效率和质量，降低劳动成本。5）家庭和个人使用方面，四足机器人则能够作为家庭助手或陪伴机器人，提供互动和陪伴。随着技术的不断进步，四足机器人的应用场景将更加多样化，为人类社会带来更多便利。表 3：四足机器人的现实应用案例 应用领域 现实应用 军事和国防领域 波士顿动力的 Spot 机器人，被美国军方用于测试和评估，执行侦察监视任务，以及在潜在的危险环境中进行探测排爆。搜索和救援行动 中国的“赤兔”四足机器人在地震和其他灾害响应中，用于进入废墟和狭窄空间，帮助救援人员评估结构稳定性和寻找幸存者。内蒙古模拟天然气管道泄露爆炸，使用机器狗应用到侦测、抛投、灭火等领域，探索无人化作战模式，提升队伍救援无人化、科技化水平。工业检查和维护工作 法国的 Robosoft 的 Cestus 机器人，用于核电站的常规检查，包括管道和容器的内部检查，减少辐射暴露风险。荆州市荆州区 220kV 纪南变电站，保障设备安全健康运行。机器狗替代了人工巡视，减轻了人工巡视的劳动强度，也提高了巡检质效。物流和配送领域 杭州宇树科技开发的工业级四足机器人 UnitreeB2 参与了泰山景区的垃圾清运测试。这些机器狗能够背负重物，攀爬岩石和陡峭的环境，内置的深度相机实时监测周围，确保每一步都安全稳健 环境监测 2024 年 6 月，深圳市可飞科技有限公司推出一款全新的环境监测工具灵嗅 P1-X 机器狗，可实时采集和传输环境数据，为环境监测提供更加全面、高效的解决方案。建筑测绘 2023 年 2 月，云深处与天宝耐特联合对四足机器人在测绘领域中的应用展开全面测试，探索绝影 X20 四足机器人搭载实景复制、GNSS 等测绘技术的协同作业，以期在未来协助或代替人工在复杂高危地形、恶劣天气、应急救援中执行高精度测绘任务。农业领域 2024 年 11 月 12 日，在浙江省农业科技创新成果展上，由宇树科技与浙江理工大学共同研发的农业四足机器人亮相，该机器人专攻丘陵等复杂地形下的采摘工作，移动状态下最大能够载重 20 公斤。家庭服务 2024 年 10 月，在 2024 中国移动全球合作伙伴大会上，中国移动展示了主打温馨陪伴的小狗机器人。资料来源：各公司官网，申万宏源研究 2.2 国防智能化趋势，机器人重要场景 军用机器人是一种替代或协助人类执行火力进攻、指挥控制、目标探测、环境侦察和后勤保障等军事任务的自主式、半自主式或遥控式的电子机械装置。军用机器人通常由行驶平台系统、定位导航系统、综合控制系统、任务载荷系统、人机交互系统等组成。机器人狭义定义是指模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机器，在军用领域大多指代地面机器人或无人车等；从广义上来看包括军用地面机器人、无人机、水下机器人、空间机器人等。行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第12页 共39页 简单金融 成就梦想 表 4：国防军事机器人的类型 类别 简介 地面机器人 也称为地面无人平台（UGV），指全自动、半自动或遥控的地面无人载具，可搭载各类作战平台和功能模块，替代士兵执行火力进攻、危险品探测与处理、环境侦察、人员与物资运输等任务。水下机器人 也称为无人潜航器（UUV），指在水下使用的高科技无人载具，除集成有机器人载体的推进、控制、动力和导航等设备外，还根据不同的应用目的，配备探测、处置、打击等多种类型的载荷。水面机器人 也称为无人艇（USV），指是一种无人操作的水面舰艇，可配备先进的控制系统、传感器系统、通信系统和武器系统，用于执行危险以及不适于有人船只执行的多种战争和非战争军事任务。空中机器人 也称无人机（UAV），指可自主或遥控飞行的空中无人载具，可搭载侦察探测、导引控制、火力打击等多种载荷，执行多种军事任务。空间机器人 指具有一定自主感知能力，能完成多样化军事任务的特殊航天器，具有快速机动和操作灵活等特点。它既可以自主接近目标航天器来完成观测、侦察，也可以对目标实施燃料加注、模块更换、空间对抗和深空探测任务。资料来源：晶品特装公告，申万宏源研究 军用机器人应用场景多元广泛。军事机器人以完成预定的战术或战略任务为目标，能够自主或人机协同条件下完成战场侦察、监视、目标捕获与指示、通信中继、扫雷、输送物资、直接攻击敌方目标、战场救护等多种战术任务。20 世纪 60 年代以来，军用机器人日益受到各国军界的重视，其具备巨大的军事潜力，较高的作战效能，有望成为未来信息化战场的基本智能单元。表 5：军用机器人的主要应用领域 应用领域 工作内容 直接遂行战斗任务 用机器人替代人类士兵执行各种作战任务（如火力打击、危险品处理等），以降低人员伤亡。侦察与观察 侦察任务危险系数较高的军事活动，机器人可以替代人类进入各种环境，高效地执行侦察任务。工程保障 在修筑防御工事、物资运输和排雷布雷等工作中，机器人可以展现其不会疲劳、不会生病和精准高效的优点，协助士兵完成工程保障任务。指挥、控制 结合人工智能、高速计算机等先进技术，具有一定的问题分析能力，可以在实战中快速处理各类情报信息，协助人类做出战斗决策、调控火力。后勤保障 后勤保障是机器人较早应用的领域，主要执行运输物资、维修装备、战斗补给和抢救伤员等任务。军事科研和教学 机器人可以作为科研和教学的助手，帮助人类获取难以取得的科学数据或执行繁重的训练任务，如实弹射击训练辅助等。资料来源：晶品特装公告，申万宏源研究 发展国防军事机器人成为世界主要国家共识。全球军用机器人领域发展较快且布局较早的国家为美、俄、法三国，战略规划较为清晰，且在国防军费领域中无人装备投入力度较大。根据晶品特装招股说明书：美国列装的地面机器人包括 PackBot 系列、TALON 系列等；美军共装备了超过 1.2 万台地面无人装备，能够遂行爆炸物处理、安全巡逻、辅助作战和后勤保障等多样化军事任务，已列入研制计划的智能化装备超过 100 种，计划到2030 年 60%的地面作战平台将实现智能化。俄罗斯通过2025 年前研制未来战斗机器人等专项计划引领机器人装备发展，计划至 2025 年将无人作战系统在武器装备中的比例提高到 30%以上，主要聚焦于侦察监视、指挥决策、火力打击、作战支援等多领域。表 6：全球军事机器人的装备 名称 国家 研制单位 描述 天王星9 多功能机器人 俄 罗斯 卡拉什尼科夫公司 天王星-9 多功能机器人用于侦察、火力支援和破坏敌方装甲车；天王星-9战斗机器人于 2019 年列装俄军。行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第13页 共39页 简单金融 成就梦想 多用途战术运输车MUTT 美国 通用动力地面系统公司 该系列无人车用于执行作战、情报侦察和运送物资等任务；有 44 履带式、6x6 履带式/轮式和 8x8 履带式/轮式三种类型；美国陆军已批准采购624 台 MUTT，将于 2024 年 10 月前交付。FLIR SUGV 美国 FLIR FLIR SUGV 是一款单人即可搬运的便携式机器人，全重约 13 公斤。SUGV 机动性强，可抓取重达 10 公斤的物体。FLIR PackBot 美国 FLIR FLIR PackBot 是一款可执行排爆、监视和侦察、核化生（CBRN）探测等任务的机器人。PackBot 的机械手臂可以举起 44 磅（20 公斤）的重物，单个人员可以在两分钟内即可将其部署。魔爪（Talon）机器人 美国 Foster-Miller 公司 魔爪机器人广泛应用于爆炸品处理、侦察、通信、救援等任务，具有全天候作战能力。美军已经在伊拉克等战场列装魔爪机器人。TIGR 便携式互操作地面机器人 以 色列 Roboteam 公司 TIGR 是一款中型、可双人携带的地面无人车，其机动性高、可在各种天气和地形中运行。TIGR 的机械手臂具有 6 自由度、可延展至两米长，能高效执行危险品的处置。CALIBERMK4 大型排爆机器人 加 拿大 ICORTechnology 机器人配备的五轴机械臂可 360 度旋转并具备高达 90 千克的强抓举力；配备七个摄像头，可通过指控单元反馈实时环境影像；用于环境探测、爆炸品处理、物资运送和救援等。Cameleon-LG-E 地面无人车 法国 ECAGroup 具备可快速部署、能在各类恶劣环境中运行和操作简便等特性，用于危险品处理和环境侦察。平台-M 作战机器人 俄 罗斯 Izhevsk 进步科技研究所 搭载榴弹发射器和步枪，并配备光电侦察设备，可执行全天候侦察及火力打击任务；俄军已于 2016 年部署该款机器人。模块化先进武装机器人系统(MAARS)英国 英国 Qinetiq 公司北美分公司 配载 M240B 型 7.62 毫米机枪，执行作战任务；全履带式行动装置，具有较好的通过能力；美军已于 2008 年列装首批 MAARS。Recon Scout 3:列抛投式机器人 美国 Recon 为双轮可抛投式机器人，具有体积小巧、机动灵活的特点，可将环境影像传输至操作人员，可用于狭窄环境侦察任务。FirstLook 抛投式机器人 美国 FLIR FLIR FirstLook 是一款高强度、可扩展的抛投式机器人，具有即时环境感知、危险品探测的功能。该机器人机动性高，能翻越较大的障碍物，并能在翻倒后自行复原。资料来源：晶品特装公告，申万宏源研究 我国军用机器人的落地速度较快。2024 年 11 月 12 日，第十五届中国国际航空航天博览会在珠海开幕，中国兵器装备集团自动化研究所有限公司自主研制的四足“机器狼”首次进行动态展示，由单体作战升级到群体作战，“机器狼群”由综合指挥车、侦察探测机器狼、精确打击机器狼、伴随保障机器狼等组成，任务场景更加灵活多样。图 5：珠海航展展出的“机器狼”资料来源：珠海航展，申万宏源研究 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第14页 共39页 简单金融 成就梦想 2.3 软硬件技术成熟，产业链配套完善 四足机器人的结构较为简单，经过了数十年的发展迭代，目前技术路线已经走向收敛，基本的软硬件技术走向成熟，上游供应链逐渐完善，成本已经降低至具备经济性的水平。总体来看，四足机器人技术主要包括结构设计、执行器、传感器和控制算法等方面。1）结构设计：结构设计是四足机器人技术的基础，关系到机器人的行走稳定性和灵活性。首先，四足机器人需要具备稳定性和承载能力，以应对不同的地形和环境；其次需要具备敏捷性和机动性，以适应不同的操作需求。四足机器人的结构设计主要包括腿部关节、身体结构和足部。1）腿部：腿部通常有3 自由度，包括髋关节、膝关节和踝关节。电机一般布置在髋关节处，从而降低腿部惯量，有利于实现机器人的步态规划、稳定性控制及腿部的快速响应。2）身体：身体结构需要具备轻量化和高强度的特点，确保在负载情况下能保持良好的运动性能；同时需要考虑机器人的动力学平衡，以降低能耗；3）足部：足部需要有抓地力和适应性，对材料、形状、刚度进行设计。图 6：四足机器人结构组成 资料来源：A Low Cost Modular Actuator for Dynamic Robots，申万宏源研究 2）执行器：执行器是实现四足机器人动作和运动的关键部件，需要具备灵活性、承载力和耐久性。具体的技术要求包括：1）高动态响应能力：响应速度快，以实现精确的运动；2）高扭矩密度和高带宽，更能够实现运动和动作，提高效率，灵活调整；3）轻量化材料设计；4）一定的峰值扭矩和持续扭矩；5）耐用性，能够长时间循环使用而不出现性能下降；6）温度控制等。行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第15页 共39页 简单金融 成就梦想 图 7：MIT Cheetah 四足机器人使用的半直驱执行器 资料来源：A Low Cost Modular Actuator for Dynamic Robots，申万宏源研究 四足机器人的核心部件为执行器，执行器主要由驱动器、无框电机、行星减速器等部件构成。参考论文A Low Cost Modular Actuator for Dynamic Robots中 MIT 猎豹四足机器人 QDD 的组成结构，半直驱驱动器的组成部分包括：控制器（包括直流电源、CAN 总线等）、无框力矩电机（转子、定子）、行星减速器（包括太阳轮、行星架、行星轮、行星滚针轴承、输出引脚）、轴承和前后盖等。图8：MIT 半直驱驱动器的爆炸图和侧截面图 资料来源：A Low Cost Modular Actuator for Dynamic Robots，申万宏源研究 3）控制算法：控制算法是四足机器人智能化的关键。四足机器人的算法主要包括运动控制算法、视觉算法和交互算法。通过视觉算法，四足机器狗可以实现自主导航、动态避障、目标跟踪等功能；运动控制算法可以确保机器狗在运动过程中的稳定性和精度；交互算法使得四足机器狗能够听懂人类指令，完成指定任务。四足机器人的开源算法较多，其中，MIT 将四足机器人 Cheetah 将控制代码、硬件电路图、仿真平台等开源。其控制框架包括三个模块：底层控制器：采用 PD 控制用于控制各个关节调节关节误差量；状态估测：用于估测四足位姿；上层规划：由 MPC、动力学模型和 WBIC 组成最终给出关节的位置，速度与力矩期望。MPC 用于优化得出未来一个预测时间步长的支撑足最佳足底接触力，摆动足的位置和身体的位姿。WBIC 用于协调多任务的执行，使得在运动过程中四足能够在稳定的前提下完成各个跟踪任务。行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第16页 共39页 简单金融 成就梦想 图 9：机器狗的全身运动控制框架 资料来源：云深处科技，申万宏源研究 图 10：MIT Cheetah 的运动控制框架 资料来源：MIT Biomimetic Robotics Lab，申万宏源研究 4）传感器：传感器是四足机器狗感知环境的窗口，包括视觉传感器、力矩传感器、激光雷达、惯性传感器等，辅助机器人实现自主导航、动态避障、目标跟踪等功能。针对不同场景和功能的四足机器人，不同传感器可以搭配融合使用，从而达到预期的效果。表 7：四足机器人的主要传感器类型 类型 介绍 视觉传感器 通过相机硬件和计算机算法，让机器人处理来自现实世界的视觉数据，根据技术路线可分为结构光、ToF、双目/多目视觉、激光扫描等。激光雷达 提供精确的距离和三维环境映射信息，对于复杂环境的精确导航和避障至关重要。通过连续扫描和快速数据处理，使四足机器人能够即时适应环境变化，快速识别并响应新出现的障碍物或路径变更。超声波传感器 超声波传感器用于远距离障碍物检测和避免碰撞，适用于较远距离的障碍物检测 红外传感器 通过发射红外光并检测物体反射回来的红外辐射强度来判断是否有障碍物。听觉传感器 麦克风，包括声音接收器、信号处理器和音频处理软件等部分。力矩传感器 可以实时监测接触力和关节受力情况，从而实现对地面反作用力的精确控制。惯性传感器 通过采集角速度与加速度等惯性信息可以用于推算四足机器人的实时位置与运动轨迹。同时，它可以与机器人搭载的多传感器融合，在数据类型和数据频率间实现互补。资料来源：高工机器人，申万宏源研究 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第17页 共39页 简单金融 成就梦想 算法层面的突破、人工智能的赋能、硬件的成熟和成本的逐渐下降，使得四足机器人的下游应用持续拓展。智联汽车、工业机器人的长期发展，以及近期人形机器人产业端的大力投入，带动了四足机器人上游零部件（电机、减速器、激光雷达、深度相机、传感器、芯片、IMU、电池等）、中游本体制造和具身智能大模型，模拟仿真等软件技术的突破。在这一过程中，偏向行业应用的四足机器人取得了长足发展。除了制造业，能源、电力、石化、特殊行业等领域将广泛出现机器人的应用。图 11：四足机器人的产业链上下游 资料来源：高工机器人，申万宏源研究 2.4 政策大力支持，“机器人 行业”大势所趋 近年来，中央及全国各地先后发布机器人产业的相关政策，规范、鼓励着行业快速成长，大大提高了各行业对于机器人的接受程度。1）中央层面：2021 年 12 月，工信部等 15 部门印发“十四五”机器人产业发展规划，提出了“到 2025 年，我国成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地”的目标。2022 年 7 月，由科技部等六部门发布的关于加快场景创新以人工智能高水平应用促进经济高质量发展的指导意见中强调，围绕高端高效智能经济培育打造重大场景：制造领域优先探索工业大脑、机器人协助制造、机器视觉工业检测、设备互联管理等智能场景；物流领域优先探索机器人分流分拣、物料搬运、智能立体仓储以及追溯终端等智能场景。2023 年 1 月，工信部等 17 部门印发“机器人 ”应用行动实施方案，指出“到 2025 年，制造业机器人密度较 2020 年实现翻番，服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升，聚焦 10 大应用重点领域，突破 100 种以上机器人创新应用技术及解决方案，推广 200 个以上具有较高技术水平、创新应用模式和显著应用成效的机器人典型应用场景”。“机器人 ”应用指向特定领域服务 机器人，专用机器人或将大量涌现。行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第18页 共39页 简单金融 成就梦想 该方案提到的 10 大应用重点领域除了制造业以外，还包括农业、建筑、能源、医疗健康、养老服务、教育、商业社区服务、安全应急和极限环境应用等。2）地方层面：2023 年深圳、上海、北京率先出台机器人产业支持政策，2024 年河南、江苏、湖南、重庆等各省市纷纷出台机器人产业政策，推动当地的机器人技术研发、产品开发和应用落地等。2024 年 10 月，重庆市“机器人 ”应用行动计划（20242027 年）提出，依托机器人企业和研发平台，面向用户需求和机器人应用重点领域，重点开发重载智能工业机器人、工业复合机器人、农业机器人等中高端机器人整机产品；2024 年 9 月，湖南省人工智能产业发展三年行动计划（2024-2026 年）中强调，以大模型等人工智能技术突破为引领，加快推动智能机器人产业创新发展。2024 年 6 月，广东省关于人工智能赋能千行百业的若干措施提出，推进智能机器人创新发展。加快机器脑、机器肢、机器体、通用产品等产品研发生产，推动人形机器人等具身智能机器人研制和应用。产业政策将从供给侧和需求侧对行业带来积极影响。供给侧，从事各类形态的智能机器人技术研发和产品开发的企业得到支持；需求侧，各行各业将加大对机器人的接受程度，尝试进行机器人应用探索。这对机器人产品的推广应用和升级迭代有关键作用。表 8：中央及地方的机器人相关政策 发布时间 所在地区 发布单位 政策名称 重点内容 2024年 10月 重庆市 重庆市经济和信息化委员会等八部门 重庆市“机器人 ”应用行动计划（20242027年）开发中高端机器人产品。依托机器人企业和研发平台，面向用户需求和机器人应用重点领域，重点开发重载智能工业机器人、工业复合机器人、农业机器人等中高端机器人整机产品。2024年 9月 湖南省 湖南省工业和信息化厅 湖南省人工智能产业发展三年行动计划（2024-2026年）以大模型等人工智能技术突破为引领，加快推动智能机器人产业创新发展。依托优势企业推动机器脑、机器肢、机器体、通用产品等产品研发生产，开发一批具有核心竞争力的低成本交互型、高精度型以及极端环境下高可靠型等人形机器人整机产品。支持优势园区大力发展高精度工业机器人，加快智能人机交互、多自由度精准控制服务机器人的应用推广，加快抢险救灾等特种机器人研发生产。2024年 8月 四川省成都市 成都市经信局市新经济委 成都市机器人产业发展三年行动计划（20242026年）力争到 2026 年，全市机器人产业创新能力显著提升，打造 100 款机器人新品、聚集 100 家产业链上下游企业、打造 100 个标杆示范场景，全产业链规模突破 600 亿元，建成全国人形机器人研发制造增长极和示范应用新高地。2024年 6月 广东省 广东省人民政府办公厅 广东省关于人工智能赋能千行百业的若干措施 提智做强高端装备：推进智能机器人创新发展。加快机器脑、机器肢、机器体、通用产品等产品研发生产，推动人形机器人等具身智能机器人研制和应用。发展柔性交互、动态规划路径的协作机器人与自适应机器人等高精度工业机器人，加快智能人机交互、多自由度精准控制的服务机器人应用推广。2024年 4月 江苏省 江苏省工业和信息化厅等五部门 江苏省机器人产业创新发展行动方案 人形机器人重点突破直线型/旋转型电驱动关节、全身动力学控制算法、大模型、电机驱动器、高功率密度空心杯电机、高性能 MEMS 惯性测量单元、基于人工智能技术的机器人任务训练引擎等关键技术，并研制出人形机器人型号样机。行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第19页 共39页 简单金融 成就梦想 2024年 3月 河南省 河南省人民政府办公厅 河南省加快制造业“六新”突破实施方案 围绕关键零部件制造、智能化发展和行业应用，推动机器人产业高端化、特色化发展。面向工业生产各个环节，重点发展高精度、高可靠性焊接、装配、搬运、喷涂等工业机器人。面向危险品操作、消防等领域，着力开发消防救援、巡检、特种作业机器人。围绕居民生活需求，积极发展医疗健康、家庭服务、教育娱乐等服务型机器人。2023年 10月 上海市 上海市发展和改革委员会等五部门 上海市促进智能机器人产业高质量创新发展行动方案（2023-2025）推动终端带动，打造产业品牌。推动工业机器人规模化，促进服务机器人场景化，加快通用机器人工程化；聚焦技术突破，攻关核心部件。重点攻关具身智能等先进技术，加大机器人核心部件攻关，推动系统集成部署能力提升；实施“机器人 ”，加快应用推广。推动工业机器人进工厂，推动服务机器人进生活，创新商业服务模式；拓展空间维度，打造产业集群。2023年 6月 北京市 北京市人民政府办公厅 北京市机器人产业创新发展行动方案（20232025年）聚焦发展机器人“1 4”产品体系。着眼世界前沿技术和未来战略需求，加紧布局人形机器人，带动医疗健康、协作、特种、物流四类优势机器人产品跃升发展，实施百项机器人新品工程，打造智能驱动、产研一体、开放领先的创新产品体系。2023年 1月 全国 工信部、教育部、公安部等十七部门“机器人 ”应用行动实施方案 深化重点领域“机器人 ”应用，遴选有一定基础、应用覆盖面广、辐射带动作用强的重点领域，聚焦典型应用场景和用户使用需求，开展从机器人产品研制、技术创新、场景应用到模式推广的系统推进工作。支持一些新兴领域探索开展机器人应用 2022年 6月 广东省深圳市 深圳市工业和信息化局等 深圳市培育发展智能机器人产业集群行动计划（2022-2025年）支持企业加快建设国家新一代人工智能开放创新平台，推动图像识别、深度学习等人工智能技术在工业机器人领域的深度应用，攻关智能服务与特种机器人环境感知、三维成像定位、精准安全操控等关键技术，推进智能服务与特种机器人等机器人及平台软件的开发，提升机器人智能化水平。2021年 12月 全国 工信部等十五部门“十四五”机器人产业发展规划 把握机器人技术发展趋势，研发仿生感知与认知、生机电融合等前沿技术。推进人工智能、5G、大数据、云计算等新技术融合应用，提高机器人智能化和网络化水平 资料来源：工信部，各地人民政府办公厅网站等，申万宏源研究 3.全球化竞争，国内企业份额领先 3.1 玩家持续增加，市场规模快速扩容 当前，全球四足机器人行业正处于商业化早期阶段到放量阶段的拐点。近年来，人工智能赋能后四足机器人的市场前景更加广阔。在政策和资本的支持之下，全球范围内布局四足机器人市场的企业和机构数量持续增加，市场规模快速增长。目前全球范围内对外销售的四足机器人厂商主要包括波士顿动力、ANYbotics、宇树科技、小米、云深处科技、蔚蓝智能、联想晨星、哈崎机器人、德鲁动力、优宝特、七腾机器人等。根据不同的应用场景，四足机器人可分为行业级四足机器人和消费级四足机器人。1）行业级场景的四足机器人更注重功能性、稳定性和专业性，要求在复杂和严苛的环境中稳定工作，通常具备更强的负载能力、更长的续航时间、高度的环境适应性和精确的定位导 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第20页 共39页 简单金融 成就梦想 航能力，还可以集成专业的检测仪器或工具，如热成像相机、气体检测传感器等，成本更高；2）消费级机器人在耐用性和复杂环境适应性方面要求较低，侧重于用户体验、亲和力和娱乐性，成本较低。两者在设计和功能上各有侧重，服务于不同的市场需求。表 9：中国四足机器人主要企业和产品 公司名称 新一代产品 发布日期 应用场景 波士顿动力 Spot 2015 教育科研 SpotMini 2017.11 娱乐、仓储物流、包裹配送、工程建设和看护服务 ANYbotics 防爆四足机器人 ANYmal 2022 自动化石油、天然气和化工行业的常规检查 宇树科技 UnitreeGo2(AIR、PRO、EDU)2023.7 家庭娱乐、智能助手、教育培训、医疗护理等领域 UnitreeB2 2023.11 工业自动化、电力巡检、应急救援、工业检测、教育科研等领域 云深处科技 绝影 Lite3 2023.3 教育科研场景 绝影 X30 2023.1 电站、工厂、管廊巡检、应急救援、消防侦查、未来科研等 蔚蓝智能 第五代 AlphadogC 系列、E 系列 2021.3 开发者、专业人士和企业 Babyalpha(Lite、Air、Pro、Ultra)2023.8 家庭、户外场景 鹏行智能 机器马“小白龙”2021.9 消费级场景 追觅科技 EameOne 二代 2023.3 娱乐、情感陪伴及科研教育等场景 小米 CyberDog2 2023.8 消费级场景 七腾机器人 工业级四足机器人 2024.4 石油石化领域 德鲁动力 KODA 机器狗 2020.1 家庭陪伴、公安消防、巡逻搜救和排爆等 联想晨星 Q1 工业级四足机器人 2022.9 智能巡检 资料来源：各公司官网，高工机器人，申万宏源研究 2023 年全球四足机器人市场主要由内资厂商主导，宇树科技、波士顿动力和云深处科技在行业内的营收占比分别是 40.65%、12.67%和 11.11%。宇树科技以较大领先优势位居规模份额第一，在技术创新、成本控制和本土市场适应性方面表现出色；波士顿动力以其先进的技术实力和行业解决方案著称，产品主要面向工业、军事、救援等专业领域，强调高性能、高稳定性和强大的作业能力；云深处科技在行业应用方面具备优势；蔚蓝智能聚焦消费级市场；瑞士 ANYbotics 推出防爆四足机器人后，取得石油、天然气和化工行业的订单。图 12：2023 全球四足机器人销量份额分布 图 13：2023 全球四足机器人市场规模份额分布 资料来源：高工机器人，申万宏源研究 资料来源：高工机器人，申万宏源研究 69.75%8.05%2.98%2.48%1.83%0.85%0.57%0.37%0.10%0.07.94%宇树科技蔚蓝智能小米哈崎机器人波士顿动力云深处科技优宝特德鲁动力ANYbotics40.65.67.11%4.99%3.10%3.10%1.69%1.26%1.23%1.04.16%宇树科技波士顿动力云深处科技蔚蓝智能ANYbotics德鲁动力哈崎机器人联想晨星小米 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第21页 共39页 简单金融 成就梦想 高工机器人（GGII）统计的数据显示，2023 年全球四足机器人销量约 3.40 万台，同比增长 76.86%。2023 年全球四足机器人市场规模 10.74 亿元，同比增长 42.95%。目前消费级四足机器人占据出货量的多数比例，用于娱乐、科研教育等领域。GGII 预计，到2030 年全球四足机器人销量有望超 56 万台，2024-2030 年销量复合增长率超过 45%。到 2030 年全球四足机器人市场规模有望超过 80 亿元，2024-2030 年市场规模复合增长率超过 30%。图 14：全球四足机器人销量及增长预测 图 15：全球四足机器人市场规模及增长预测 资料来源：高工机器人，申万宏源研究 资料来源：高工机器人，申万宏源研究 图 16：2023 中国四足机器人下游分布（按销量）图 17：2023 中国四足机器人下游分布（按金额）资料来源：高工机器人，申万宏源研究 资料来源：高工机器人，申万宏源研究 我们认为，行业级机器人的市场空间广阔，四足机器人未来潜在需求空间超过 5000亿。根据我们的测算，如果仅考虑当前四足机器人的主要应用场景，包括电力巡检、应急救援、国防军用和石油化工的需求量，四足机器人的潜在需求数量为 95.6 万台，假设单价为 50/60 万/台，潜在的市场规模为 5172 亿元。未来随着四足机器人的应用场景进一步拓宽，潜在市场空间将持续增长。表 10：四足机器人部分场景潜在市场空间测算 场景 潜在需求量测算 数量(万台)单价(万元)市场规模(亿元)电力巡检 全国 6 万座变电站2 台机器人/站 全国 30 万座配电站1 台机器人/站 42 50 2100 应急救援 我国消防员数量 19 万人1 台/6 人 3.2 60 192 104.829.093.30v.86f.02%0.00 .00.00.00.000.000.000.0000002000030000400005000060000201920202021202220232024E消费级销量（台）行业级销量（台）同比增长（%）42.11d.31T.10B.95P.98%0.00.00 .000.00.00P.00.00p.0046810201920202021202220232024E消费级市场规模（亿元)行业级市场规模（亿元)同比增长（%）消费/娱乐,59.95%教育/科研,18.15%巡检,9.44%消防,3.06%其他,9.40%消费/娱乐,40.24%教育/科研,11.25%巡检,30.15%消防,7.66%其他,10.70%行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第22页 共39页 简单金融 成就梦想 国防军用 我国现役军人 250 万人1 台/6-8 人 36 60 2160 石油化工 石化规模以上企业 2.88 万个5 台/厂 14.4 50 720 合计 95.6 5172 资料来源：交通运输部，国家统计局，国家电网等，申万宏源研究 3.2 全球代表性企业分析 3.2.1 宇树科技：全球四足机器人头部玩家，同时布局四足与人形 杭州宇树科技有限公司成立于 2016 年 8 月，是国内高性能四足机器人领域的头部企业，有四足机器人和通用人形机器人两大系列产品。公司重视自主研发和科技创新，全自研电机、减速器、控制器、激光雷达等机器人关键核心零部件和高性能感知及运动控制算法，在足式机器人领域达到全球技术领先。根据高工机器人(GGII)数据，2023 年宇树科技占据全球四足机器人 69.75%的销量份额和 40.65%的销售额份额，位于行业首位。四足机器人是宇树科技创立之初发力的业务方向，目前已经有 Aliengo、Go1、Go2、B1、B2 等多个产品。2017 年宇树科技推出 Laikago 四足机器人，该机器人被国内外很多研究团队作为二次开发的实验平台；2019 年推出了 Laikago 的改进款 Aliengo，AlienGo 是当时世界上最大尺寸和重量能实现后空翻的机器人；2020 年推出了体积更小、售价更低的小型四足机器人 A1；2021 年推出了首款伴随型四足机器人 Go1，首次尝试面向大众消费市场，一年内累计出货近千台；2022 年推出了行业级四足机器人 B1，主要应用场景包括安防巡检、勘测探索、公共救援、警用排爆侦测等；2023 年相继推出消费级四足机器人 Go2(AIR、PRO、EDU 三个版本)和工业级四足机器人 B2。图 18：宇树科技的产品矩阵 资料来源：宇树科技官网，申万宏源研究 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第23页 共39页 简单金融 成就梦想 基于公司在四足机器人积累的机械结构和控制算法，宇树科技的人形机器人产品快速发展迭代。2023 年 2 月公司的人形机器人项目开始立项，6 个月内开发出第一款人形机器人 H1，并迅速在高校销售；2024 年 5 月，正式发布人形机器人 G1，身高约 127 厘米，体重约 35 公斤，零售价 9.9 万元起。图 19：宇树科技 24 年 5 月推出小型人形机器人 G1 资料来源：宇树科技官网，申万宏源研究 宇树科技在售的轮足机器人有 Unitree Go2-W、Unitree B2-W，分别定位于消费级/科研、行业级。2024 年 12 月 23 日，宇树发布了轮足机器狗的最新视频，视频展示了机器狗 Unitree B2-W 侧空翻、托马斯全旋、在陡峭的山岩以较快的速度下坡、流水石阶中穿行、高楼顶飞跃、载人运行等，四足变成轮足，在速度、平衡性、负载能力方面均有非常惊艳的表现，体现了非常强的运控能力。Unitree B2-W 的定位是行业级机器狗产品。产品软硬件组合先进，运控、续航能力领先行业。产品搭载 32 线车规级激光雷达、深度相机、高分辨率光学相机、高功率轮电机、M107 高性能关节模组、45Ah 超大容量电池等高端硬件，叠加宇树科技软件算法，使得 Unitree B2-W 一跃成为行业先锋产品。Unitree Go2-W 的定位是消费级/科研机器狗产品。产品搭载轮毂电机、7 寸充气胎，载荷约 3kg，拥有 16 个铝合金精密关节电机，最大关节扭矩约 45N.m，最大续航可达3h，产品性能强悍。此外，产品支持多种外接设备，如高算力模组、导航雷达、双光雷达等，进一步拓宽了应用场景。行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第24页 共39页 简单金融 成就梦想 图 20：宇树科技 Unitree B2-W 图 21：宇树科技 Unitree Go2-W 资料来源：宇树科技，申万宏源研究 资料来源：宇树科技，申万宏源研究 3.2.2 云深处科技：深耕四足领域，聚焦行业应用 杭州云深处科技有限公司（DeepRobotics）成立于 2017 年，是一家致力于智能四足机器人产品研发的创新型科技公司。公司的四足机器人产品将为复杂、恶劣和危险环境下的全方位智能灵巧移动和智能操作提供平台和解决方案。公司核心技术人员主要有浙江大学、哈尔滨工业大学、台湾大学、浙江工业大学、以及德国慕尼黑工业大学和多特蒙德工业大学等国内外知名高校的博士和硕士，在智能机器人领域具有较强的竞争力。公司四足机器人产品持续迭代，覆盖消费级和行业级两个层面。2019 年底，公司推出首款针对行业应用的四足机器人“绝影 X10”，在与南方电网数字电网研究院的合作中，首次在国内实现了机器狗全场景覆盖变电站；2021 年 6 月，推出新增防水防尘功能的绝影 X20，绝影 X20 拥有 IP66 的防护等级，工作台可搭载双光云台、机械臂、调试架、4G/5G 模块、北斗/GPS/RTK 模块等，环境感知方面可实现自动的目标检测与识别，搭配深度相机、激光雷达和智能算法，可实现精准导航、动态避障和人机交互等功能；2023年相继推出面向行业应用的绝影 X30 和面向消费、教育科研行业的绝影 Lite3 系列。图 22：云深处的主要四足机器人产品 资料来源：云深处官网，申万宏源研究 云深处科技进入商用落地和产业加速的新阶段。其产品覆盖全国 26 个省份，服务于100 余家行业级客户，业务遍布广州、北京、上海等地。深处科技的“绝影”系列机器人曾参与新加坡国家电网项目，实战参演应急使命抗震救灾、燃爆侦察等实战演习。在电站、行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第25页 共39页 简单金融 成就梦想 冶金、矿山、建筑、救援、工厂、管廊巡检以及应急救援、消防侦查、未来科研等多种复杂环境中，均实现了商业化应用的成功落地；同时，公司与国家电网、南方电网、宝钢股份、福禄克等行业领军企业建立了长期稳定的深度合作关系。图 23：云深处主要合作伙伴 资料来源：云深处官网，申万宏源研究 2024 年 11 月 19 日，云深处科技发布全地形越野轮足机器狗山猫。产品整机重30kg，最大负载达 12kg，运动速度可达 5m/s，续航时间长达 3h，续航里程为 15km。山猫能够攀爬 22 厘米台阶、80cm 高台以及 45的斜坡。此外，山猫还具备 IP54 防护等级，支持双电快拆、热插拔换电，配备高性能图传。山猫全地形越野机器人已用于新加坡电网的电力隧道巡检，提高了检查效率和安全性。图 24：云深处山猫产品 资料来源：云深处科技官网，申万宏源研究 3.2.3 七腾机器人：专注应急安全领域的特种机器人 七腾机器人成立于 2010 年，深耕特种机器人领域，目前已成为领先的应急安全领域的机器人公司。创立之初，公司以软件定制开发为主要业务；2011 年转型做行业信息化和智能化系统整体解决方案；2017 年之后，公司战略定位向智能装备方向转变，开始探索智能机器人，陆续推出消防、电力、石化、防爆机器人，用于各类高温高压、有毒有害、易燃易爆、危险物生产、仓储等环境。市场端，公司客户已覆盖中石油、中海油、中化集团、巴斯夫等海内外知名企业，推广至欧洲、非洲、东南亚、西北亚等海外市场。目前，公司的产品包含防爆化工轮式巡检机器人、防爆化工四足机器人、防爆化工挂轨巡检机器人等。行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第26页 共39页 简单金融 成就梦想 图 25：七腾机器人的产品系列 资料来源：七腾机器人官网，申万宏源研究 七腾机器人的防爆四足机器人，是国内少有的能够量产且取得防爆证书的机器人产品。这款四足机器人具备本安、正压、隔爆、浇封复合防爆设计，专门面向易燃易爆、有毒有害、高温高压的石油、天然气、化工等环境，获得了 IIB T Gb 防爆等级认证，。该防爆四足新品搭载自研高性能电静液驱动关节，整备质量达 149kg，持续工作长达 3 小时，具备IP67 防尘防水能力，工作温度-35-65，额定负载能力为 100kg，能够携带或挂载多种设备，实现多样化巡检、运输及操作服务。图 26：七腾机器人的防爆四足机器人 资料来源：七腾机器人官网，申万宏源研究 3.2.4 波士顿动力：定位高可靠、特种领域 波士顿动力公司专注于开发高度复杂的机器人，包括人形机器人和四足机器人等，广泛应用于工业、军事和服务业等多个领域。波士顿动力公司由马克雷伯特（MarcRaibert）于 1992 年在美国麻省理工学院创立，最初是为美国陆军提供机器人研究制造的企业。波士顿动力的机器人技术在动态稳定性和移动性方面处于业界领先地位，公司在高端行业级 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第27页 共39页 简单金融 成就梦想 应用领域保持着领先地位，尤其是在技术先进性、产品可靠性和国际市场渠道方面具有显著优势。2005 年，公司推出了四足机器人 BigDog，该机器人能够在崎岖地形中携带重物；2007 年，推出 RHEX，进一步优化了在复杂地形中的移动能力；2009 年推出小型四足机器人 LittleDog，该机器人具备出色的机动性和灵活性；2010 年推出了 BigDog 的升级版-LS3（Legged Squad Support System），能够更好地处理崎岖地形并携带更重的负载。2011 年发布了 WildCat，这是一种四足机器人，以其高速移动能力而著称；同年还推出了人形机器人 Petman，专为测试化学防护服而设计；2012 年相继推出小型跳跃机器人SANDFLEA 和善于奔跑的机器人 Cheetah；2013 年，Atlas 机器人首次亮相，这是一种人形机器人，能够在复杂环境中执行任务；2015 年推出了四足机器人 SPOT，标志着波士顿动力公司在商业化道路上的重要一步；2017 年先后推出了结合了轮式和腿式移动的机器人 Handle 机器人，以及小型四足机器人 Spot Mini。2019 年，波士顿动力开始将 Spot 机器人商业化，向企业和政府机构提供租赁服务。目前，Spot 主要用于执行工业设施检查等任务：由于机器人在不平坦表面上具备灵活性和移动性，能够在设施周围进行定期巡逻；同时，Spot 能够装备传感器载荷，检测泄漏，主动检查设备健康状况，并在超过阈值时记录结果或发出警报。图 27：波士顿动力的产品迭代历程 资料来源：Boston Dynamics，申万宏源研究 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第28页 共39页 简单金融 成就梦想 4.产业链相关公司梳理 4.1 核心零部件 一、电机相关上市公司包括：1）卧龙电驱：全球主要的电机与驱动专业制造商，研发实力强劲。公司成立 40 年时间，始终聚焦于电机领域，形成了丰富的产品谱系，具备了深厚的技术积累和前沿技术研究基础，有很强的横向延展能力，从成熟的工业、日用、电动交通应用，延伸至面向未来的具身智能机器人、低空经济。根据公司公告及互动问答，公司深耕伺服产品多年，目前系列伺服驱动产品已广泛应用于工业机器人、AGV、数控机床、工业自动化等领域。面向仿生机器人领域，公司开发了高爆发关节模组、伺服驱动器、无框力矩电机等关键部件产品。根据互动问答，公司已与多家仿生机器人下游客户开展联合研发，送样测试等工作，部分客户已形成小批量订单。公司在工业领域的行业及客户覆盖度广，具备丰富的客户资源，而这些客户也是目前四足机器狗的主要目标场景，公司可以借助这一渠道，帮助机器人进行推广和销售。其中，公司的低压电机广泛应用于水泵、风机、压缩机等设备中，覆盖工程建筑、矿山、石油、化工、冶金、煤炭、医药、食品、电力、天然气等下游行业；高压电机覆盖了采矿、冶金、石油天然气、石化及可再生能源等领域，为重工业应用提供可靠的动力源。公司在全球高压电机和低压电机领域占据较高市占率，根据 Omdia 数据，2022 年公司在低压电机和高压电机领域的市占率高达 7.5%和 11.5%，分别位居第四和第一。表 11：卧龙电驱的工业、日用家电主要产品和应用行业 业务 产品类别 主营产品系列 主要应用行业 工业电机 低压电机 低压标准异步电机、低压危险区域电机、低压变速电机、低压高温消防电机、振动电机、低压特定应用电机 工程建筑、矿山、石油、化工、冶金、煤炭、医药、食品、电力、天然气等 高压电机 高压标准异步电机、高压同步电机、高压危险区域电机、高压特殊应用电机、高压防爆型三相同步发电机、高压箱式三相同步发电机、异步双馈风力发电机 石油、化工、煤炭、冶金、电力、船舶等行业 驱动控制 变频器、软起动、SVG、M 系列 AC 伺服电机、M 系列 DC 伺服电机、打磨去毛刺、发卡电机定子装配线、delta 系列、车床系列电主轴、EC 电机、EC 风机 风机、水泵、压缩机、冶金、采矿、石油石化、水泥、船舶等 日用电机 空调电机 家用空调（ACBLDC）、冷冻压缩机电机 洗衣机电机 洗衣机用 PSC 电机、洗衣机用 Universal 电机 园林电机 园林用串激电机、割草机用 BLDC 电机 吸尘器电机 吸尘器电机 厨房电机 厨房油烟机电机、厨房豆浆机电机、厨房搅拌机电机 资料来源：公司官网，申万宏源研究 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第29页 共39页 简单金融 成就梦想 表 12：2022 年卧龙在全球低压电机市场 7.5%表 13：2022 年卧龙在全球高压电机市场 11.5%公司 2019 2020 2021 2022 ABB 14.5.5.0.0%万高（WEG）7.5%6.5%9.5.5%西门子（Siemens）8.5%8.5%8.0%7.5%卧龙（Wolong）7.5%7.5%8.0%7.5%尼得科（Nidec）5.0%5.0%4.5%4.5%雷勃（Regal Bloit）4.0%4.0%4.0%3.5%东元（TECO）3.0%2.5%3.0%2.5%公司 2019 2020 2021 2022 卧龙（Wolong）10.0.0.5.5%西门子（Siemens）11.5.5.0.5B 11.0.0.5.0%上海电气 7.0%8.5%8.0%7.0%东元（TECO）7.0%6.0%6.5%7.0%现代重工（HHI）6.0%6.0%6.0%7.0%万高（WEG）5.0%4.5%5.0%7.5%资料来源：Omdia，申万宏源研究 资料来源：Omdia，申万宏源研究 根据公告，公司布局了仿生机器人巡检系统、高空应急递送系统和外骨骼助力系统等解决方案，结合了运动控制、地图定位、自主导航、感知识别、通讯传输等技术，可广泛应用于电力、石化、煤矿、应急救援、医疗康养等多个领域。此外，公司在 2014 年收购了意大利希尔机器人公司，希尔服务于汽车、航空、铸造、一般工业、化工等多个行业，提供定制化的机器人与自动化整体解决方案，对于各行业的工艺场景和自动化需求有深入了解，现为全球多家知名车企提供自动化生产线。12 月 26日，希尔机器人与上海智元新创技术有限公司签订场景应用合作协议，双方将在具身智能技术、柔性制造解决方案场景拓展等方面合作，推动通用机器人产品创新和场景示范，共同发布人机交互具身智能产品、具身智能垂域模型、柔性制造 PPT 场景和工厂 AI 清洁方案。图 28：希尔机器人的自动化产线示意图 资料来源：希尔机器人官网，申万宏源研究 2）步科股份：无框电机领域具备品牌和先发优势。根据公司投关活动记录，公司无框力矩电机产品经过多年的迭代更新，已经是成熟的、规模化、平台化的工业产品，在协作机器人领域得到了充分的应用和验证，亦可在人形机器人部分关节处进行应用。公司正在积极推进与人形机器人下游客户的合作，推动技术交流、产品验证等，目前已完成部分客户产品送样工作。公司正在为第四代无框力矩电机产品进行工艺创新设计，致力于实现产品效率、工艺水平和产品成本最优化，同时，随着机器人行业机电一体化趋势发展，公司也在积极布局研制一体化旋转电驱动关节，集成减速器、高功率密度驱动器等核心部件，满足关节伺服驱动需要。行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第30页 共39页 简单金融 成就梦想 3）汇川技术：国内工业自动化控制标杆，产品系列齐全，研发实力强劲。根据公司投关活动记录，公司目前对人型机器人处于洞察阶段，会做好对技术路径、应用场景、产品要求、成本等方面的评估。汇川全资子公司上海莱恩主营滚珠丝杠，未来同样有可能应用到人形机器人领域。4）禾川科技：伺服系统在国产品牌中优势明显，未来将在机器人方向大力投入。根据公司投关活动记录，公司认为未来在机器人行业，精密传动核心部件以及和机电结合的组件上应用广泛，因此公司会在机器人方向上加大投入。5）伟创电气：成立机器人事业部，开发系列机器人用电机产品。伟创电气深耕电气传动和工业控制领域，主要产品为变频器、伺服系统、控制系统等。根据公司官网和公告，2022 年成立机器人事业部，切入机器人产业链，产品涵盖移动机器人动力单元，通用低压伺服、低压伺服一体轮，机器人关节模组、空心杯电机、无框力矩电机等核心部件。6）雷赛智能：发布高密度无框电机及伺服系统，赋能人形机器人行业。雷赛技能深耕运控行业二十余年，提供运动控制器、伺服系统、步进电机等系列产品及运动控制解决方案。2023 年 11 月份，公司正式对外发布 FM1 系列高密度无框电机和微型伺服驱动器，2024 年 12 月，公司发布第二代 FM2 系列无框电机。无框电机具备转矩密度高、功率密度高、体积小、重量轻、转子内径大、发热小、转矩波动小等优点，针对协作和人形机器人等行业的应用场景和用户痛点进行研发设计、提供不同标准的框架尺寸，还可以根据客户需求进行电机尺寸和电气参数的优化定制。目前 FM 无框力矩电机系列已有数十家客户批量使用成功。二、减速器相关上市公司包括：1）中大力德：综合减速器厂商，减速器产品覆盖电机、行星、谐波、RV 减速器。中大力德是国内综合性工业自动化零部件厂商，产品覆盖减速电机、精密减速器、驱动器和智能执行单元三大类，其中精密减速器产品包括行星减速器、RV 减速器与谐波减速器，产品线齐全，应用于工业机器人、智能物流、新能源设备、工业母机、纺织机械等工业自动化领域。2）双环传动：高精密齿轮制造商，汽车延伸至机器人。根据官网介绍，公司从 2013年开始布局机器人减速器，2020 年国产 RV 减速器中市占率达到第一名，2022 年 5 月突破 10 万台减速器产能。公司具备数十年的齿轮加工经验，拥有优质的客户渠道资源和对 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第31页 共39页 简单金融 成就梦想 机器人行业的深刻理解，相比其他汽车齿轮公司而言，双环更加懂得机器人需要一款什么样的减速器，更能为主机厂客户提供更适合的产品，反向赋能主机厂，在机器人减速器领域具有更大的潜力。3）国茂股份：老牌通用型减速器供应商，具备底层能力。公司成立于 1993 年，成立至今始终深耕减速机行业，目前通用减速机行业产品线齐全。2019 年公司 IPO 上市，上市后公司加速并购及业务拓展，不断向高端市场、专用减速机、工业机器人及机电一体化等领域发力。三、轴承相关上市公司包括：长盛轴承：主要产品为自润滑轴承、低摩擦副零部件及相关的精密铸件，是国家专精特新“小巨人”。自润滑轴承相比传统轴承具有无需外部润滑系统、耐磨损、可靠性高等优点，当前在高端机床设备、航空航天、机器人等领域渗透率逐步提高。根据公司公告，公司目前正与多个机器人主机厂及相关供应商展开合作研发，并为其提供样品，主要针对的是滑动轴承在关节处的应用。4.2 四足/特种机器人（1）中坚科技：大力投入人工智能，推出四足机器人产品。2024 年 5 月，公司设立控股子公司江苏坚米智能机器人有限公司，江苏坚米的核心团队由相关智能制造领域内的科技人员组成，大部分成员具有国内智能制造领域头部公司多年从业经验和研发经验。根据公司公告，公司推出首款四足机器人品牌灵睿型号 P1，该四足机器人拥有智能化高，通过性强，重负载，长续航等优点，可应用于巡检、勘察和安防等各类场景。灵睿P1 也将搭载其自研的大语言模型，基于大语言模型构建高阶具身智能四足机器人，同时构建行业定制化知识库以进一步提升机器人智能性，实现机器人多模态信息高效识别，并准确做出人类期待的行为反馈。2024 年 8 月，灵睿 P1 四足机器人在世界机器人大会展出。图 29：中坚科技推出灵睿 P1 四足机器人 资料来源：世界机器人大会网站，申万宏源研究 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第32页 共39页 简单金融 成就梦想（2）亿嘉和：定位平台型智能机器人企业，坚持“机器人 行业”的全面发展战略。目前公司主要产品有电力操作类机器人、电力巡检类机器人、商用清洁机器人、智能化系统及解决方案、消防类机器人、共享充电机器人、商用清洁机器人、轨道交通机器人等。（3）申昊科技：定位行业级机器人。公司研发形成包括轮式巡检机器人、履带巡检机器人、挂轨机器人、线路巡检机器人等移动巡检产品以及开关室操作机器人、环保运维机器人、配网带电作业机器人等在内的操作机器人。在此基础上，公司打造了包括智慧电网解决方案、智慧交通解决方案、智慧环保解决方案等系统性解决方案，以服务电力电网、轨道交通、生态环境等场景客户。根据互动问答，公司四足机器人目前已在变电站、管廊隧道、园区、工厂、安防等场景开展相关巡检试点应用，创新探索巡检巡逻新模式。（4）晶品特装：深耕“智能感知 机器人”装备领域。公司顺应人工智能浪潮，研发军用机器人、智能感知、模拟仿真等方面的技术及产品，服务于军用及民用市场，能够为客户提供整机、分系统或组件产品。1）军事机器人方面：公司自主研发并储备了系列化机器人、系列化无人车产品，重量涵盖 1kg、5kg、25kg、37kg、50kg、100kg、400kg、1T、1.5T 等级别，种类包括排爆机器人、侦察机器人、多用途机器人、核化检测机器人等；新研智能作战机器人，具有一定的自主能力，可在复杂场景下执行精确火力打击任务，应用前景广阔。公司同时研发军用机器人上游部件产品，上游部件包括部件/组件、分系统等类型，可用于公司自研机器人整机产品，也可对外销售形成效益。部件/组件产品主要有电机驱动、主控、行驶控制、电动关节、机械手爪、电源管理等；分系统类产品包括电动机械臂、液压机械臂、武器站、控制终端、机器人底盘等。2）智能感知方面：公司基于原有光电侦察技术体系，融合声探测、电磁探测、激光探测、运动探测等多种探测感知手段，并结合智能信息处理技术，研发多维智能感知设备，实现复杂环境全维信息感知、综合态势融合处理、目标快速检测跟踪能力。智能感知设备产品类别包括单兵侦察设备、车载侦察设备、无人机侦察设备、导引制导设备等。4.3 行业应用入口（1）中控技术：深耕流程工业，以解决方案为抓手，打造机器人应用生态 流程行业具有易燃、易爆、高温、高压、有毒、有害等特点，事故后果一般较为严重。例如，2019 年 3 月 21 日，天嘉宜化工有限公司由于旧固废库内长期违法贮存的硝化废料持续积热升温导致自燃烧引发爆炸，造成 78 人死亡、76 人重伤，640 人住院治疗，直接经济损失 19.86 亿元。2019 年 7 月 19 日，河南省煤气集团有限责任公司义马气化厂由于空分装置冷箱阀连接管道发生泄漏，长达 23 天没有及时处置，造成 15 人遇难、16 人重伤，直接经济损失 8170 万元人民币。行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第33页 共39页 简单金融 成就梦想 图 30：江苏响水“321”特别重大爆炸事故 图 31：河南义马气化厂“719”重大爆炸事故 资料来源：中国政府网，申万宏源研究 资料来源：中国危化品物流网，申万宏源研究 人工巡检对人员要求较高，智能巡检大势所趋。人工巡检操作需要一定的知识储备，如了解化工生产所涉及的各类化学反应原理，掌握化工生产装置的基本构造、工作原理与运行参数，认识化工生产中常用的各类仪表，精通化工行业安全操作规程，熟知国家及地方有关安全生产的法律法规。其次，巡检人员需要牢记巡检线路，在设备巡检点完成“打点”操作。相比之下，智能巡检方案在成本、效率、安全性等方面更有优势：智能巡检设备可以代替人工进行复杂危险系数高的环境进行巡检，同时搭载各种巡检设备，后台搭载数据分析系统，可以将巡检的画面实时传到后台，对设备的运行情况进行分析生成报表。对设备的异常情况可以预警远程报警，将安全隐患提前遏制，同时智能巡检设备可以 24小时进行移动巡检。表 14：智能巡检相比人工巡检优势明显 人工巡检 智能巡检 巡检效率 需按既定路线逐点检查，大型企业巡检范围广，耗时久，如中等化工工厂巡检一遍生产区可能需数小时，记录数据、填写报表还会增加时间成本，易出现人为记录错误 智能设备如电力巡检无人机可沿输电线路快速飞行，短时间覆盖大片区域，化工、石化工厂内智能机器人可 24 小时不间断按预设程序穿梭巡检，实时采集传输数据，无需人工手动记录，效率大幅提升 巡检准确性 人的感官有限，难以察觉微小故障迹象，如化工管道细微裂缝、电力设备早期发热问题，巡检人员专业技能水平不一，经验不足易误判，遗漏潜在隐患 配备高精度传感器，化工领域能精确监测反应釜微小温度、压力变化，石化管道巡检机器人利用先进技术精准定位毫米级泄漏、腐蚀部位，通过大数据分析和机器学习算法，准确判断设备异常状态，降低误判风险 安全性 化工、石化行业巡检人员面临高温、高压、有毒有害气体等风险，如储罐区泄漏会暴露于有毒气体；电力行业巡检人员攀爬杆塔易遭遇高空坠落、触电事故，恶劣天气风险更高 智能机器人、无人机可代人进入危险区域，具备防爆、防火、防水等功能，操作人员在远离危险区的监控室操控，通过实时视频掌握现场，保障人身安全 成本投入 人工成本是主要支出，含工资、福利、培训费用等，随人力市场价格上涨而增加，如 50 名巡检人员的化工企业每年人工成本可能达数百万元，还需配备大量个人防护装备 初期采购智能巡检设备投入高，一套先进化工智能巡检机器人系统可能售价几十万元甚至更高，但设备使用寿命长，后期维护成本相对低，大规模、长期巡检任务中综合成本优势渐显 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第34页 共39页 简单金融 成就梦想 数据管理与分析 人工记录多为纸质，整理、归档繁琐，不利于快速查询分析，不同人员记录风格、格式不同，数据标准化程度低，难以深度挖掘，统计分析多依赖人工手动计算或简单电子表格处理，难发现复杂规律和潜在风险趋势 数据实时传输至数据库，数字化存储，方便随时查询、调用，格式统一，便于用大数据分析工具深度处理，机器学习算法可自动识别异常模式，提前预警隐患，为企业优化流程、制定维护计划提供依据 资料来源：智源机器人产业研究院，中讯数字科技，申万宏源研究 四足巡检机器人是公司安全管理方案的重要一环。针对流程工业中巡检环境的复杂恶劣性、统一调度的缺失以及巡检任务的繁重性等难题，公司特别为工业细分应用场景量身定制的机器人产品及软硬件平台系统。将自动化技术（AT）、设备技术（ET）、工艺技术（PT）、信息化技术（IT）及运营技术（OT）相融合，采用一个统一安全巡检平台，可以接入防爆轮式机器人、机器狗、挂轨机器人和无人机等不同类型机器人，以满足不同工业场景的检测要求。Plantbot 解决方案深度融合了人工智能、物联网、大数据等先进技术与机器人技术，不仅使机器人作为独立的应用单元存在，而且实现了其与各种先进的生产管理系统之间的联动，互相增益，形成一个完整的系统，显著提升了机器人在各行业中的应用效率和效果。图 32：中控 Plantbot 机器人解决方案 资料来源：中控技术投资者交流会，申万宏源研究 中控技术在客户、经验、数据等方面具备领先优势，为机器人产业化插上翅膀。根据睿工业统计，2023 年公司核心产品集散控制系统（DCS）在国内的市场占有率达到了37.8%，连续十三年蝉联国内 DCS 市场占有率第一名。公司利用在流程工业领域积累的数据、模型等优势，将 AI、大数据等新兴技术深度应用于机器人研发，如通过深度学习算法实现机器人对复杂工业环境的感知和理解，利用强化学习让机器人在实际工作中不断优 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第35页 共39页 简单金融 成就梦想 化行为策略，提高机器人的智能化水平和自主决策能力，打造出更具竞争力的机器人产品和解决方案，实现机器人在不同工业场景下的高效应用。图 33：中控技术 DCS 市占率连续十三年国内第一 资料来源：中控技术投资者交流会，申万宏源研究 中控已具备多种机器人巡检应用方案。针对复杂地形巡检，四足机器人具有良好的机动性和稳定性，能够适应工厂车间复杂地形，在巡检过程中可自主跨越障碍物、爬坡、上下楼梯等，确保巡检的全面性；针对原料罐区巡检，防爆巡检机器人完成对设备的巡检作业，包含温度、跑冒滴漏等内容，配套 OGI、热烟火三相等设备，全方位监控设备的运行状况，有效预警起火、冒烟等危险突发事件。图 34：中控技术复杂地形巡检解决方案 资料来源：中控技术投资者交流会，申万宏源研究 13.0.2.6.1.9.9.2$.7.0(.53.86.77.8%0%5 %05 11201220132014201520162017201820192020202120222023DCS市占率 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第36页 共39页 简单金融 成就梦想 图 35：中控技术原料罐区巡检解决方案 资料来源：中控技术投资者交流会，申万宏源研究 打造机器人应用产业生态，带领国产机器人走出国门。公司先后与杭州云深处科技、重庆七腾机器人签订战略合作协议，共同推动机器人在流程行业产业化落地。目前公司机器人巡检方案已在氯碱电解槽巡检、皮带通廊、化工厂电力间等多个细分领域落地应用。并且已成功斩获沙特阿美智能巡检机器人大单，并在马来西亚第三大炼油企业 HRC 获得应用。图 36：中控为沙特阿美定制的轮式防爆巡检机器人 图 37：中控四足机器人在 HRC 获得应用 资料来源：中控技术投资者交流会，申万宏源研究 资料来源：中控技术投资者交流会，申万宏源研究 （2）能科科技：与华为携手用 AI 技术赋能制造。公司深耕制造业数字化，基于华为iDME，构建高端装备数字主线应用，通过华为云盘古大模型 能科乐世界，从工业软件 应用场景入手打造 AI 制造业，支撑客户的 AI 应用场景发掘、数据梳理分析、方案策划、落地实施等，并在汽车、电子以及重工装备等行业客户实践落地。行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第37页 共39页 简单金融 成就梦想（3）宝信软件：用机器人加快钢铁等行业信息化。公司依托钢铁及先进材料业雄厚产业基础和丰富应用场景，提供以钢铁业为代表的流程型制造数字化智慧化综合解决方案。公司面向制造业智能产线提供全流程机器人应用产品、智能技术服务、解决方案等，产品与服务业绩遍及钢铁、交通、有色、化工、矿山等多个行业。（4）建设工业：国防军工场景入口，未来空间广阔。公司主要生产、经营汽车发动机连杆系列产品、其他工业产品和机床零部件及其他机械产品，控股股东是中国兵器装备集团有限公司。2024 年 11 月 29 日，中国兵器装备集团在其科技创新周上宣布成立人形机器人创新联合体。根据公司公开问答，针对控股股东对人形机器人的布局，未来公司会结合自身发展情况及市场需求进行产业产品布局。目前，多功能足式机器人主要应用于侦察打击、日常巡检、物资运输、灾难救援、排雷排爆等。表 15：相关公司估值表 公司代码 公司简称 2025/1/10 EPS（元/股）PE PB 收盘价（元/股）23A 24E 25E 26E 23A 24E 25E 26E 600580 卧龙电驱 16.88 0.41 0.74 0.89 1.02 41 23 19 17 2 002896 中大力德 38.69 0.48 0.61 0.74 0.88 80 64 53 44 5 300124 汇川技术 59.99 1.76 1.88 2.25 2.66 34 32 27 23 8 688160 步科股份 61.70 0.72 0.92 1.25 1.63 85 67 49 38 6 002979 雷赛智能 29.78 0.45 0.70 0.89 1.12 66 43 33 27 4 688698 伟创电气 47.78 0.90 1.28 1.61 2.03 53 37 30 23 7 688320 禾川科技 43.00 0.35/121/4 002472 双环传动 29.61 0.96 1.22 1.52 1.84 31 24 19 16 3 603915 国茂股份 11.67 0.60 0.56 0.67 0.79 19 21 17 15 3 300718 长盛轴承 33.63 0.81 0.90 1.10 1.35 41 37 30 25 4 002779 中坚科技 78.68 0.36 0.57 0.88 1.25 216 139 90 63 4 603666 亿嘉和 25.78-0.05 0.34 0.66 0.87-529 76 39 30 3 300853 申昊科技 21.19-0.69/-31/3 688084 晶品特装 54.09 0.40 0.72 1.33 1.74 134 76 41 31 3 688777 中控技术 46.40 1.39 1.60 1.94 2.35 33 29 24 20 6 603859 能科科技 30.82 0.90 1.02 1.29 1.61 34 30 24 19 3 600845 宝信软件 26.67 0.89 1.04 1.28 1.60 26 22 18 14 10 002265 建设工业 31.13 0.28 0.29 0.29 0.30 110 109 107 104 6 资料来源：iFinD、申万宏源研究 注：盈利预测均为 iFinD 一致预测 5.风险提示 （1）机器狗技术突破不及预期风险 机器狗未来发展的关键技术在于具身智能大模型和垂直领域模型，以及运动能力持续提升稳定性和灵活性，如果未来人工智能赋能机器人的效果不及预期，机器狗的进化出现瓶颈，将会导致四足机器人及零部件的放量进度放缓。行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第38页 共39页 简单金融 成就梦想 （2）下游需求不及预期风险 机器人目前尚处于商业化早期阶段，下游需求场景的出货数量较少，如果未来经济性不足或者性能无法满足，将会导致行业商业化过程比预期缓慢。（3）市场竞争加剧风险 随着机器狗的快速发展和需求放量，未来市场空间将不断增加，吸引众多新进入者参与市场竞争。如果市场参与者数量快速增加，将会导致行业竞争格局恶化，甚至造成恶性的价格竞争，压缩全行业的利润空间。行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第39页 共39页 简单金融 成就梦想 信息披露 证券分析师承诺 本报告署名分析师具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格并注册为证券分析师，以勤勉的职业态度、专业审慎的研究方法，使用合法合规的信息，独立、客观地出具本报告,并对本报告的内容和观点负责。本人不曾因，不因，也将不会因本报告中的具体推荐意见或观点而直接或间接收到任何形式的补偿。与公司有关的信息披露 本公司隶属于申万宏源证券有限公司。本公司经中国证券监督管理委员会核准，取得证券投资咨询业务许可。本公司关联机构在法律许可情况下可能持有或交易本报告提到的投资标的，还可能为或争取为这些标的提供投资银行服务。本公司在知晓范围内依法合规地履行披露义务。客户可通过 索取有关披露资料或登录 信息披露栏目查询从业人员资质情况、静默期安排及其他有关的信息披露。机构销售团队联系人 华东组 茅炯 021- 银行团队 李庆 021- 华北组 肖霞 010- 华南组 张晓卓 华东创新团队 朱晓艺 021- 华北创新团队 潘烨明 股票投资评级说明 证券的投资评级：以报告日后的 6 个月内，证券相对于市场基准指数的涨跌幅为标准，定义如下：买入（Buy）：相对强于市场表现 20以上；增持（Outperform）：相对强于市场表现 520；中性（Neutral）：相对市场表现在55之间波动；减持（Underperform）：相对弱于市场表现 5以下。行业的投资评级：以报告日后的 6 个月内，行业相对于市场基准指数的涨跌幅为标准，定义如下：看好（Overweight）：行业超越整体市场表现；中性（Neutral）：行业与整体市场表现基本持平；看淡(Underweight）：行业弱于整体市场表现。我们在此提醒您，不同证券研究机构采用不同的评级术语及评级标准。我们采用的是相对评级体系，表示投资的相对比重建议；投资者买入或者卖出证券的决定取决于个人的实际情况，比如当前的持仓结构以及其他需要考虑的因素。投资者应阅读整篇报告，以获取比较完整的观点与信息，不应仅仅依靠投资评级来推断结论。申银万国使用自己的行业分类体系，如果您对我们的行业分类有兴趣，可以向我们的销售员索取。本报告采用的基准指数：沪深 300 指数 法律声明 本报告由上海申银万国证券研究所有限公司（隶属于申万宏源证券有限公司，以下简称“本公司”）在中华人民共和国内地（香港、澳门、台湾除外）发布，仅供本公司的客户（包括合格的境外机构投资者等合法合规的客户）使用。本公司不会因接收人收到本报告而视其为客户。客户应当认识到有关本报告的短信提示、电话推荐等只是研究观点的简要沟通，需以本公司 网站刊载的完整报告为准，本公司接受客户的后续问询。本报告是基于已公开信息撰写，但本公司不保证该等信息的真实性、准确性或完整性。本报告所载的资料、工具、意见及推测只提供给客户作参考之用，并非作为或被视为出售或购买证券或其他投资标的的邀请。本报告所载的资料、意见及推测仅反映本公司于发布本报告当日的判断，本报告所指的证券或投资标的的价格、价值及投资收入可能会波动。在不同时期，本公司可发出与本报告所载资料、意见及推测不一致的报告。客户应当考虑到本公司可能存在可能影响本报告客观性的利益冲突，不应视本报告为作出投资决策的惟一因素。客户应自主作出投资决策并自行承担投资风险。本公司特别提示，本公司不会与任何客户以任何形式分享证券投资收益或分担证券投资损失，任何形式的分享证券投资收益或者分担证券投资损失的书面或口头承诺均为无效。本报告中所指的投资及服务可能不适合个别客户，不构成客户私人咨询建议。本公司未确保本报告充分考虑到个别客户特殊的投资目标、财务状况或需要。本公司强烈建议客户应考虑本报告的任何意见或建议是否符合其特定状况，以及（若有必要）咨询独立投资顾问。在任何情况下，本报告中的信息或所表述的意见并不构成对任何人的投资建议。在任何情况下，本公司不对任何人因使用本报告中的任何内容所引致的任何损失负任何责任。市场有风险，投资需谨慎。若本报告的接收人非本公司的客户，应在基于本报告作出任何投资决定或就本报告要求任何解释前咨询独立投资顾问。本报告的版权归本公司所有，属于非公开资料。本公司对本报告保留一切权利。除非另有书面显示，否则本报告中的所有材料的版权均属本公司。未经本公司事先书面授权，本报告的任何部分均不得以任何方式制作任何形式的拷贝、复印件或复制品，或再次分发给任何其他人，或以任何侵犯本公司版权的其他方式使用。所有本报告中使用的商标、服务标记及标记均为本公司的商标、服务标记及标记，未获本公司同意，任何人均无权在任何情况下使用他们。

2025-01-14 39页 5星级

机械行业2025年度策略：细分龙头受益经济复苏科技创新带来突破性动能-250111（61页）.pdf

细分龙头受益经济复苏，科技创新带来突破性动能细分龙头受益经济复苏，科技创新带来突破性动能机械行业机械行业2025年度策略年度策略分析师：刘荆 E-mail: SAC编号：S1760524020002 证券研究报告证券研究报告2025年年1月月11日日行业：机械行业：机械 增持（维持）增持（维持）主要观点主要观点n 截至2024/12/31，2024年中信机械指数累计上涨3.4%，在30个行业中，排名第18，其中锅炉设备、纺织服装机械、高空作业车的年涨跌幅表现排名前三，涨幅分别达59.8%、28.7%、28%。机械行业2024年前三季度共实现营业收入173.19百亿元，同比增长9%。共计实现归母净利润10.89百亿元，同比持平。n 经济复苏是机械设备的投资主线之一。经济复苏是机械设备的投资主线之一。2024年以来国内制造业PMI指数在枯荣线上下波动，2024年11月制造业PMI为50.3%，创7个月以来新高。中国制造业PMI生产/新签订单指数也在年末回升。制造业景气度有望从2024年末开始进入复苏阶段。n 碳纤维行业在经济复苏背景下迎来转机，受下游商业飞机、低空经济、新能源汽车多领域利好推动，长期叠加国产替代逻辑。推荐标的：碳纤维行业铲子股精工科技。n 机床行业与宏观经济依存度高，有望受到经济复苏拉动，长期关注数控机床高端化 国产化发展逻辑。推荐标的：海天精工。n 核电审批进入常态化阶段，2025核电装机有望大幅提升，带动核心设备核电阀门迎来快速增长机遇。推荐标的：江苏神通。请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明主要观点主要观点n 科技创新是机械设备的投资主线之二。科技创新是机械设备的投资主线之二。n 周期复苏周期复苏 新技术成长，消费电子行业景气度向上。新技术成长，消费电子行业景气度向上。2024年主要3C产品销售已有所修复，以智能手机为例，2024Q2全球出货量达到2.889亿台，已连续三个季度实现同比正增长。3C设备众多，我们大致梳理了PCB、屏幕、电池、SMT、组装、检测六大细分子行业，其整体受益于行业回暖带来的资本开支增加。此外,行业涌现出 AI 终端、折叠屏手机、VR等新技术创新。n 我们看好组装环节（建议关注：赛腾股份、博众精工）、电池焊接环节（建议关注：联赢激光）、PCB设备环节（建议关注：芯碁微装、东威科技、大族数控）n 人形机器人技术不断迎来新突破、加速商业化落地。人形机器人技术不断迎来新突破、加速商业化落地。我们看好人形机器人核心零部件六维力传感器、精密减速器。n 力传感器是人形机器人精确感知环境信息的关键技术，特斯拉Optimus为代表的人形机器人将为六维力传感器行业带来较大增量，国内多家厂商现已开始布局，并有相关产品进入产业化应用，相关厂商有望长期受益。建议关注：柯力传感、东华测试、高华科技、万讯自控、四方光电。n 减速器是人形机器人本体成本占比最高的环节。国际品牌价格高、售后维保费高，一定程度制约国内机器人生产商发展，促使进口替代进程加速。国内部分企业通过技术突破、工艺改进，在性能和稳定性等方面已经达到了国际领先水平。建议关注：绿的谐波、双环传动、中大力德、秦川机床等。n 风险提示：经济复苏不及预期；核电政策及审批进度不及预期；人形机器人发展不及预期等请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明目录/Contents01020304机械行业基本面及二级市场表现回顾机械行业基本面及二级市场表现回顾经济复苏优选龙头：碳纤维设备、机床、核电设备经济复苏优选龙头：碳纤维设备、机床、核电设备科技创新穿越周期：科技创新穿越周期：3C3C设备、人形机器人设备、人形机器人风险提示风险提示请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明1.1 机械行业二级市场表现回顾机械行业二级市场表现回顾n 机械板块复盘：截至2024/12/31，2024年中信机械指数累计上涨3.4%，在30个行业中，排名第18。请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明图图1:中信指数各行业中信指数各行业2024年涨跌幅（截至年涨跌幅（截至2024/12/31）资料来源：wind，甬兴证券研究所42.83.71.4.4.4.9.6.2.7.1.4.0%9.9%9.4%8.3%7.8%6.1%3.4%3.2%2.4%-1.5%-3.8%-3.9%-4.0%-5.4%-5.4%-8.7%-9.5%-12.8%-19.1%-30%-20%-10%0 0P%银行非银行金融家电通信交通运输综合金融汽车电子电力及公用事业商贸零售石油石化国防军工计算机建筑煤炭有色金属电力设备及新能源机械传媒钢铁纺织服装建材基础化工轻工制造食品饮料房地产消费者服务农林牧渔医药综合1.1 机械行业二级市场表现回顾机械行业二级市场表现回顾n 2024年，细分子版块中，锅炉设备、纺织服装机械、高空作业车的年涨跌幅表现排名前三，涨幅分别达59.8%、28.7%、28%。n 3C设备、锂电设备、机床设备跌幅前三，分别达-22.1%、-18.6%、-12.9%。请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明图图2:中信机械指数各子版块中信机械指数各子版块2024年涨跌幅及年涨跌幅及12月涨跌幅（截至月涨跌幅（截至2024年年/12/31）资料来源：wind，甬兴证券研究所59.8(.7(.0&.9%.2#.2!.0.5.5%8.7%4.6%2.3%1.2%1.0%0.2%-0.3%-1.5%-2.1%-4.3%-8.1%-12.7%-12.9%-18.6%-22.1%-20%-15%-10%-5%0%5%-30%-20%-10%0 0Pp%锅炉设备纺织服装机械高空作业车工程机械铁路交通设备核电设备工业机器人及工控系统塑料加工机械船舶制造服务机器人矿山冶金机械其他运输设备光伏设备油田服务其他通用机械叉车基础件其他专用机械激光加工设备仪器仪表金属制品机床设备锂电设备3C设备年涨跌幅(左轴）月涨跌幅（右轴）n 中信行业分类下，机械行业2024年前三季度共实现营业收入173.19百亿元，同比增长9%。共计实现归母净利润10.89百亿元，同比持平。图图3:中信机械行业过去三年营业收入（百亿）及同比增速中信机械行业过去三年营业收入（百亿）及同比增速图图4 4:中信机械行业过去三年归母净利润（百亿）及同比增速中信机械行业过去三年归母净利润（百亿）及同比增速资料来源：Wind，甬兴证券研究所资料来源：Wind，甬兴证券研究所1.2 机械行业机械行业2024年前三季度基本面回顾年前三季度基本面回顾请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明36.7484.42127.29179.6238.4283.86133.52189.3644.86102.47158.84222.6048.71110.33173.19-10%0 0P%0 50 100 150 200 250 2021/032021/062021/092021/122022/032022/062022/092022/122023/032023/062023/092023/122024/032024/062024/09营业收入(百亿元）yoy（%）2.856.7910.0111.112.395.759.1711.292.777.0010.8813.423.117.2910.89-50%0P00 0%0 2 4 6 8 10 12 14 2021/032021/062021/092021/122022/032022/062022/092022/122023/032023/062023/092023/122024/032024/062024/09归母净利润（百亿元）yoy（%）n 2024年以来国内制造业PMI指数在枯荣线上下波动，2024年11月制造业PMI为50.3%，同比 0.2pct，创7个月以来新高，12月制造业PMI为50.1%n 中国制造业PMI生产/新签订单指数回升，制造业景气度有望从2024年末开始再次复苏。图图5:2024年以来中国制造业年以来中国制造业PMI指数在枯荣线上下波动指数在枯荣线上下波动图图6 6:中国制造业中国制造业PMIPMI生产生产/新签订单指数年末回升新签订单指数年末回升资料来源：Wind，甬兴证券研究所资料来源：Wind，甬兴证券研究所1.2 机械行业机械行业2024年前三季度基本面回顾年前三季度基本面回顾请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 2022-022022-042022-062022-082022-102022-122023-022023-042023-062023-082023-102023-122024-022024-042024-062024-082024-102024-12中国:制造业PMI枯荣线30 35 40 45 50 55 60 2022-022022-042022-062022-082022-102022-122023-022023-042023-062023-082023-102023-122024-022024-042024-062024-082024-102024-12中国:制造业PMI:新订单中国:制造业PMI:生产枯荣线1.2 机械行业机械行业2024年前三季度基本面回顾年前三季度基本面回顾n 2024年末，制造业PMI-产成品库存反弹。n 根据第一财经，全国财政工作会议指出，2025年财政政策扩张力度有望进一步加大，拉动内需、刺激经济复苏。请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明图图7:制造业利润总额及库存从制造业利润总额及库存从6月开始同降，月开始同降，11月制造业库存率先拐点上行，行业即将进入主动补库存阶段月制造业库存率先拐点上行，行业即将进入主动补库存阶段资料来源：wind，甬兴证券研究所-8%-6%-4%-2%0%2%4%6%8%-100%-50%0P00 0%0 19-012019-032019-052019-072019-092019-112020-012020-032020-052020-072020-092020-112021-012021-032021-052021-072021-092021-112022-012022-032022-052022-072022-092022-112023-012023-032023-052023-072023-092023-112024-012024-032024-052024-072024-092024-11中国:制造业:营业收入:累计同比中国:利润总额:制造业:累计同比中国:制造业PMI:产成品库存:同比（右轴）目录/Contents01020304机械行业基本面及二级市场表现回顾机械行业基本面及二级市场表现回顾经济复苏优选龙头：碳纤维设备、机床、核电设备经济复苏优选龙头：碳纤维设备、机床、核电设备科技创新穿越周期：科技创新穿越周期：3C3C设备、人形机器人设备、人形机器人风险提示风险提示请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明n 碳纤维全球市场空间大：碳纤维全球市场空间大：碳纤维及其复合材料的下游场景广泛，全球碳纤维市场规模稳步上升，2015-2023年全球需求量从5.3万吨增加至11.5万吨，CAGR达10.17%，预计到2030年全球需求量达28万吨。n 从需求运用量看，2023年航空航天军工全球供给需求2.2万吨，占比为19.1%；风电叶片需求为2万吨，占比为17.4%；体育休闲需求为1.88万吨，占比为16.3%。前三大行业占据全球五成碳纤维需求量。请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明2.1 碳纤维全球市场空间大碳纤维全球市场空间大图图8：全球碳纤维市场需求及增速：全球碳纤维市场需求及增速图图9 9:20232023年全球碳纤维细分市场需求量占比情况年全球碳纤维细分市场需求量占比情况资料来源：精工科技招股说明书，wind，赛奥碳纤维技术，甬兴证券研究所资料来源：赛奥碳纤维技术，甬兴证券研究所5.37.78.49.310.410.711.813.511.528.0-20%-10%0 0P10152025302015201620172018201920202021202220232030E需求量（万吨）yoy（%）19.1.4.3.2%9.6%8.7%7.8%4.2%2.3%1.0%0.9%0.4%航空航天军工风电叶片体育休闲压力容器混配模成型碳碳复材汽车建筑电子电气船舶芯材其他请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明2.1 中国碳纤维市场国产替代趋势明显中国碳纤维市场国产替代趋势明显图图10：中国碳纤维市场需求：中国碳纤维市场需求及增速及增速图图1111:中国碳纤维市场国产替代趋势中国碳纤维市场国产替代趋势资料来源：精工科技招股说明书，wind，赛奥碳纤维技术，甬兴证券研究所资料来源：精工科技招股说明书，wind，赛奥碳纤维技术，甬兴证券研究所n 中国碳纤维市场规模快速增长，是世界碳纤维的最大市场。中国碳纤维市场规模快速增长，是世界碳纤维的最大市场。2015-2023年中国碳纤维需求量从1.68万吨增加至6.91万吨，CAGR为19.34%。2021-2023年中国市场全球占比分别为53%、55%、60%，位列全球第一。n 中国碳纤维市场国产替代趋势明显，打破国外垄断。中国碳纤维市场国产替代趋势明显，打破国外垄断。国产市场份额从2019年的31.7%攀升至2023年的76.7%，国产化进程发展迅速。2023年中国碳纤维总需求为6.91万吨，进口量为1.61万吨，国产碳纤维供应量为5.3万吨，占比76.7%，同比 16.3pct。1.681.962.353.103.784.896.247.446.91-10%-5%0%5 %052345678201520162017201820192020202120222023需求量（万吨）yoy（%）0 0Pp23456201520162017201820192020202120222023进口数（万吨）国产数（万吨）国产份额（%）n商业航空：商业航空：商业航空是碳纤维的重要应用场景，2023年航空航天军工贡献了19.1%的全球碳纤维需求量，其中商用飞机的碳纤维需求8千吨、占比36%。全球商业航空市场加速回暖，2023年空客与波音分别交付了721架与504架，同比分别提升了66架和54架；中国商飞提速扩产利好碳纤维及复材市场，根据第一财经，2024年国产C919和C909飞机新增330架订单，交付近50架，创历史新高；C929已在详细设计阶段，C939飞机正在进行预研。n低空经济：低空经济：我国低空经济蓄势待发，根据新华网，赛迪顾问今年4月发布的中国低空经济发展研究报告显示，2023年市场规模达5059.5亿元，同比 33.8%，其中eVTOL产业规模达9.8亿元，同比 77.3%，为低空经济重要载体之一。eVTOL中使用的90%以上的复合材料是碳纤维，根据Stratview Research的估算，eVTOL对复合材料的需求到2030年将扩大20倍，复合材料的需求量从2024年的110万磅增加至2030年的2590万磅；复合材料的需求金额从2024年的0.36亿美元上升至6.73亿美元。即eVTOL对碳纤维的需求量预计从2024年的99万磅增加为2030年的2331万磅。请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明2.1 多领域利好，碳纤维成长空间广阔多领域利好，碳纤维成长空间广阔图图12：2023年全球航空航天碳纤维细分需求（吨）年全球航空航天碳纤维细分需求（吨）图图1313:eVTOLeVTOL中复合材料的主要应用部位中复合材料的主要应用部位资料来源：赛奥碳纤维技术，甬兴证券研究所资料来源：Stratview Research，甬兴证券研究所8000,36F00,2100,18#00,1100,8p0,30,2 0,1%商用飞机商用飞机军用飞机军用飞机无人机无人机公务机公务机直升机直升机通用飞机通用飞机航天航天飞行汽车飞行汽车n新能源汽车轻型化：新能源汽车轻型化：新能源汽车轻量化有利于提高续航里程，根据于敬晖2023年发表的碳纤维复合材料在汽车结构件中的应用研究进展，碳纤维增强塑料（CFRP）制成的车身部件比铝合金部件可减重30%以上，比同类钢制零部件减重60%以上，新能源车轻量化带来碳纤维增量空间。n氢燃料汽车高速发展：氢燃料汽车高速发展：近年来我国氢燃料电池汽车产销量高速增长，根据央视网，2023年我国氢燃料电池汽车产销量分别达5600/5800辆，同比 55.3/72.0%，作为氢能储存的重要容器，车载储氢瓶需求相应高涨。据氢促会测算，到2025年我国车载储氢瓶需求量达46.2万-69.3万只，储氢瓶市场规模约为54.2亿-81.3亿元；到2030年，35MPa储氢气瓶总需求量将达到199万-298万只，70MPa储氢气瓶总需求量将达到341万只-481万只。燃料电池汽车储氢系统采用III型瓶和IV型瓶，这两类气瓶外部均通过碳纤维增强塑料缠绕加工而成。碳纤维复合材料是高压储氢III型和IV型瓶的主要成本贡献者，在35MPa的III型IV型气瓶中碳纤维成本占比分别为62.45%、76.58%，70MPa的III型IV型气瓶中碳纤维成本占比分别为65.62%和78.06%，碳纤维复合材料应用比例随压力增加而提升。请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明2.1 多领域利好，碳纤维成长空间广阔多领域利好，碳纤维成长空间广阔图图14：IV型储氢气瓶结构示意图型储氢气瓶结构示意图表表1 1:碳纤维缠绕气瓶成本比较（单位：美元，碳纤维缠绕气瓶成本比较（单位：美元，20192019年）年）资料来源：中国产业发展促进会氢能分会，中国能源新闻网，甬兴证券研究所资料来源：中科院宁波材料所特种纤维事业部，北极星氢能网，甬兴证券研究所名称名称碳纤维复合材料碳纤维复合材料总成本总成本占比占比35MPa III35MPa III型瓶型瓶1926308462.45pMPa III70MPa III型瓶型瓶2573392165.625MPa IV35MPa IV型瓶型瓶2194286576.58pMPa IV70MPa IV型瓶型瓶2721348678.06%n 推荐标的：碳纤维行业铲子股精工科技。推荐标的：碳纤维行业铲子股精工科技。n 精工科技：精工科技：公司成立于2000年，并于2004年在深交所上市。2013年组建碳纤维、复合材料装备事业部；2015年起公司具备年产千吨以上碳纤维生产能力，同年与浙江精业新兴材料有限公司签署首条千吨级碳纤维成套生产线销售合同，开始逐渐深入碳纤维装备领域，截至2023年，公司碳纤维生产线已实现国产化，形成系列化、批量化的生产能力，构建完成原丝装备一碳化装备一复材装备“三位一体”。公司已发展为碳纤维龙头企业。n 盈利预测：预计公司2024-2026年营业收入分别为17.76/23.89/30.05亿元，同比 15.3%、 34.5%、 25.8%。归母净利润分别为2.12/3.63/5.10亿元，同比增长分别为15.8%/70.9%/40.5%，维持“增持”评级。请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明2.1 碳纤维设备板块投资建议碳纤维设备板块投资建议n 机床(machine tool)是指制造机器的机器，亦称工业母机或工具机，习惯上简称机床。一般分为金属切削机床、锻压机床和木工机床等。n 数控机床上游主要为数控机床所需的各类设备部件，包括数控系统、核心零部件、功能部件、电子元件等；中游主要为各类数控机床产品主要可分为数控金属切削机床、数控金属成形机床以及数控特种加工机床等；下游为其应用领域，主要包括汽车制造、航空航天设备制造、船舶制造、模具制造、发电设备制造、冶金设备制造和通信设备制造等。下游需求占比来看，2022年汽车、通用设备、专用设备、航天等行业占比最高，分别为30%、20%、20%、10%。请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明2.2 机床为工业母机，下游应用覆盖多个重要领域机床为工业母机，下游应用覆盖多个重要领域图图15：数控机床产业链：数控机床产业链图图1616:20222022年机床行业需求分布年机床行业需求分布资料来源：前瞻产业研究院，甬兴证券研究所资料来源：观研天下，甬兴证券研究所30 %汽车工业通用设备专用设备航天、船舶、铁路等3C产业其他n 我国机床数控化率约我国机床数控化率约40%，与日、美等国仍有较大差距。，与日、美等国仍有较大差距。数控机床是装备制造业智能制造的工作母机，是衡量一个国家装备制造业发展水平和产品质量的重要标志。从数控化率来看，海外发达国家机床数控化率高，日、美、德数控化率均超 70%，其中日本机床数控化率维持在 80%以上。n 数控机床行业受国家政策支持，行业规模持续扩大。数控机床行业受国家政策支持，行业规模持续扩大。根据中商产业研究院，2023年中国数控机床市场规模达到约4090亿元，近五年年均复合增长率达5.75%。2024年市场规模预计达到4325亿元，前瞻产业研究院预测，2029年中国数控机床市场规模将超过6000亿元。2.2 我国机床数控化率仍有提升空间，数控机床行业规模持续扩大我国机床数控化率仍有提升空间，数控机床行业规模持续扩大请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明图图18：2019-2029E年中国数控机床市场规模预测趋势（单位：亿元）年中国数控机床市场规模预测趋势（单位：亿元）图图1717:2018-20222018-2022年我国机床数控化率年我国机床数控化率资料来源：中商产业研究院，前瞻产业研究院，甬兴证券研究所资料来源：观研天下，甬兴证券研究所30368%0%5 %05 182019202020212022数控化率（%）327032603589382540904325600001000200030004000500060007000201920202021202220232024E2029En 从国产化率来看，我国数控机床企业主要定位于中低端市场，高端产品渗透率虽在提升但仍处于较低水平。从国产化率来看，我国数控机床企业主要定位于中低端市场，高端产品渗透率虽在提升但仍处于较低水平。当前我国中、低端数控机床的国产化率分别为65%、82%，高端数控机床的国产化率仅6%，高端数控机床存在着较大的国产化空间。高端数控机床存在着较大的国产化空间。n 目前国内高端数控机床进口较多，由于高端机床下游主要为航空、军工等高精尖领域，涉及到国家安防等领域，因此亟需国产替代。根据机械工业“十四五”发展纲要提及，我国高端数控机床自给率不足10%。请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明2.2国内国内数控机床主要定位于中低端市场，高端数控机床国产化空间。数控机床主要定位于中低端市场，高端数控机床国产化空间。图图19：中国不同档次数控机床国产化率统计情况中国不同档次数控机床国产化率统计情况表表2 2：中国制造中国制造2025规划下机床核心部件国产化率目标规划下机床核心部件国产化率目标资料来源：中商产业研究院，甬兴证券研究所资料来源：观研天下，甬兴证券研究所82e%6%0 0Pp%低档数控机床低档数控机床中档数控机床中档数控机床高档数控机床高档数控机床国产化率（%）核心部件核心部件20222022年国产化率年国产化率20252025年国产化率（预计）年国产化率（预计）数控系统数控系统标准型60%智能型10%标准型80%智能型30%主轴主轴50%丝杆丝杆50%导轨导轨50%请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明2.2机床设备板块投资建议机床设备板块投资建议n 推荐标的：海天精工。推荐标的：海天精工。n 海天精工：海天精工：公司成立于2002年，深耕行业二十余载，致力于高端数控金属切削机床的研发、生产和销售，主要产品包括数控龙门加工中心、数控卧式加工中心、数控立式加工中心、数控车床等。下游应用主要是航空航天、高铁、汽车零部件、模具等领域。公司航空领域产品具有高速、高精的特性，主要针对航空零件的加工特点；在汽车行业推出了五个系列高效加工设备。近年来，公司加大海外市场布局，2023年海外区域销售收入高增。重点增加海外市场独立性功能的建设，进一步加快全球市场营销布局，完成了新加坡和泰国子公司的筹建。n 盈利预测：盈利预测：预计2024-2026年营收分别为38.22/43.95/50.55亿元，同比分别 15%/ 15%/ 15%。归母净利润分别为6.78/7.82/8.98亿元，同比分别 11.3%/ 15.3%/ 14.7%。维持“买入”评级n2024年核电项目创历史新高，总投资超过年核电项目创历史新高，总投资超过2000亿元。亿元。2024年8月，国常会决定核准江苏徐圩一期工程等五个核电项目，共涉及11台核电机组，数量创历史新高。其中，中核集团有3台，中国广核有6台，国家电投有2台。n中国核电机组装机容量快速提升，中国核电机组装机容量快速提升，2025年底在运核电装机预计达年底在运核电装机预计达6500万千瓦，市场空间进一步提升。万千瓦，市场空间进一步提升。2013-2023年，中国商运核电机组装机量从1483万千瓦提升到5703万千瓦，近十年CAGR为14.42%。截至2024年9月30日，我国运行核电机组共56台（不含台湾地区），装机容量为58218.34MWe（额定装机容量），根据2025年全国能源工作会议，截至2024年，全国在运和核准在建核电机组102台、装机容量约1.13亿千瓦，位列世界第一，到2025年底在运核电装机达到6500万千瓦左右。请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明2.3中国核电目前在运在建规模全球第一，未来规模持续提升中国核电目前在运在建规模全球第一，未来规模持续提升图图21：2013-2013-2025E2025E年商运核电机组装机规模（万千瓦）年商运核电机组装机规模（万千瓦）资料来源：中国核能行业协会，北极星核电网，新华社，甬兴证券研究所图图20：2019-20242019-2024年中国核准机组数量统计年中国核准机组数量统计资料来源：金融界，甬兴证券研究所645101011024681012201920202021202220232024核电项目核准数（台）14832031264333633581446548754988532855635703650001000200030004000500060007000201320142015201620172018201920202021202220232025En 中国核电发电量持续增长。中国核电发电量持续增长。2013-2023年，中国核电机组发电量从1044.4亿千瓦时提升到4333.7亿千瓦时，近十年CAGR为15.29%。2024年1-9月，全国运行核电机组累计发电量为3278.09亿千瓦时，比2023年同期上升了1.55%，占全国总发电量的4.36%，根据中国证券报，中国能建华东院预测，到2030年，核电发电量预计占全国发电量的8%，核电发展潜力巨大。请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明2.3中国核电发电量持续提升，行业快速发展中国核电发电量持续提升，行业快速发展资料来源：中国核能行业协会，中国核网，北极星核电网，甬兴证券研究所图图23：20242024年年1-91-9月中国累计发电量结构月中国累计发电量结构资料来源：Wind，甬兴证券研究所图图22：2013-20242013-2024我国核电发电量及增速我国核电发电量及增速火电,67.23%水电,14.23%风电,9.54%太阳能发电,4.64%核电,4.3644.41189.61683.22105.22474.72865.13481.33662.44071.44177.84333.73278.10%5 %05E%0 500 1,000 1,500 2,000 2,500 3,000 3,500 4,000 4,500 5,000 201320142015201620172018201920202021202220232024Q1-Q3核电发电量（亿千瓦时）yoy（%）n核电阀门约占核岛设备投资额的核电阀门约占核岛设备投资额的12%，是核电站关键设备。，是核电站关键设备。据中国核电和中国核电信息网的披露，一般而言，核岛设备中，压力容器投资占比约23%，主管道及热交换器投资占比约20%，蒸汽发生器投资占比约17%，核岛阀门投资占比约12%。根据华经产业研究院，核电阀门上游为锻件、铸件、执行机构等；中游核电阀门分为核岛NI阀门、常规岛CI阀门和辅助BOP阀门三部分；下游为各核电站。n核电阀门在核岛核电阀门在核岛N1、常规岛、常规岛CI和电站辅助设施和电站辅助设施BOP系统中发挥着关键作用。系统中发挥着关键作用。核岛NI阀门主要负责核反应堆的冷却剂循环，调节和控制核反应，确保核能安全地转化为热能。常规岛CI阀门则将热能转化为电能，涉及汽轮机、管道/冷凝器等设备，技术要求相对较低。而电站辅助设施BOP阀门则用于电站的辅助系统，如冷却水、化学处理系统等，技术难度相对较低，但种类繁多，对密封性和材料选择有特别要求。目前常规岛CI占比最重。n中国核电装机容量逐年上涨，推动核电阀门行业的发展。中国核电装机容量逐年上涨，推动核电阀门行业的发展。截至2023年底，中国在建核电机组26台，总装机容量3030万千瓦，均保持世界第一。核电阀门是核电站中不可或缺的重要组成部分，随着核电站数量的增加，对阀门的需求量也随之增加。请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明2.3核电阀门是核电站关键设备，受拉动作用明显核电阀门是核电站关键设备，受拉动作用明显图图24：核电行业产业链：核电行业产业链图图2525：核电阀门约占核岛设备投资额的：核电阀门约占核岛设备投资额的12%，是核电站关键设备。，是核电站关键设备。资料来源：前瞻产业研究院，甬兴证券研究所资料来源：中国核电，前瞻产业研究院，甬兴证券研究所压力容器,23%主管道及热交换器,20%蒸汽发生器,17%核极阀门,12%冷却主泵,8%堆内构件,6%控制棒驱动机构,4%核燃料传送机,3%核级线缆,3%稳压器,2%安住箱和硼注箱,2%请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明2.3核电设备板块投资建议核电设备板块投资建议n 根据金融界，2024年审批11台核电机组创历史新高，核电审批进入常态化阶段，核电阀门迎来快速增长机遇。n 推荐标的：核电阀门龙头企业江苏神通。推荐标的：核电阀门龙头企业江苏神通。n 江苏神通江苏神通：公司成立于2001年，专业从事新型特种阀门研发、生产与销售，主要包括蝶阀、球阀等七个大类145个系列2000多个规格，产品广泛应用于冶金、核电、石油化工等领域。在核电阀门产品领域，公司是我国核电阀门的主要供应商，获得了已招标核级蝶阀、核级球阀90%以上的订单，已有超15万台各类核电阀门产品在线使用。我国核电审批进入常态化阶段，公司作为核电阀门龙头，有望充分受益。n 盈利预测：盈利预测：预计2024-2026年公司营收分别为22.62/24.03/25.52亿元，同比分别 6.1%/ 6.2%/ 6.2%，归母净利润分别为2.90/3.29/3.74亿元，同比分别 7.8%/ 13.4%/ 13.9%，给予“增持”评级目录/Contents01020304机械行业基本面及二级市场表现回顾机械行业基本面及二级市场表现回顾经济复苏优选龙头：碳纤维设备、机床、核电设备经济复苏优选龙头：碳纤维设备、机床、核电设备科技创新穿越周期：科技创新穿越周期：3C3C设备、人形机器人设备、人形机器人风险提示风险提示请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明3.1 周期：周期：3C终端销量表现有所提升，行业景气度复苏终端销量表现有所提升，行业景气度复苏n 2024年主要年主要3C产品销售已有所修复。产品销售已有所修复。据Canalys数据，1）智能手机方面，2024Q2全球出货量达到2.889亿台，同比增长12%，已是连续三个季度实现同比正增长；2）平板电脑方面，2024Q2全球出货量达3590万台，同比增长18%，已连续两个季度实现同比正增长；3）可穿戴腕带设备方面，预计全球2024全年出货量达1.94亿台，同比增长5%。n 2025年景气度复苏势头有望延续。年景气度复苏势头有望延续。以智能手机年度销量来看，据财联社，IDC认为历经2022、2023年负增长以及2024年预计复苏外，受益AI手机等创新，2025、2026年同样有望实现正增长。此外，在可穿戴腕带设备方面，Canalys预计2025年全球出货量同比增长10%，较2024年进一步提速。图图27：2020Q1-2024Q2全球平板电脑出货量及同比增速全球平板电脑出货量及同比增速资料来源：Canalys，甬兴证券研究所注：数据统计时间2024年8月图图26：2020Q2-2024Q2全球智能手机出货量及同比增速全球智能手机出货量及同比增速资料来源：Canalys，甬兴证券研究所注：数据统计时间2024年8月请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明图图28：2020-2028年全球可穿戴腕表设备出货量及同比增速年全球可穿戴腕表设备出货量及同比增速资料来源：Canalys，甬兴证券研究所注：数据统计时间2024年6月3.1 周期：苹果公司市场份额稳固，国内电子信息制造业资本开支上升周期：苹果公司市场份额稳固，国内电子信息制造业资本开支上升图图30：2023Q2/2024Q2全球台式机和笔记本电脑市场份额全球台式机和笔记本电脑市场份额 资料来源：Canalys，甬兴证券研究所图图29：2021Q1-2024Q2全球智能手机厂商市场份额全球智能手机厂商市场份额资料来源：Canalys，甬兴证券研究所注：数据统计时间2024年7月请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明图图31：计算机、通信和其他电子设备制造业固定资产投资增速：计算机、通信和其他电子设备制造业固定资产投资增速资料来源：同花顺iFinD，甬兴证券研究所23.4.1.0%8.6%6.4.5#.4!.8.0%8.8%7.2.7%0%5 %联想惠普戴尔苹果华硕其他2023Q22024Q2n 苹果公司市场份额稳固。苹果公司市场份额稳固。据Canalys统计，2021Q1-2024Q2，苹果在全球智能手机市场份额主要在15-25%之间波动，整体保持稳定。台式机及笔记本电脑方面，2024Q2苹果全球市场份额达8.8%，较2023年年同期提升0.2个百分点。n 电子信息制造业资本开支景气度向上。电子信息制造业资本开支景气度向上。据同花顺iFinD，2024年1-7月份，国内计算机、通信和其他电子设备制造业固定资产投资同比增长14.5%，较2023年同期提升4.7个百分点。0%2%4%6%8 23M1-M7M1-M8M1-M9M1-M10M1-M11M1-M122024M1-M2M1-M3M1-M4M1-M5M1-M6M1-M7固定资产投资增速(累计同比):计算机、通信和其他电子设备制造业图图32：苹果公司在苹果公司在WWDC 2024发布个人智能化系统发布个人智能化系统Apple Intelligence图图3333：苹果公司历年苹果公司历年iPhoneiPhone销量（百万台）销量（百万台）资料来源：苹果WWDC 2024，甬兴证券研究所资料来源：Apple,Canalys,CNBC,Gartner,Strategy Analytics,Business of Apps，甬兴证券研究所注：2018Q4以后苹果停止披露iPhone销量数据，后续为预测值3.1 成长：苹果发布成长：苹果发布Apple Intelligence，换机需求有望增加，换机需求有望增加请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明n 20242024年年6 6月，苹果公司在月，苹果公司在WWDC发布个人智能化系统发布个人智能化系统Apple Intelligence，其可基于个人场景发挥生成式模型的强大功用，结合用户情况提供相关智能化功能。此外，其同样对Siri进行全新升级，Siri将具备更深层次的语言理解能力，更能贴合用户个人需求，简化加快日常流程。n Apple Intelligence有望推动换机需求。有望推动换机需求。考虑到此次Apple Intelligence将仅支持 iPhone 15 Pro、iPhone 15 Pro Max以上机型，将有助于推动换机需求增加。11.620.739.972.3125150.2169.2231.2211.8216.7 217.7187.2196.9242232.2 231.30501001502002502008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021 2022 2023图图34：AIPC核心特征核心特征图图3535：20282028年年AIAI笔记本电脑渗透率有望达近笔记本电脑渗透率有望达近8 8成成资料来源：AI PC产业白皮书，由IDC&联想联合发布，甬兴证券研究所资料来源：Omdia，甬兴证券研究所3.1成长：成长：PC厂商重视厂商重视AI机遇，机遇，AIPC渗透率有望大幅提升渗透率有望大幅提升请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明n PC厂商重视厂商重视AIPC创新机会。创新机会。AIPC不仅能承担传统PC作为生产力工具及内容消费载体的职能，作为在硬件上集成了混合AI算力单元，且能够本地运行“个人大模型”，将颠覆传统PC定义。当前，惠普、联想、戴尔等PC厂商已推出或计划推出AI PC新机型。n AIPC渗透率有望大幅提升。渗透率有望大幅提升。据Omdia统计，2024年AI笔记本电脑出货量预计约1百万台，渗透率约0.5%，2028年有望达1.89亿台，渗透率大幅提升至79.5%。0.010.400.861.401.890.5.3.4b.9y.5%0 0Pp.20.40.60.811.21.41.61.822024E2025E2026E2027E2028EAI笔记本电脑出货量（亿台）AI 笔记本电脑渗透率图图36：2016-2016-2027E2027E全球全球VR/ARVR/AR销量及预测销量及预测图图3737：2019-20282019-2028年全球折叠屏智能手机出货量及预测年全球折叠屏智能手机出货量及预测资料来源：Wellsenn XR，甬兴证券研究所资料来源：Canalys，甬兴证券研究所注：数据统计时间2024年5月3.1成长：折叠屏、成长：折叠屏、VR/AR成长空间广阔成长空间广阔请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明16235733234359810299867538441000150030005581221283751651011605000500100015002000250030003500201620172018201920202021202220232024E2025E2026E2027E全球VR销量（万台）全球AR销量（万台）n VR/AR远期市场空间广阔。远期市场空间广阔。据Wellsenn XR统计，2024年全球VR销售有望扭转2022、2023年的下滑趋势，同比增长12%，但整体来看，2024、2025年仍属于行业销量小年（受当前VR仍主打游戏市场、苹果Vision Pro定价较高等因素制约），未来随着行业生态成熟，其销量有望实现跃增。n 2024-2028年全球折叠屏手机出货年全球折叠屏手机出货 CAGR有望达有望达26.8%。当前折叠屏手机市场已迈过低渗透率时代，Canalys预计2024年全球出货量2060万台，同比增长18%，2028年有望达到5300万台。图图3838：3 3C C产品工艺制备流程产品工艺制备流程资料来源：智研咨询，甬兴证券研究所请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明零组件零组件类型类型主要涉及设备主要涉及设备OLED背板段化学气相沉淀机、去氢设备、准分子激光晶化设备、离子掺杂设备、氢化活化设备、退火设备前板段蒸镀机、Mask张紧机、Oven烤箱、PECVD设备、Q切割机、Cell切割机、Mask测量仪模组段COG绑定设备、FOG绑定设备、偏光片贴合机、ACF贴附机触控感应器前段自动蚀刻线设备、自动对位丝印机、高精度贴膜机、化学蚀刻机、平面网印机中段ACF贴附机、冲切机、脱泡机、FOG绑定机整机段全自动光学胶贴合设备、全自动水胶贴合设备盖板玻璃2D&2.5D激光开料机、CNC加工中心、精雕机、雕铣机、抛光机、丝印机、研抛机、钢化炉3D精雕机、热弯机、抛光机、退火设备、丝印机、精密石墨模具机身金属CNC数控机床、金属高速钻孔攻牙加工中心、精雕机、高光机、去毛刺机、纳米注塑机玻璃激光开料机、CNC加工中心、精雕机、热弯机、抛光机、退火设备、丝印机、石墨模具加工中心PCB前段激光光绘机、激光照排机、显影机、蚀刻机、计算机直接制版设备、钻孔机、成型机、检测设备SMT锡膏印刷机、贴片机、焊接设备 表表3：3C自动化主要设备分类自动化主要设备分类资料来源：智研咨询，甬兴证券研究所n 3C自动化对应设备众多，其可大致分为前段零部件加工、中段模块封装、后段整机组装三大环节。自动化对应设备众多，其可大致分为前段零部件加工、中段模块封装、后段整机组装三大环节。1）PCB环节：形成以大族数控、芯碁微装、东威科技等为代表的公司；2）屏幕环节：形成以华兴源创、精测电子、奥来德等为代表的公司；3）电池：联赢激光已斩获约5亿钢壳手机电池焊接设备，并已实现出货；4）SMT：形成以快克智能、凯格精机、安达智能等为代表的公司；5）组装：形成以博众精工、赛腾股份的双龙头格局，涉及终端产品整机的组装、检测及前端模组段、零组件的组装、检测等；6）检测：形成以天准科技、科瑞技术、凌云光等为代表的公司。3.1 3C设备包含前段零部件加工、中段模块封装、后段整机组装三大环节设备包含前段零部件加工、中段模块封装、后段整机组装三大环节图图39：全球全球PCB季度市场规模及增速季度市场规模及增速资料来源：Prismark，大族数控2023年年报，甬兴证券研究所注：数据更新截止2024年2月份请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明表表4 4：2023-20282023-2028年不同国家年不同国家/地区线路板产值及复合增长率预测地区线路板产值及复合增长率预测（亿美元）（亿美元）202220222023E2023E2028F2028F2023-282023-28年年CAGRCAGR美国33.6932.0638.553.8%欧洲18.8517.2820.023.0%日本72.8060.7879.045.4%中国大陆435.53377.94461.804.1%韩国90.5270.3491.595.4%中国台湾111.2186.98123.477.3%东南亚/全球其他54.8149.7989.6712.5%合计817.40695.17904.135.4%资料来源：Prismark，印制电路资讯，甬兴证券研究所注：数据由Prismark于2024年2月发布，张家亮2023年全球线路板市场总结及未来发展趋势发表于印制电路资讯2024年3月刊引用该数据表表5 5：2023-20282023-2028年不同种类线路板产值及复合增长率预测（亿美元）年不同种类线路板产值及复合增长率预测（亿美元）202220222023E2023E2028F2028F2023-282023-28年年CAGRCAGR单/双面板88.7577.5790.233.1%多层板298.46265.34329.844.4%HDI117.63105.36142.266.2%封装基板174.15124.98190.658.8%挠性板138.42121.91151.174.4%合计817.4695.17904.135.4%资料来源：Prismark，印制电路资讯，甬兴证券研究所注：数据由Prismark于2024年2月发布，张家亮2023年全球线路板市场总结及未来发展趋势发表于印制电路资讯2024年3月刊引用该数据3.2 PCB：PCB市场景气度修复，市场景气度修复，AI相关需求增加相关需求增加n PCB市场景气度修复。市场景气度修复。回顾近年来全球PCB市场，行业自2022Q3开始历经6个季度的衰退，目前市场趋于成长，预计2024年增长幅度为5%，逐步回归PCB行业正常成长水平。n 东南亚市场受益，东南亚市场受益，AI相关相关PCB需求增加。需求增加。各区域PCB产值方面，2023年中国大陆PCB产业营收接近378亿美元，全球市占率超54%，在全球格局方面，东南亚市场有望受益欧美终端品牌供应链多元化策略的推动，2023-2028年东南亚PCB产值CAGR有望达12.5%，远超行业平均。PCB细分场景方面，2023年AI相关PCB产品逆势上涨，包含高阶CPU及GPU封装基板、服务器高多层板主板、GPU板卡HDI板等。17.918.921.522.621.120.420.919.316.716.518.218.116.71719.319.9-30%-20%-10%0 010152025202Q2Q3Q4202Q2Q3Q4202Q2Q3Q4202Q2Q3EQ4E全球PCB季度市场规模（十亿美元）YOY图图40：2020-2024H1 PCB企业营收同比增速（仅部分统计）企业营收同比增速（仅部分统计）资料来源：广东省电路板行业协会GPCA，同花顺iFinD，深联电路，甬兴证券研究所请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明-10%0 0P 202021202220232024H1东山精密胜宏科技崇达技术广合科技公告日期公告日期公司公司投资地投资地投资额投资额内容内容2023年7月 生益电子泰国拟投资金额约1亿美元在泰国投资新建印制电路板生产基地2023年11月 深南电路泰国拟定人民币12.74亿元拟选址泰国洛加纳工业园内，有利于公司进一步开拓海外市场2024年3月 崇达技术泰国拟不超过10亿元人民币不限于收购PCB企业、新建PCB生产基地、与专业投资机构合资设立境外子公司等2024年5月 胜宏科技越南拟不超过2.6亿美元拟于越南北宁省VSIP工业园新建生产基地，用于生产高多层印制线路板和HDI2024年5月 世运电路泰国拟不超过2亿美元在泰国投资新建工厂2024年5月奥士康泰国增资16亿泰铢向泰国孙公司森德科技增资16亿泰铢表表6：国内国内PCB厂商在东南亚投资情况（仅部分展示）厂商在东南亚投资情况（仅部分展示）资料来源：各公司公告，甬兴证券研究所表表7 7：高多层板、高多层板、HDIHDI板及板及ICIC封装基板所需设备投资更高封装基板所需设备投资更高产品类型产品类型分类分类投资规模（万元）投资规模（万元）产出投入比（年产值产出投入比（年产值/项目总投资）项目总投资）刚性板单面板35003.0双面板100002.0多层板120001.5高密度互连板（HDI）700001.2金属基板50003.0挠性板100001.3刚-挠结合板15000不作限制IC载板不作限制不作限制样板、小批量板、特色板5000不作限制资料来源:印制电路板行业规范条件，大族数控2023年年报，甬兴证券研究所3.2 PCB：行业资本开支有望提升，东南亚投资活跃：行业资本开支有望提升，东南亚投资活跃n 2024年年PCB行业回暖，有望推动资本开支增加。行业回暖，有望推动资本开支增加。根据大族数控公告，2023年PCB行业产值出现较大程度下滑，因此资本开支相应收缩，根据Prismark数据，2023年前三季度全球前四十大PCB制造企业的新增投资支出从上年度的62.04亿美元下降至51.94亿美元，降幅高达16.3%，2024年上半年，我们统计的部分代表性PCB大厂（胜宏科技、东山精密等）营收增速均出现大幅回升，有望促进行业资本开支提升。n 东南亚投资有望拉动国产设备需求。东南亚投资有望拉动国产设备需求。近年来受终端客户供应链策略的调整，前往东南亚的PCB投资大多为中国大陆及中国台湾企业，同时部分内资设备企业积极赴东南亚建厂响应当地需求（如东威科技公告拟在泰国投资建设生产基地等）。3.2 PCB：核心工艺包括钻孔、曝光、检测等，国产厂商具备较高竞争力：核心工艺包括钻孔、曝光、检测等，国产厂商具备较高竞争力请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明图图41：PCB生产工序流程及相应设备生产工序流程及相应设备资料来源：大族数控招股说明书，甬兴证券研究所表表8 8：PCBPCB设备公司简介设备公司简介公司名称公司名称所涉所涉PCBPCB设备环节设备环节市场地位市场地位20232023财年收入及拆分财年收入及拆分大族数控压合、钻孔、曝光、成型、检测等2020年，公司机械钻孔机和激光钻孔机的全球市场占有率分别为 26%和2.7%，国内市场占有率分别为 49%和 5%；曝光机和检测机的全球市场占有率分别为 2.6%和 11.4%，国内市场占有率分别为 4.7%和 21.2 23年总收入16.3亿元，其中:钻孔设备8.2亿元、曝光设备1.9亿元、成型设备1.5亿元、检测设备2亿元芯碁微装曝光PCB直接成像设备：位列全球前三，仅次于以色列Orbotech、日本ORC，2021年公司在全球市场份额达8.1%（2019年市占率为4.1%）2023年总收入8.3亿元，其中:PCB系列产品销售5.9亿元、泛半导体系列1.9亿元东威科技电镀全球领先电镀设备厂商，核心产品垂直连续电镀设备在国内市占率达50%以上2023年总收入9.1亿元，其中:PCB 行业3.6亿元、新能源行业3.4亿元、通用五金1.6亿元燕麦科技检测FPC测试行业领先2023年总收入3.3亿元，其中自动化测试设备2.6亿元资料来源：各公司公告，同花顺iFinD，华经产业研究院，甬兴证券研究所n PCB生产制备涉及钻孔（机械生产制备涉及钻孔（机械/激光钻孔设备）、曝光（激光直接成像设备等）、成型（成型设备）、检测（测试设备）激光钻孔设备）、曝光（激光直接成像设备等）、成型（成型设备）、检测（测试设备）等工序，等工序，1）钻孔设备领域，）钻孔设备领域，大族数控是行业龙头，2020年，公司机械钻孔机和激光钻孔机的全球市场占有率分别为 26%和2.7%，国内市场占有率分别为 49%和 5%；2）直写成像设备领域）直写成像设备领域，国产厂商芯碁微装位列全球前三，仅次于以色列Orbotech、日本ORC，2021年公司在全球市场份额达8.1%；3 3）电镀设备领域）电镀设备领域，东威科技是全球电镀设备龙头，截至2024Q2末，其核心产品垂直连续电镀设备在国内市占率达50%以上；4 4）检测领域）检测领域，燕麦科技在FPC柔性电路板测试行业处于领先地位。3.2 屏幕：屏幕：2024-2025年全球显示设备资本开支有望上行年全球显示设备资本开支有望上行n OLED渗透率持续提升。渗透率持续提升。据Omdia数据，智能手机方面，2024年一季度，全球AMOLED出货量达1.82亿部，同比增长39%；TFT LCD的出货量下降至1.72亿部，同比减少10%，AMOLED市场份额首次超50%；平板及笔记本电脑方面，预计自2024年起OLED出货量将大幅增长，主要受益于苹果iPad Pro、MacBook Pro的订单、面板厂商扩大生产规模从而降本等因素推动。n 2024-2025年全球显示设备资本开支有望上行。年全球显示设备资本开支有望上行。据DSCC咨询、天极网，2023年全球显示设备资本开支大幅减少，预计2024年将大幅提升82%至85亿美元，2025年增长25%至106亿美元。图图43：平板电脑平板电脑/笔记本电脑笔记本电脑OLED出货量及预测（百万台）出货量及预测（百万台）资料来源：Omdia，甬兴证券研究所图图42：智能手机显示面板中智能手机显示面板中AMOLED出货量份额持续提升出货量份额持续提升资料来源：Omdia，甬兴证券研究所请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明图图44：2019-2025年全球显示设备资本开支及预测（十亿美元）年全球显示设备资本开支及预测（十亿美元）资料来源：DSCC，天极网，甬兴证券研究所注：2024、2025年为预测值417CIQSVYcWQIGD%0 0Pp0 23Q1Q2Q3Q42024Q1Q2预测Q3预测AMOLEDTFT LCD051015202530354045201920202021202220232024E2025E2026E2027E2028E平板电脑OELD笔记本电脑OLED3.2 屏幕：前中段工序被海外企业垄断，国产厂商主要集中在后段模组测试工序屏幕：前中段工序被海外企业垄断，国产厂商主要集中在后段模组测试工序请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明n 显示面板制造可分为前段阵列工序（显示面板制造可分为前段阵列工序（Array）、中段成盒工序（）、中段成盒工序（Cell）、后段模组组装工序（）、后段模组组装工序（Module）三大阶段。）三大阶段。1）前段阵列以及中段成盒工序：）前段阵列以及中段成盒工序：刻蚀、显影、蒸镀、封装等核心设备被日韩、美国等企业所垄断，其中蒸镀设备是整个面板生产过程中最核心的环节，直接影响到产品的良率和质量，根据立鼎产业研究网，目前佳能Tokki等外资企业基本垄断蒸镀机市场，国内企业积极布局。2）后段模组组装工序：）后段模组组装工序：工艺相对成熟，在模组和测试段设备中国设备商较多，如联得装备（模组贴合、绑定）、劲拓股份（模组贴合）、智云股份（模组贴合、绑定）、精测电子（测试）、华兴源创（测试）等。表表9：OLED TFT阵列工艺及主要设备厂商阵列工艺及主要设备厂商资料来源：深圳市平板显示行业协会，甬兴证券研究所资料来源：深圳市平板显示行业协会，甬兴证券研究所生产过程生产过程工艺工艺设备名称设备名称主要设备商主要设备商TFT清洗清洗机日本:STI,Kaijo,Mechatonics,shibaura;韩国:SEMES,DMS,KC Tech 离子注入离子注入机日本:ULVAC,Nissin镀膜PECVD美国:AMAT；韩国:Jusung,Wonik IPS溅射机美国:AMAT;韩国:Avaco,SFA;日本:ULVAC结晶激光结晶炉日本:Japan Steel Works；韩国:AP Systems,Dukin热处理退火机韩国:Viatron,Wonik IPS高温炉韩国:Osung LST,YesT光刻胶涂布涂布机日本:Canon,Nikon曝光曝光机日本:Kashiyama,DNS;韩国:KC tech显影显影机日本:ENF Tech；韩国:KC Tech,SEMES,DMS蚀刻干刻蚀机日本:ULVAC,Tokyo，Electronics,DNS；韩国:LIG ADP Wonik IPS湿刻蚀机日本:DNS,Kajio,Shibaura,Hitachi,Evatech；韩国:DMS,SEMES,KC Tech脱模机日本:STI,Shibaura；韩国:DMS,SEMES,KC Tech生产过程生产过程工艺工艺主要设备商主要设备商蒸镀沉积Tokki,SFA,SUN,SunicSystem,YAS,UNITEX,倍强科技真空泵LOTVacuum,Edwards,Kaiyama封装玻璃封装AP System,周星科技,Avaco金属封装AP System薄膜封装应用材料,Invenia,SFA划线日本三菱,Rorzesystems,SFA柔性激光剥离AP System、EO TechnicsPI固化Viatron,Terasemicon模组贴合联得装备,劲拓股份,智云股份,泰瑞达,整体视觉,网屏,爱德万,Toptec,SFA,TopEngineering绑定联得装备,智云股份,SFA,Invenia,TopEngineering测试测试精测电子,精智达,华兴源创,泰瑞达,Orbo Tech等表表10：OLED CELL成盒工艺及主要设备厂商成盒工艺及主要设备厂商3.2 电池：电池：联赢激光联赢激光在国内激光焊接市占率约在国内激光焊接市占率约30%请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明图图45：激光焊接在：激光焊接在3C行业中的应用行业中的应用资料来源：光电汇微信公众号，甬兴证券研究所图图4646：中国激光焊接设备市场规模及联赢激光市占率：中国激光焊接设备市场规模及联赢激光市占率资料来源：中国激光产业发展报告，联赢激光2023年年报，同花顺iFinD，甬兴证券研究所n 激光焊接在激光焊接在3C行业应用广泛，行业应用广泛，据光电汇公众号，其应用于摄像头、连接器、振动马达、五金结构件、手机中框、SIM卡托、电池组件、散热模组等多方面。n 联赢激光在国内激光焊接市占率约联赢激光在国内激光焊接市占率约30%。联赢激光是国内激光焊接设备龙头，下游覆盖锂电池、消费电子等行业，据中国激光产业发展报告、联赢激光公告数据测算，2021-2023年期间，联赢激光在国内激光焊接市占率分别为21%、34%、30%。66.583.1115.21650%5 %0504060801001201401601802021202220232024E中国激光焊接成套设备市场规模（亿元，左轴）联赢激光市占率（%，右轴）3.2 电池电池：钢壳电池替代软包新增焊接需求，联赢激光已实现交付客户：钢壳电池替代软包新增焊接需求，联赢激光已实现交付客户请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明图图47：联赢激光在：联赢激光在3C电池行业焊接设备相关产品线电池行业焊接设备相关产品线资料来源：联赢激光官网，甬兴证券研究所表表1111：钢壳电池相较铝塑膜软包电池具备提升能量密度、散热、环保等优势钢壳电池相较铝塑膜软包电池具备提升能量密度、散热、环保等优势资料来源：珠海冠宇公告，联赢激光公告，深测评SSRTA公众号，甬兴证券研究所钢壳电池钢壳电池法律法规要求法律法规要求自身优势自身优势欧盟新电池法案2023年8月生效，针对便携式电池的可拆卸要求自2027年开始实施1）提升电池能量密度，延长续航时间；2）钢壳材料相较于铝塑膜提供了更坚固物理防护，增强了耐用性和安全性；3）电池散热性能提升；4）利于环保，钢壳电池拥有回收再利用率高的优势n 欧盟新电池法案促进钢壳电池推广。欧盟新电池法案促进钢壳电池推广。据2023年8月生效的欧盟新电池法案，针对便携式电池的可拆卸要求自2027年开始实施，相比传统铝塑膜软包电池，钢壳电池具备提升能量密度、散热性、利于环保等优点。n 联赢激光钢壳手机电池订单已实现交付。联赢激光钢壳手机电池订单已实现交付。据联赢激光公告，针对钢壳手机电池，一条激光焊接及装配线在3-4千万，截至2024年7月公司已有约5亿订单，大部分已经在2024年4月底已经出货，预计在2024年四季度确收。图图48：表面贴装工艺（表面贴装工艺（SMT）电子装联生产线工序及流程图）电子装联生产线工序及流程图资料来源：凯格精机招股说明书，甬兴证券研究所请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明3.2 SMT：核心工艺包括印刷、点胶等，全球设备市场规模稳步增长：核心工艺包括印刷、点胶等，全球设备市场规模稳步增长主要工序主要工序工序流程图工序流程图表表1212 ：SMTSMT产线所需设备及简介产线所需设备及简介主要工序主要工序工序内容工序内容使用设备使用设备上料将料框内存储的电路板传送进印刷设备上料设备印刷将PCB裸板上的焊点与钢网开孔对齐通过刮刀推动锡膏滚动填充钢网孔壁完成PCB焊点的锡膏填充钢网与PCB裸板分离，锡膏被印刷定形于焊点上锡膏印刷设备检测通过SPI，检测对应电路板焊盘上锡膏的高度、体积、面积、偏移等印刷检测设备贴片通过贴片设备将元器件贴装在对应电路板的焊点上贴片设备检测通过AOI检测贴片设备，贴装的元件正负极、位置等贴片检测设备回流焊通过回流焊，焊接线路板与元器件的电极/焊盘进行连接回流焊炉点胶通过点胶设备，喷射胶水在对应焊接后的元器件表层或底部点胶设备检测通过AOI检测电路板焊接及涂胶情况成品检测设备下料通过下料设备，收取完成工序的电路板下料设备资料来源：凯格精机招股说明书，甬兴证券研究所图图49：全球表面贴装全球表面贴装SMT设备市场规模设备市场规模资料来源：QY Research，甬兴证券研究所n 电子装联是指将电子元器件、PCB板、导线、连接器等零部件根据设定的电气工程模型，进行装配和电气连通的制造过程，表面贴装工艺（SMT）是其中一种，SMT核心工艺环节包括锡膏印刷、贴装元件、点胶等环节。n 全球全球SMT设备市场规模稳步增长。设备市场规模稳步增长。据QY Research统计，2023年全球SMT设备市场规模440亿元，预计2030年将达到612亿元。440612010020030040050060070020232030E全球表面贴装设备SMT市场规模（亿元）3.2 SMT：国内涌现出凯格精机、安达智能、快克智能等领先设备厂商：国内涌现出凯格精机、安达智能、快克智能等领先设备厂商请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明表表1313：SMTSMT核心设备市场规模及竞争格局核心设备市场规模及竞争格局产品名产品名市场规模市场规模行业主要参与者行业主要参与者点胶机2017年国内市场规模约141.6亿元全球龙头包括美国诺信、日本武藏、德国维世科、固瑞克等企业，国内龙头包括安达智能、凯格精机、轴心自控、盛普股份、高凯技术、铭赛科技等锡膏印刷机2022年全球市场规模6.45亿美元，2029年有望达8.4亿美元，2022-29年CAGR 5.3%国际厂商包括Illinois Tool Works Inc、ASM Pacific Technology Ltd等、国内有凯格精机等焊接设备-日本TSUTSUMI、日本APOLLO、日本UNIX、国内福之岛、快克智能、烽镭等资料来源：智研咨询，凯格精机招股说明书，卓兆点胶招股说明书，QYResearch，快克智能招股说明书，甬兴证券研究所表表1414：SMTSMT设备相关公司简介设备相关公司简介公司名称公司名称 所涉所涉SMTSMT设备环节设备环节客户客户20232023财年收入及拆分财年收入及拆分凯格精机 锡膏印刷、点胶富士康、华为、鹏鼎控股、比亚迪、台表集团、仁宝集团（Compal）、传音控股等2023年总收入7.4亿元，其中:锡膏印刷设备4亿元、点胶设备0.6亿元安达智能上料、点胶、检测、下料等苹果公司、歌尔股份、广达、比亚迪和立讯精密等2023年总收入4.7亿元，其中:流体控制设备2.2亿元（包含点胶机、涂覆机、灌胶机和喷墨机等）快克智能锡焊苹果公司、立讯精密、歌尔股份、瑞声科技、富士康、安费诺、海康威视、宁德时代、比亚迪等2023年总收入7.9亿元，其中:精密焊接装联设备5.3亿元资料来源：凯格精机招股说明书，安达智能招股说明书，快克智能公告，同花顺iFinD，甬兴证券研究所n SMT核心设备市场规模及竞争格局：核心设备市场规模及竞争格局：1）点胶机：）点胶机：2017年国内市场规模约141.6亿元，预计2024年突破300亿元，其中全球龙头美国诺信、日本武藏等，国内厂商为安达智能、凯格精机等厂商；2 2）锡膏印刷机：）锡膏印刷机：2022年全球市场规模6.45亿美元，2029年有望达8.4亿美元，2022-29年CAGR为5.3%，其中海外厂商ASM Pacific Technology Ltd等，国内厂商包括凯格精机等；3 3）焊接设备：）焊接设备：海外厂商有日本TSUTSUMI、日本APOLLO等，国内厂商包括福之岛、快克智能等。3.2 组装：博众精工、赛腾股份消费电子业务兼具周期性、成长性特征组装：博众精工、赛腾股份消费电子业务兼具周期性、成长性特征请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明图图50：博众精工、赛腾股份消费电子业务具备强：博众精工、赛腾股份消费电子业务具备强属性，同时受行业周期性及成长性影响属性，同时受行业周期性及成长性影响资料来源：苹果公司官网，博众精工招股说明书，赛腾股份2023年年报，甬兴证券研究所图图5151：博众精工：博众精工消费电子业务覆盖广泛消费电子业务覆盖广泛资料来源：博众精工2023年年报，甬兴证券研究所n 博众精工、赛腾股份作为博众精工、赛腾股份作为3C自动化设备龙头，其消费电子相关业务表现为成长性、周期性双重属性：自动化设备龙头，其消费电子相关业务表现为成长性、周期性双重属性：n 1）成长性：）成长性：在消费电子相关业务演变均由后段FATP整机组装检测环节向前端模组、零部件组装检测环节延展。此外，苹果公司终端产品创新持续迭代，产品矩阵由iPhone、iPad、MacBook拓展至包括iWatch、Vision Pro等。n 2）周期性：）周期性：苹果产业链存在“大小年”波动，以iPhone为例，若产品创新力度较大，则当年度对组装和检测设备的需求更大，反之，则采购的自动化设备相对减少。图图52：2019-2023年年博众精工、赛腾股份营业收入及增速博众精工、赛腾股份营业收入及增速资料来源：wind，甬兴证券研究所3.2 组装：组装：2019-2023年年博众精工博众精工/赛腾股份营收赛腾股份营收CAGR 23.1%/38.6%请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明0 0P02030405060708020192020202120222023博众精工营收（亿元）赛腾股份营收(亿元）博众精工营收-yoy赛腾股份营收-yoy表表1515：3C3C设备龙头博众精工、赛腾股份简介设备龙头博众精工、赛腾股份简介公司名称公司名称3C3C领域工艺环节领域工艺环节客户客户20232023财年收入及拆分财年收入及拆分博众精工1）终端产品整机的组装、检测；2）前端模组段、零组件的组装、检测等苹果公司及其代工厂等2023年总收入48.4亿元赛腾股份2023年总收入44.5亿元，其中来自消费电子行业收入达92.8%资料来源：博众精工2023年年报，赛腾股份2023年年报，赛腾股份招股说明书，同花顺iFinD，甬兴证券研究所n 2019-2023年博众精工营收年博众精工营收CAGR 23.1%。1）深耕消费电子，）深耕消费电子，不仅可以应用于终端FATP纵向延伸至前端零部件、模组段的组装、检测、量测、测试等环节，例如摄像头模组、外壳（笔记本、手机、手表）、电池、屏幕MiniLED、MR光机模组等高精度模组的组装与检测。2）向锂电设备、充换电站、汽车电子及其零部件制程设备、半导体（固晶机及）向锂电设备、充换电站、汽车电子及其零部件制程设备、半导体（固晶机及AOI检测设备检测设备）等拓展。）等拓展。n 2019-2023年赛腾股份营收年赛腾股份营收CAGR 38.6%。1）消费电子方面，）消费电子方面，深度参与客户新产品及零组件的研发，有望受益潜望式镜头等新技术渗透率不断提升；2）半导体方面，）半导体方面，公司通过收购日本OPTIMA（晶圆检测设备供应商）进入晶圆检测及量测设备领域，并进入Sumco、三星、协鑫、奕斯伟、中环半导体等供应链。图图53：中国机器视觉市场规模及增速中国机器视觉市场规模及增速资料来源：中国机器视觉产业联盟，凌云光招股说明书，甬兴证券研究所请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明3.2 检测：机器视觉在检测：机器视觉在3C行业应用于高精度制造与质量检测，市场规模持续提升行业应用于高精度制造与质量检测，市场规模持续提升表表16：机器视觉在消费电子行业中的应用（以：机器视觉在消费电子行业中的应用（以iPhone生产为例）生产为例）资料来源：天准科技招股说明书，甬兴证券研究所图图54：2023年中国机器视觉行业下游应用占比年中国机器视觉行业下游应用占比资料来源：中国机器视觉产业联盟，凌云光官网，甬兴证券研究所1021271441812292960 0P01001502002503003502018201920202021E2022E2023E中国机器视觉市场规模（亿元）yoy行业行业用量用量用途用途消费电子iPhone生产全过程需70套以上系统高精度制造和质量检测：晶圆切割、3C表面检测、触摸屏制造、AOI光学检测、PCB印刷电路、电子封装、丝网印刷、SMT表面贴装、SPI锡膏检测、半导体对位和识别等n 机器视觉机器视觉市场持续增长，消费电子是最大下游应用。市场持续增长，消费电子是最大下游应用。根据中国机器视觉产业联盟、凌云光招股说明书数据，中国机器视觉行业销售额从2018年的102亿元增长至2020年的144亿元，预计2023年销售额将达296亿元。从下游应用于来看，2023年消费电子行业占机器视觉制造业销售额的24.3%，占比最高。n 机器视觉在消费电子领域应用广泛，机器视觉在消费电子领域应用广泛，以iPhone生产过程为例，机器视觉广泛应用在晶圆切割、3C表面检测、触摸屏制造、AOI光学检测、PCB印刷电路、电子封装、丝网印刷、SMT表面贴装、SPI锡膏检测、半导体对位和识别等多个环节。消费电子,24.3%半导体,23.4%锂电,16.1%其他,36.2%n 投资主线一：我们看好组装环节。投资主线一：我们看好组装环节。其受苹果产品创新改款影响较大，有望深度受益苹果未来创新周期，俩家龙头博众精工、赛腾股份近年来营收增速水平较高，自身业务从后段FATP整机组装检测环节向前端模组、零部件组装检测环节延展，具备强alpha。n 建议关注：赛腾股份、博众精工。建议关注：赛腾股份、博众精工。n 投资主线二：我们看好电池焊接环节。投资主线二：我们看好电池焊接环节。受益欧盟新电池法案推动，有望在手机端开启钢壳电池替代软包电池，联赢激光作为国内激光焊接设备龙头，2023年国内激光焊接市占率达30%，目前已斩获钢壳手机电池订单并实现出货，未来有望充分受益钢壳电池的渗透率提升。n 建议关注：联赢激光。建议关注：联赢激光。n 投资主线三：我们看好投资主线三：我们看好PCB设备环节。设备环节。受益消费电子景气度回升及东南亚建厂趋势，PCB行业资本开支有望上行，我们看好直写光刻设备龙头芯碁微装、电镀设备龙头东威科技、钻孔设备龙头大族数控。n 建议关注：芯碁微装、东威科技，大族数控。建议关注：芯碁微装、东威科技，大族数控。3.3 3C设备板块投资建议设备板块投资建议请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明3.4 人形机器人：人形机器人：2024年行业动作不断、年行业动作不断、2025或为量产元年或为量产元年请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明n特斯拉：根据中国基金报，特斯拉：根据中国基金报，2024年年6月，马斯克宣布计划从月，马斯克宣布计划从2025年开始年开始“限量生产限量生产”Optimus机器人机器人，以供特斯拉工厂使用，他预测到2025年特斯拉将拥有“超过1000个，甚至可能达到数千个”Optimus机器人在运行。2024年7月，特斯拉第二代Optimus人形机器人首次亮相，根据特斯拉官方账号发布Optimus Gen2演示视频，视频中机器人用左手的拇指和食指把鸡蛋从纸浆蛋托里拿起来，再用右手的食指和拇指捏住，将鸡蛋稳稳地放到锅里，展现特斯拉在人形机器人领域的强大实力。根据中国新闻网转引羊城晚报，2024年5月5日，Tesla Optimus官方账号在社交媒体X上发布了一段Optimus机器人在特斯拉工厂产线分拣电池的视频，视频中Optimus可以主动纠错，把放歪了的电池拿起重新放置。图图55：特斯拉第二代：特斯拉第二代Optimus人形机器人发布人形机器人发布资料来源：特斯拉，澎湃新闻，甬兴证券研究所图图5 56 6：Optimus Optimus Gen2Gen2手拿鸡蛋演示手拿鸡蛋演示资料来源：特斯拉，甬兴证券研究所图图5757：Optimus Optimus Gen2Gen2在进行电池分类在进行电池分类资料来源：特斯拉，澎湃新闻，甬兴证券研究所3.4 人形机器人：人形机器人：2024年行业动作不断、年行业动作不断、2025或为量产元年或为量产元年请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明n 宇树科技：人形机器人宇树科技：人形机器人G1量产版发布量产版发布，根据财联社，G1身高130cm、体重约35kg，最大关节扭矩达120N.m，最高自由度43个，可以完成跳跃、旋转等复杂动作，甚至能爬上布满碎片的楼梯，拥有较为灵活的三指灵巧手，G1量产版已经具备了大规模生产能力。图图58：G1量产版量产版最高最高4343个自由度，超大关节运动空间角度个自由度，超大关节运动空间角度资料来源：宇树科技官网，甬兴证券研究所图图5959：G1G1量产版三指灵巧手可完成多种任务量产版三指灵巧手可完成多种任务资料来源：宇树科技官网，甬兴证券研究所3.4 人形机器人：行业市场规模有望快速提升人形机器人：行业市场规模有望快速提升请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明图图60：人形机器人产业链：人形机器人产业链资料来源：前瞻产业研究院，甬兴证券研究所n人形机器人一般是指具有与人类类似的身体结构和运动方式人形机器人一般是指具有与人类类似的身体结构和运动方式(双足行走、双手协作等双足行走、双手协作等)的智能机器人。的智能机器人。人形机器人既需要极强的运动控制能力，也需要具备非常强的感知计算能力。人形机器人更能适应于各类现实生活场景，使得机器人能从专用转向通用，增大规模效应降低成本。n产业链来看：产业链来看：人形机器人产业链主要包括上游的核心零部件，例如减速器、传感器、无框力矩电机、空心杯电机、专用芯片等；中游为机器人本体制造，包括设计、制造、测试三大环节；下游为人形机器人应用领域，包括工业制造、仓储物流、医疗服务、商业服务、家庭使用等。3.4 人形机器人：行业市场规模有望快速提升人形机器人：行业市场规模有望快速提升请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明图图61：2019-2024年中国智能机器人行业投融资情况年中国智能机器人行业投融资情况资料来源：中商产业研究院，甬兴证券研究所图图6262：中国人形机器人市场规模及预测（亿元）：中国人形机器人市场规模及预测（亿元）资料来源：新浪财经，中国人形机器人产业大会人形机器人产业研究报告，甬兴证券研究所n 智能机器人投融资规模快速提升，其中人形机器人实现较快发展。智能机器人投融资规模快速提升，其中人形机器人实现较快发展。中国智能机器人投融资市场在多元化主体的积极参与下，展现出强劲的发展势头。随着技术的进步和政策的支持，我国智能机器人，尤其是 人形机器人和特种机器人领域实现较快发展。2024年1-10月投融资事件155起，超2023年全年，投融资金额99.38亿元。n 中国人形机器人市场规模有望在中国人形机器人市场规模有望在2029年实现年实现750亿元市场规模，亿元市场规模，CAGR超超90%。2024年4月，首届中国人形机器人产业大会暨具身智能峰会上发布的人形机器人产业研究报告预测，至2024年，中国人形机器人市场规模将达到约27.6亿元，而到2029年，该市场规模有望扩大至750亿元，占据全球市场的32.7%，到2035年有望达到3000亿元。4042768812615541.7215.0463.7376.64107.0599.380 20 40 60 80 100 120 0204060801001201401601802019年2020年2021年2022年2023年2024年1-10月投融资事件（起，左轴）投融资金额（亿元，右轴）27.653103200387750300005001000150020002500300035002024E2025E2026E2027E2028E2029E2035ECAGR=26GR=94%3.5 精密减速器：人形机器人核心零部件，市场空间广阔精密减速器：人形机器人核心零部件，市场空间广阔请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明n根据兆威机电官网，减速器是一种由封闭在刚性壳内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。减速器在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用。减速器在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用。n减速器按照使用场景分为伺服（精密控制）用减速器和一般传动减速器。减速器按照使用场景分为伺服（精密控制）用减速器和一般传动减速器。其中，精密减速器具备体积小、重量轻、精度高、稳定性强等特点，能够对机械传动实现精准控制，主要用于机器人、新能源设备、高端机床、电子设备、印刷机械等高端制造领域。n机器人应用中主要有行星减速器、机器人应用中主要有行星减速器、RV减速器、谐波减速器三类。减速器、谐波减速器三类。RV减速机是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构，具有传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点；谐波减速机是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的；行星减速机是由三个行星轮围绕一个太阳轮旋转的减速机，体积小、重量轻，承载能力高，使用寿命长、运转平稳，噪声低。具有功率分流、多齿啮合独用的特性。图图63：减速器拆解图减速器拆解图资料来源：兆威机电官网，甬兴证券研究所表表1717：三类精密减速器主要技术指标：三类精密减速器主要技术指标资料来源：科峰智能招股说明书，甬兴证券研究所主要指标主要指标精密行星减速器精密行星减速器谐波减速器谐波减速器RV减速器减速器传动效率95p%传动精度（）1806060传动比3-51230-16030-192.4设计寿命（h）2000080006000扭转刚度（Nm/arc min）10-3701.34-54.0920-1176额定输出转矩（Nm）40-12006.6-921101-6135噪音（db）656070温升（）3040453.5 精密减速器：人形机器人核心零部件，市场空间广阔精密减速器：人形机器人核心零部件，市场空间广阔请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明n特斯拉人形机器人精密减速器方案：特斯拉人形机器人精密减速器方案：Optimus一代人形机器人包括三种旋转关节和三种线性关节。其中旋转执行模组主要分为三类：20Nm/0.55kg、110Nm/1.62kg、180Nm/2.26kg。旋转关节主要由“永磁无刷电机 谐波减速器 双编码器 力矩传感器 轴承 机械离合”核心零部件组成。一台特斯拉一台特斯拉Optimus一代人形机器人将在肩、肘、髋、腰部位应用共计一代人形机器人将在肩、肘、髋、腰部位应用共计16个旋转执行模组，因此对应个旋转执行模组，因此对应16个谐波减速器。个谐波减速器。n傅利叶通用人形机器人精密减速器方案：傅利叶通用人形机器人精密减速器方案：GR-1人形机器人拥有高度仿生的躯干构型和拟人化的运动控制，全身最多达44个自由度，最大关节峰值扭矩达230N.m。具体而言，GR-1在手臂搭载了7x2个自由度，7自由度的冗余设计；腿部共有6x2个自由度；头部和腰部各有3个自由度；在灵巧手部位搭载了62自由度。每1个自由度对应1个伺服关节。上半身选择使用谐波减速器，下半身髋关节则采用行星减速器。上半身选择使用谐波减速器，下半身髋关节则采用行星减速器。图图64：特斯拉：特斯拉Optimus一代人形机器人一代人形机器人旋转关节示意图旋转关节示意图资料来源：特斯拉 AI Day 2022，与非网，甬兴证券研究所图图6565：傅利叶通用人形机器人自由度：傅利叶通用人形机器人自由度资料来源：傅利叶智能官网，甬兴证券研究所3.5 精密减速器：人形机器人核心零部件，市场空间广阔精密减速器：人形机器人核心零部件，市场空间广阔请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明n精密行星减速器：结构简单、速比大，用于机器人的关节。根据黄兴精密行星减速器：结构简单、速比大，用于机器人的关节。根据黄兴2015年发表的年发表的工业机器人精密减速器综述工业机器人精密减速器综述，精密行星减速器优点：，精密行星减速器优点：具有高刚性、高精度（单级可做到1以内）、高传动效率（单级在97%）、高扭矩/体积比、终身免维护等特点。缺点：缺点：总体应用场景有限。由于结构原因，行星减速器单级减速最小为3，最大一般不超过10，常见减速比为3、4、5、6、8、10，减速器级速一般不超过3，但有部分大减速比定制减速器有4级减速。n结构及原理：结构及原理：根据杭州摩森电机，行星减速器必须搭载的核心传动部件是行星齿轮组，行星齿轮组的结构与运行原理为：多个齿轮沿减速机壳体内圈环绕在一个中心齿轮周围，并且在行星减速机运转工作时，随着中心齿轮的自传，周边的几个齿轮会围绕中心齿轮一起“公转”。n全球及国内高精度行星减速器的需求量不断增长。全球及国内高精度行星减速器的需求量不断增长。2018-2022年全球精密行星减速器的市场规模由9亿美元增长至12亿美元，CAGR为7.5%，预计2023-2029年全球精密行星减速器市场规模将从12.6亿美元增长至22.3亿美元，CAGR为10.0%；2018-2022年我国精密行星减速器市场规模CAGR为13.6%，预计2023-2029年市场规模将由5.2亿美元增长至11.5亿美元，CAGR为14.1%。图图66：行星减速器结构图：行星减速器结构图资料来源：复合行星轮系故障诊断方法研究进展吴守军等2019，甬兴证券研究所图图68：国内精密行星减速器的市场规模（亿美元）：国内精密行星减速器的市场规模（亿美元）资料来源：科峰智能招股书，QY Research，甬兴证券研究所图图67：全球精密行星减速器的市场规模（亿美元）：全球精密行星减速器的市场规模（亿美元）资料来源：科峰智能招股书，QY Research，甬兴证券研究所3.5 精密减速器：人形机器人核心零部件，市场空间广阔精密减速器：人形机器人核心零部件，市场空间广阔请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明n 2022年全球精密行星减速器市场份额前五的厂商分别是日本新宝、纽卡特（德国）、威腾斯坦（德国）、精锐科技（中国台湾）、科峰智能（中国），销售额市占率分别为12.9%、10.9%、10.7%、7.5%、5.4%。n 2022年中国精密行星减速器市场份额前五的厂商分别是日本新宝、科峰智能（中国）、纽氏达特（中国）、精锐科技（中国台湾）、利茗（中国台湾），销售额占比分别为20.4%、11.7%、9.4%、7.1%、5.3%。图图69：2022年全球精密行星减速器市占率年全球精密行星减速器市占率资料来源：科峰智能招股书，QY Research，甬兴证券研究所图图7070：20222022年国内精密行星减速器市占率年国内精密行星减速器市占率资料来源：科峰智能招股书，QY Research，甬兴证券研究所12.9.9.7%7.5%5.4R.7%日本新宝纽卡特威腾斯坦精锐科技科峰智能其他厂商20.4.7%9.4%7.1%5.3F.1%日本新宝科峰智能纽氏达特精锐科技利茗其他厂商3.5 精密减速器：人形机器人核心零部件，市场空间广阔精密减速器：人形机器人核心零部件，市场空间广阔请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明nRV减速器：传动比大、刚性强，用于机器人重载荷位置。减速器：传动比大、刚性强，用于机器人重载荷位置。n结构及原理：结构及原理：根据林江海等人在2022年发表的工业机器人用精密减速器研究现状，RV减速器是以摆线针轮行星传动为基础发展而来的，主要包括两级传动装置，分别为渐开线行星齿轮传动和摆线针轮行星传动。渐开线行星齿轮传动机构中包括行星直齿轮、偏心轴和中心论，摆线针轮行星传动机构中包括摆线轮、偏心轴、针齿和行星架。n优缺点：优缺点：根据绿的谐波招股书，RV 减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力，在机器人大臂、机座等重负载部位拥有优势。但由于RV减速器容许力矩负载可达 8000Nm，其重量重、外形尺寸较大的特性，使其无法向轻便、灵活的轻负载领域发展。此外，RV 减速器零部件数量多、制造和装配难度大，不利于大规模生产。图图7171：RVRV减速器实物图减速器实物图资料来源：纳博特斯克官网，甬兴证券研究所3.5 精密减速器：人形机器人核心零部件，市场空间广阔精密减速器：人形机器人核心零部件，市场空间广阔请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明nRV减速器市场空间持续提升，减速器市场空间持续提升，2027年有望达到年有望达到1535.02百万美元。百万美元。根据QY Research的调研数据显示，RV减速器在全球的市场规模不断扩大。其中2020年全球RV减速器市场规模达到857.44百万美元，预计2027年将达到1535.02百万美元，2021-2027年复合增长率为7.74%。根据华经产业研究数据，2014年中国RV减速器市场规模为10.82亿人民币，2021年市场规模增长至42.95亿元人民币，CAGR为21.77%。n根据财联社报道，截止至根据财联社报道，截止至2023年年5月，国产月，国产RV减速器国产化率只有减速器国产化率只有30%左右，提升空间较大。左右，提升空间较大。图图72：2016-2027年全球年全球RV减速器市场销售额及增长率减速器市场销售额及增长率资料来源：QY Research，甬兴证券研究所图图7373：2014-20212014-2021年中国年中国RVRV减速器市场规模及增长率减速器市场规模及增长率资料来源：华经产业研究院，甬兴证券研究所10.8212.7816.5626.227.625.6228.542.95-20%-10%0 0Pp101520253035404520142015201620172018201920202021销售额（亿元人民币）销售额（亿元人民币）增长率（增长率（%）800.13976.36995.24842.75857.44981.561137.321228.431312.551392.051466.851535.02-20%-15%-10%-5%0%5 %00400600800100012001400160020162017201820192020 2021E 2022E 2023E 2024E 2025E 2026E 2027E销售额（百万美元）增长率（%）3.5 精密减速器：人形机器人核心零部件，市场空间广阔精密减速器：人形机器人核心零部件，市场空间广阔请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明n谐波减速器：质量体积小、传动比大，适用轻负载部位。通常被用于机器人小臂、腕部或手部等末端轴位置等轻负载的部位。谐波减速器：质量体积小、传动比大，适用轻负载部位。通常被用于机器人小臂、腕部或手部等末端轴位置等轻负载的部位。n结构及原理：结构及原理：谐波减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器，主要由波发生器、柔轮和刚轮组成。谐波减速器是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。n优缺点：优缺点：运动精度高、传动比大、质量小、体积小、较小的传动惯量等，能在密闭空间内传递运动。但谐波齿轮传动中柔轮每转发生两次椭圆变形，极易引起材料的疲劳损坏，损耗功率大。n我国谐波减速器市场规模稳步扩大，我国谐波减速器市场规模稳步扩大，2025年有望达到年有望达到30亿元，国产企业绿的谐波也已位于第一梯队。亿元，国产企业绿的谐波也已位于第一梯队。2022年我国谐波减速器市场规模达到21.0亿元，预计2025年有望达到33.2亿元，2022-2025年CAGR为16.49%。2022年国内谐波减速器市场，哈默纳科占有率最高达到38%，其次是绿的谐波市占率达到26%。图图74：谐波减速器结构分解：谐波减速器结构分解资料来源：工业机器人精密减速器综述黄兴2015，甬兴证券研究所图图76：2020-2025E全球谐波减速器市场需求及市场规模全球谐波减速器市场需求及市场规模资料来源：科峰智能招股书，甬兴证券研究所图图75：2019-2025E中国谐波减速器市场规模发展中国谐波减速器市场规模发展资料来源：中商产业研究院，甬兴证券研究所图图77：六维力传感器最为复杂：六维力传感器最为复杂资料来源：觅途咨询，甬兴证券研究所请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明3.6 六维力传感器：人形机器人核心零部件，有望迎来广阔市场空间六维力传感器：人形机器人核心零部件，有望迎来广阔市场空间资料来源：优必选官网，甬兴证券研究所注：从左至右分别为优必选Walker S1、Walke、Walker X和熊猫机器人优悠产品。n力传感器是人形机器人精确感知环境信息的关键技术，其中六维力传感器最为复杂。力传感器是人形机器人精确感知环境信息的关键技术，其中六维力传感器最为复杂。力传感器可以将力的量值转换为相关电信号，人形机器人使用的力传感器可分为一维、三维、六维三种感知维度。一维力传感器用于手臂和腿部等直线关节；三维力传感器用于肩部、肘部和腰部；六维力传感器用于脚腕和手腕，六维力传感器最为复杂，适用于力的方向和作用点都不固定时使用。n六维力传感器是人形机器人的重要零部件，有望受人形机器人量产拉动，市场空间广阔。六维力传感器是人形机器人的重要零部件，有望受人形机器人量产拉动，市场空间广阔。根据中国电子报，坤维科技CTO袁明论介绍称：“如果力的方向是固定的，可以采用一维力传感器；如果力作用点与传感器标定参考点重合，但力的方向随机变化，可以用三维力传感器；而如果力的方向和作用点都在三维空间里随机变化，就应该选用六维力传感器进行测量。”以优必选为例，其旗下的人形机器人均在手腕和脚踝处配置了4个六维力/力矩传感器。图图78：优必选旗下人形机器人均在手腕和脚踝处配置4个六维力/力矩传感器3.6 六维力传感器：人形机器人核心零部件，有望迎来广阔市场空间六维力传感器：人形机器人核心零部件，有望迎来广阔市场空间n根据根据Global Information，2023年全球力传感器市场规模达到年全球力传感器市场规模达到27亿美元。亿美元。IMARC Group预计到2032年市场规模将达到41亿美元，2024-2032年复合年增长率（CAGR）为4.54%。由于电动车(EV)销量的成长、各种制造流程的自动化程度不断提高以提高效率和生产力，以及消费性电子产品和穿戴式装置的日益普及，该市场正在经历稳定成长。n未来几年中国机器人用六维力传感器销量有望高速增长，销量未来几年中国机器人用六维力传感器销量有望高速增长，销量CAGR有望超有望超50%，市场空间广阔。，市场空间广阔。高工机器人产业研究所（GGII）数据显示，2022年中国市场六维力/力矩传感器销量8360套，同增57.97%，其中机器人行业销售4840套，同增62.58%。其预测到2027年中国市场六维力/力传感器销量有望突破84000套，其中机器人行业销售有望突破42000套，CAGR超50%。市场规模方面，2022年中国六维力/力矩传感器市场规模2.39亿元，其中机器人行业六维力/力矩传感器市场规模1.56亿，预计2027年中国六维力/力矩传感器市场规模将超过15亿元，CAGR超过45%。图图79：全球力传感器市场规模全球力传感器市场规模资料来源：Global Information，IMARC Group，甬兴证券研究所请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明图图81：中国机器人行业六维力传感器市场规模：中国机器人行业六维力传感器市场规模资料来源：GGII，甬兴证券研究所图图80：中国机器人行业六维力传感器销量：中国机器人行业六维力传感器销量资料来源：GGII，甬兴证券研究所274105101520253035404520232032E全球力传感市场规模（亿美元）459656922145729774840420000500010000150002000025000300003500040000450002017201820192020202120222027E销量（套）CAGR=54%0.210.280.360.531.011.560 0Pp0%0.000.200.400.600.801.001.201.401.601.80201720182019202020212022市场规模（亿元）yoy（%）n 投资主线一：我们看好六维力传感器行业。投资主线一：我们看好六维力传感器行业。六维力传感器是人形机器人的重要零部件，特斯拉Optimus为代表的人形机器人将为六维力传感器行业带来较大增量，国内多家厂商现已开始布局，并有相关产品进入产业化应用，我们认为相关厂商有望长期受益。n 建议关注：柯力传感、东华测试、高华科技、万讯自控、四方光电。建议关注：柯力传感、东华测试、高华科技、万讯自控、四方光电。n 投资主线二：我们看好精密减速器行业。投资主线二：我们看好精密减速器行业。减速器是人形机器人本体成本占比最高的环节。国际品牌价格高、售后维保费高，一定程度制约国内机器人生产商发展，促使进口替代进程加速。国内部分企业通过技术突破、工艺改进，在性能和稳定性等方面已经达到了国际领先水平。建议关注：绿的谐波、双环传动、中大力德、秦川机床等。建议关注：绿的谐波、双环传动、中大力德、秦川机床等。3.7 人形机器人人形机器人板块投资建议板块投资建议请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明目录/Contents01020304机械行业基本面及二级市场表现回顾机械行业基本面及二级市场表现回顾经济复苏优选龙头：碳纤维设备、机床、核电设备经济复苏优选龙头：碳纤维设备、机床、核电设备科技创新穿越周期：科技创新穿越周期：3C3C设备、人形机器人设备、人形机器人风险提示风险提示请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明风险提示风险提示n经济复苏不及预期。经济复苏不及预期。我们报告的主线之一是经济复苏，如果经济复苏大幅低于预期，可能导致我们重点关注的碳纤维、机床等低于预期。n核电政策及审批进度不及预期。核电政策及审批进度不及预期。核电设备的投资逻辑建立在核电审批常态化。若相关政策及审批进度不及预期，将导致我们对核电设备的预判低于预期。n人形机器人发展不及预期。人形机器人发展不及预期。人形机器人现阶段的发展中，特斯拉起到了举足轻重的作用，如果特斯拉人形机器人的研发低于预期，也会导致相关公司的经营低于我们的预判。人形机器人的预测基于2025年进入行业量产阶段，若特斯拉等厂商的量产进度不及预期，可能导致我们对人形机器人核心零部件精密减速器和六维力传感器预测不及预期。请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明分析师声明分析师声明本报告署名分析师具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格并注册为证券分析师，以勤勉尽责的职业态度，专业审慎的研究方法，独立、客观地出具本报告，保证报告采用的信息均来自合规渠道，并对本报告的内容和观点负责。负责准备以及撰写本报告的所有研究人员在此保证，本报告所发表的任何观点均清晰、准确、如实地反映了研究人员的观点和结论，并不受任何第三方的授意或影响。此外，所有研究人员薪酬的任何部分不曾、不与、也将不会与本报告中的具体推荐意见或观点直接或间接相关。公司业务资格说明公司业务资格说明甬兴证券有限公司经中国证券监督管理委员会核准，取得证券投资咨询业务许可，具备证券投资咨询业务资格。投资评级体系与评级定义投资评级体系与评级定义投资评级说明：不同证券研究机构采用不同的评级术语及评级标准，投资者应区分不同机构在相同评级名称下的定义差异。本评级体系采用的是相对评级体系。投资者买卖证券的决定取决于个人的实际情况。投资者应阅读整篇报告，以获取比较完整的观点与信息，投资者不应以分析师的投资评级取代个人的分析与判断。股票投资评级：分析师给出下列评级中的其中一项代表其根据公司基本面及（或）估值预期以报告日起6个月内公司股价相对于同期市场基准指数表现的看法。买入股价表现将强于基准指数20%以上 增持股价表现将强于基准指数5-20%中性股价表现将介于基准指数5%之间 减持股价表现将弱于基准指数5%以上行业投资评级：分析师给出下列评级中的其中一项代表其根据行业历史基本面及（或）估值对所研究行业以报告日起12个月内的基本面和行业指数相对于同期市场基准指数表现的看法。增持行业基本面看好，相对表现优于同期基准指数 中性行业基本面稳定，相对表现与同期基准指数持平 减持行业基本面看淡，相对表现弱于同期基准指数相关证券市场基准指数说明：A股市场以沪深300指数为基准；港股市场以恒生指数为基准；新三板市场以三板成指（针对协议转让标的）或三板做市指数（针对做市转让标的）为基准指数。特别声明特别声明在法律许可的情况下，甬兴证券有限公司(以下简称“本公司”）或其关联机构可能会持有报告中涉及的公司所发行的证券或期权并进行交易，也可能为这些公司提供或争取提供投资银行、财务顾问以及金融产品等各种服务。因此，投资者应当考虑到本公司或其相关人员可能存在影响本报告观点客观性的潜在利益冲突，投资者请勿将本报告视为投资或其他决定的唯一参考依据。也不应当认为本报告可以取代自己的判断。版权声明版权声明本报告版权归属于本公司所有，属于非公开资料。本公司对本报告保留一切权利。未经本公司事先书面许可，任何机构或个人不得以任何形式翻版、复制、转载、刊登和引用本报告中的任何内容。否则由此造成的一切不良后果及法律责任由私自翻版、复制、转载、刊登和引用者承担。重要声明重要声明本报告由本公司发布，仅供本公司的客户使用，且对于接收人而言具有保密义务。本公司并不因相关人员通过其他途径收到或阅读本报告而视其为本公司的客户。客户应当认识到有关本报告的短信提示、电话推荐及其他交流方式等只是研究观点的简要沟通，需以本公司发布的完整报告为准，本公司接受客户的后续问询。本报告首页列示的联系人，除非另有说明，仅作为本公司就本报告与客户的联络人，承担联络工作，不从事任何证券投资咨询服务业务。本报告中的信息均来源于我们认为可靠的已公开资料，本公司对这些信息的真实性、准确性及完整性不作任何保证。本报告中的信息、意见等均仅供客户参考，该等信息、意见并未考虑到获取本报告人员的具体投资目的、财务状况以及特定需求，在任何时候均不构成对任何人的个人推荐。客户应当对本报告中的信息和意见进行独立评估，并应同时思量各自的投资目的、财务状况以及特定需求，必要时就法律、商业、财务、税收等方面咨询专家的意见。客户应自主作出投资决策并自行承担投资风险。本公司特别提示，本公司不会与任何客户以任何形式分享证券投资收益或分担证券投资损失，任何形式的分享证券投资收益或者分担证券投资损失的书面或口头承诺均为无效。市场有风险，投资须谨慎。对依据或者使用本报告所造成的一切后果，本公司和关联人员均不承担任何法律责任。本报告所载的意见、评估及预测仅反映本公司于发布本报告当日的判断。该等意见、评估及预测无需通知即可随时更改。过往的表现亦不应作为日后表现的预示和担保。在不同时期，本公司可发出与本报告所载意见、评估及预测不一致的研究报告。本公司不保证本报告所含信息保持在最新状态。同时，本公司的销售人员、交易人员以及其他专业人士可能会依据不同假设和标准、采用不同的分析方法而口头或书面发表与本报告意见及建议不一致的市场评论或交易观点。本公司没有将此意见及建议向报告所有接收者进行更新的义务。投资者应当自行关注相应的更新或修改。

2025-01-13 61页 5星级

机械设备行业深度报告：光刻机专题（一）工业明珠自主高地-250110（25页）.pdf

分析师分析师联系人联系人李鲁靖李鲁靖登记编号：S1220523090002王昊哲王昊哲登记编号：S1220524120003徐凡徐凡光刻机专题（一）：工业明珠，自主高地机 械 团 队机 械 团 队 行 业 深 度 报 告行 业 深 度 报 告证券研究报告|机械设备|2025年01月10日报告摘要光刻是半导体制造的核心工艺，曝光环节所用设备即为光刻机，光学系统的分辨率由瑞利判据光刻是半导体制造的核心工艺，曝光环节所用设备即为光刻机，光学系统的分辨率由瑞利判据R=1给出，因此光刻技术沿着个更小的给出，因此光刻技术沿着个更小的1（光刻工艺因（光刻工艺因子）更短的子）更短的（光源波长）和更大的（光源波长）和更大的（数值孔径）演进。（数值孔径）演进。光刻机本身是一项极其复杂的系统工程，包含了光源、照明系统、投影物镜系统、工件台系统、系统测量与校正分系统、浸没系统（浸没式光刻机中）等多光刻机本身是一项极其复杂的系统工程，包含了光源、照明系统、投影物镜系统、工件台系统、系统测量与校正分系统、浸没系统（浸没式光刻机中）等多个子系统，每个子系统承担不同的功能，构成同样十分复杂：个子系统，每个子系统承担不同的功能，构成同样十分复杂：1 1）光源系统：）光源系统：演进路线为i-line（365nm）-KrF(248nm)-ArF（193nm）-EUV(13.5nm)，光源系统系核心模块，波长决定了工艺能力，除了波长之外，发光强度（亮度）、频率带宽、相干性等参数也是选择光源的时候必须考虑的参数；2 2）照明系统：）照明系统：复杂的非成像系统，主要功能是为投影物镜成像提供特定光线角谱和强度分布的照明光场；主要包括光束处理、光瞳整形、能量探测、光场匀化、可变狭缝、中继成像和偏振照明等单元。3 3）投影物镜系统：）投影物镜系统：把从照明系统出射并经过掩模版的光收进物镜系统并在晶圆上成像。当前主流的物镜系统包含20-30个镜片，光路设计、元器件的制造和系统的装配都是极其复杂的环节，和光刻机的数值孔径参数密切相关。不同于i-line和DUV光刻机，EUV光刻机的物镜系统为全反射系统。4 4）浸没系统：）浸没系统：浸没式光刻机在投影物镜系统和晶圆之间加入了浸没系统使得数值孔径进一步提升。5 5）工件台系统：）工件台系统：包括掩模台和硅片台，在扫描曝光过程中，掩模台与硅片台在扫描方向上作精确地同步运动。双工件台结构中，当一个微动台在进行曝光工作的同时，另外一个微动台可以同时进行曝光之前的预对准工作，可以大大提升工作效率。关于光刻机的市场规模和格局：关于光刻机的市场规模和格局：1 1）全球光刻机市场空间：）全球光刻机市场空间：不同产线对于光刻机的需求搭配是不同的，我们通过量价的方式对于全球的光刻机市场空间进行测算，得到2021-2023年全球光刻机市场规模约为145/164/244亿欧元。细分类型来看，尽管分辨率更高的浸没式光刻机和EUV光刻机需求量比较小，但由于其二者价格显著高于更成熟的光刻机，因此其二者的市场规模也明显高于其他细分品类的光刻机。2 2）全球光刻机市场格局：）全球光刻机市场格局：光刻机作为最尖端半导体设备品类，竞争格局呈现极高的集中度，且越高端的机型市场集中度越高。EUV光刻机市场由ASML垄断，ASML在浸没式光刻机市场的市占率在90%以上。在分辨率较为成熟的KrF和i-line领域，日本的两家公司的Canon和Nikony同样占据一席之地。3 3）国内光刻机市场：）国内光刻机市场：光刻机整机市场大，国产化率极低，美方联合荷兰对我国半导体产业进行制裁，从整机到零部件供应链，光刻机的全产业链国产化是自主可控的必然结果。4 4）国产光刻机产业链）国产光刻机产业链：国内真正对光刻机的攻关始于02专项，根据公开信息，上海微电子负责整机的设计和组装，光源、照明及曝光系统、工件台和浸没系统等由各个高校和科研院所牵头研发，在产业化的进程中孵化出了一批公司，如国科精密（投影物镜）、镭望光学（照明系统）、科益虹源（光源）、华卓精科（工件台）、启尔机电（浸没系统）等。相关标的：相关标的：茂莱光学、福光股份。风险提示：风险提示：产业化进展不及预期风险、人才流失风险、地缘政治风险等。2rWtWvYMArQsQtQbR9R8OnPrRsQsPeRnNnMlOqRmP8OqQzQwMnPtRuOnOnO1.1 光刻机：光刻环节的核心设备，主流机型为投影式光刻机3光刻工艺是半导体制造过程中的核心工艺之一，曝光用到光刻机，主流机型为投影式光刻机。光刻工艺是半导体制造过程中的核心工艺之一，曝光用到光刻机，主流机型为投影式光刻机。一般的光刻工艺要经历涂光刻胶、前烘、曝光、显影、坚膜等工序，将晶圆表面薄膜的特定部分除去而留下带有微图形结构的薄膜，完成将设计好的电路图形从掩模版上转移到晶圆片表面光刻胶上。曝光工序由光刻机完成，光刻机可以分为无掩膜和有掩膜光刻机，有掩膜光刻机适用于集成电路的大规模制造，其中，投影式光刻机是主流。资料来源：集成电路产业全书、芯制造、半导体芯片制造技术、方正证券研究所图：曝光的简单示意图图：光刻机分类图：光刻工艺基本流程1.2 光刻机核心衡量指标：分辨率、套刻精度、产出率4衡量光刻技术等级和经济性的主要指标是：分辨率衡量光刻技术等级和经济性的主要指标是：分辨率（ResolutionResolution）、套刻精度套刻精度（OverlayOverlay）和产出率和产出率（ProductionProduction）：1）分辨率：指光刻机能够把掩模版上的电路图形在衬底面光刻胶上转印的最小极限特征尺寸。2）套刻精度：指以上一层图形的位置（或者特定的参考位置）为参考，本层图形预定的期望位置和实际转印位置之间的偏差。3）产出率：光刻机的产出率决定了光刻机的经济性能，单位通常是光刻机每小时处理的衬底片的数（WPH）。资料来源：ASML、方正证券研究所光刻机类型光刻机类型型号型号光源波长光源波长分辨率分辨率NANAoverlayoverlayWPHWPH应用应用EUVTWINSCAN EXE：500013.5nm8nm0.55185先进逻辑、存储等TWINSCAN NXE:3800E13.5nm13nm0.332202nm逻辑、先进存储TWINSCAN NXE:3600D13.5nm13nm0.331605/3nm逻辑、尖端DRAMTWINSCAN NXE:3400C13.5nm13nm0.331707/5nm节点TWINSCAN NXE:3400B13.5nm13nm0.331257/5nm节点ArFiTWINSCAN NXT:2100i193nm38nm1.350.9/1.3nm295TWINSCAN NXT:2050i193nm38nm1.35?/2.5nm29545-7nmTWINSCAN NXT:2000i193nm38nm1.35275TWINSCAN NXT:1980Fi193nm38nm1.35?/2.5nm330TWINSCAN NXT:1980Di193nm38nm1.351.6/2.5nm275ArFTWINSCAN NXT:1470193nm57nm0.934.5nm300TWINSCAN XT:1460193nm65nm0.933.5/5nm205KrFTWINSCAN XT:1060K248nm80nm0.933.5/5nm2052Xnm技术节点及以上的金属、通孔和植入层等TWINSCANN XT：870248nm110nm0.87.5nm330TWINSCAN XT：860N248nm110nm0.87.5nm26012/8英寸，110nm以下TWINSCAN XT：860M248nm110nm0.812nm24012英寸，110nm以下i-lineTWINSCAN XT：400M365nm350nm0.6520nm24512/8英寸表：ASML部分光刻机参数表1.3 光刻技术迭代：围绕瑞利公式，沿着更小的更小的1、更短的、更短的、更大的、更大的演进演进5资料来源：纳米集成电路制造工艺、方正证券研究所光学系统的分辨率由瑞利判据给出，其公式为R=1，R表示分辨率，表示光源波长，表示光学器件的数值孔径，1为光刻工艺因子，在波长和数值孔径一定的情况下，可以通过离轴照明、光学邻近效应修正、相移掩模和光源掩模优化等光刻分辨率增强技术来降低1。一般而言，1在0.25-1.0之间，ASML认为其物理极限是0.25，所以当前光刻机的技术路线主要从两个方面来提高分辨率：1 1、缩短光源波长、缩短光源波长：光源从g线发展到当前的EUV，波长由436nm缩短至13.5nm；2 2、增大数值孔径、增大数值孔径：N=,n表示介质折射率，表示物镜在像空间的最大半张角。增大NA的两种方式：1）增大：空气折射率=1，水的折射率=1.436，ASML的浸没式ArF方案可以将数值孔径提升至1.35；2）增大：在镜头和硅片距离保持不变的情况下，数值孔径越大，意味着镜头的直径也就要越大。镜头尺寸越大，制造难度也就越大，结构也就越复杂。通常，最大能够实现的数值孔径由镜头技术的可制造性与制造成本决定。图：曝光波长随工艺节点发展的示意图图：数值孔径示意图2.1 整机拆解：光刻机由诸多子系统组成，光源、照明及投影物镜、工件台是三大核心6一台光刻机可分为几大系统：晶圆传送分系统、晶圆平台分系统、掩膜版传送分系统、系统测量与校正分系统、成像分系统、光源分系统以及电气、厂区通信、纯水、污染和温度控制等。核心的模块组成如下图所示：资料来源：ASML、方正证券研究所光源光源图：光刻机整机构成示意图2.1 整机拆解：光刻机由诸多子系统组成，光源、照明及投影物镜、工件台是三大核心7光刻机的各个主要子系统及主要作用如下表所示，各个子系统中，核心的几个子系统为光源、照明及物镜系统和工件台。资料来源：纳米集成电路制造工艺、ASML、方正证券研究所子系统子系统功能功能掩模版运输系统对掩膜版进行预对准、表面缺陷、沾污进行扫描和报警以及将掩膜版输送到掩膜版移动平台上。晶圆传输分系统将轨道机传递来的硅片准确无误地按照一定的角度和位置放预对准平台（pre-alignment stage）内进行预对准（有的光刻机甚至开始对硅片进行温度调整），预对准完成后，由机械手将硅片按照预定的位置放在硅片平台上。这时，硅片在硅片平台上相对对准系统的位置精度一般小于15m。当硅片完成曝光，再由硅片输运分系统将其输送到光刻机和轨道机的接口处，等待轨道机的机械手将其取走。晶圆平台分系统协助镜头完成对硅片的精确对准（i线光刻机大于100纳米，193nm浸没式光刻机小于10nm），并且对硅片偏离尺度目标的偏差量（如套刻偏差（overlay deviation）、高低偏差（leveling Map）进行曝光前修正。双工件台可以使得前一片晶圆在加工的同时对下一片晶圆进行精准量测系统测量与校正分系统主要对系统的套刻、平台移动精度、镜头的像差、照明光在光瞳的分布、光源中激光的波长、带宽以及光束的几何位置进行测量和校正照明系统对投向掩模版的光进行加工，提高光的均匀度，控制扫描条形光的开合并调整光的形状投影物镜系统照明模组发出的光经过掩模版后产生衍射效应后向外发散，投影物镜的作用是把散射的光收进物镜内并聚焦成像在晶圆上光源系统光源一般有汞（mercury）灯、准分子（excimer）激光、激光激励的放电灯（如极紫外的二氧化碳激光激励的锡灯）等类型。光源分系统的任务是将其发射角度整合成为科勒照明形式，并且使得部分相干性可以由使用者在一定范围内调节。浸没系统用折射率较高的纯水取代原来的空气使得数值孔径有所提升污染和温度控制分系统主要是控制镜头内部的沾污和温度。镜头的洁净度和温度都是由气体净化系统控制的，气体净化系统中的气体起到热交换的作用。镜头在曝光时会被紫外激光不时地加热，而镜头的冷却是由包裹在镜头外壳上的水管完成的，外壳与镜片之间的热交换靠镜头内的洁净气体。表：光刻机主要子系统及功能2.2 核心子系统（一）光源：核心模块，波长决定了工艺能力8除了波长以外，发光强度（亮度）、频率带宽、相干性等参数也是选择光源的时候必须考虑的参数。商业应用较为成熟的光源技术主要经历了三个阶段：1 1、高压汞灯光源、高压汞灯光源：早期，高压汞灯因其亮度和拥有许多尖锐谱线而被选作可靠的光源，不同的曝光波长可以通过使用不同波长的滤光片来选择。基于放电的原理，使用汞蒸气来产生强烈的紫外线（）辐射。2 2、准分子激光器光源、准分子激光器光源：对更高分辨率的要求推动了曝光波长往更加短波长发展，如深紫外光谱段150300nm。但是高压汞灯在深紫外不仅强度不够，而且由于在长波段的辐射会产生热和变形。常见的紫外激光也不理想，如氩离子激光，因为过多的空间相干性会造成散斑，影响照明的均匀性。相比之下，准分子激光由于其拥有以下的优点而被选为深紫外的理想光源：1）高功率输出最大限度地实现了光刻机的产能；2）空间非相干性，不同于其他激光器，去除了散斑；3）大功率输出使得开发出合适的光刻胶变得容易；4）从光学上讲，能产生频率狭窄的深紫外输出，使得设计出高质量的全石英光刻机镜头成为可能。3 3、激光等离子体光源、激光等离子体光源：芯片制程继续演进，借助193nm准分子光源的浸没式深紫外光刻技术已进入瓶颈，使用多次曝光技术的工艺路线也已到达目前的商用极限。极紫外光刻（EUVL）采用13.5nm的极紫外光源，被认为是下一代光刻商用化路线必需的技术，激光等离子体光源是极紫外商业化较为成功的光源。资料来源：集成电路产业全书王阳元主编、芯制造、芯语、方正证券研究所光源与波段光源与波段光波长光波长应用技术节点应用技术节点紫外光（高压汞灯）g线436nm 0.5mi线365nm0.35 0.25m深紫外（准分子激光器）KrF248nm0.25 0.13mArF193nm0.13m 7nm浸没式ArF等效134nm极紫外（激光等离子体光源）极紫外线（软X）13.5nm7nm/5nm及以下表：光刻机光源技术的迭代2.2 核心子系统（一）光源：核心模块，波长决定了工艺能力9准分子激光器准分子激光器：当给工作气体施加高压放电脉冲后形成准分子，准分子态弛豫时间一般在毫秒量级，然后跃迁至基态，不稳定基态迅速离解成单原子，并在此过程中发生自发或受激辐射，形成深紫外波段的光子。准分子激光光源的主要指标有重复频率、平均功率、线宽、线宽稳定性、中心波长、中心波长稳定性、剂量精度、单脉冲能量及稳定性、光束位置稳定性和光束指向稳定性等。248nmKrF激光器以单腔准分子激光器为主，100nm节点以内的光刻主要以双腔准分子激光器为主。单腔准分子激光器主要模块有放电腔、高压脉冲电源、线宽压窄模块、输出耦合镜、检测模块和控制器。放电腔通过脉冲电源对电极进行高压脉冲放电进而产生准分子受激辐射，放电腔、输出耦合镜和线宽压窄组成谐振腔对激光进行振荡和放大。线宽压窄模块对激光的光谱进行选择，激光从输出耦合镜输出，检测模块对输出光束进行参数检测后通过控制器进行闭环控制。激光等离子体光源：激光等离子体光源：ASML公司商用化的EUV光刻机光源采用了双脉冲激发方案，其作用过程可以分为4步：1）锡液滴产生器将大小适宜且高速稳定的锡液滴供给作用区域；2）预脉冲激光精准轰击迅速通过的锡液滴，使其扩散成适宜的形状分布；3）主脉冲激光轰击，通过激光激发等离子体物理机制产生极紫外光；4）产生的极紫外光被收集镜收集，经过光谱纯化传输至光刻系统以曝光晶圆。资料来源：极紫外光刻光源的研究进展及发展趋势、准分子激光光刻光源关键技术及应用、方正证券研究所图：单腔准分子激光器原理图图：商用化激光等离子体EUV光源双脉冲方案的原理图2.3 核心子系统（二）照明系统：结构复杂的非成像系统10光刻机照明系统位于曝光光源与投影物镜之间，是复杂的非光刻机照明系统位于曝光光源与投影物镜之间，是复杂的非成像成像光学系统光学系统，主要功能是为投影物镜成像提供特定光线角谱和强度分布的照明光场；主要包括光束处理、光瞳整形、能量探测、光场匀化、可变狭缝、中继成像和偏振照明等单元。1 1）光束处理单元）光束处理单元：与曝光光源直接相连，主要实现光束扩束、光束传输、光束稳定和透过率控制等功能，其中光束稳定由光束监测和光束转向两部分组成；资料来源：步进扫描投影光刻机照明系统技术研究进展刘佳文等，方正证券研究所2 2）光瞳整形单元光瞳整形单元：位于光场匀化单元之前，用于控制照射到掩模板上照明光场的光线角谱，掩模面照明光场光线角谱与光瞳面光强分布相对应，光瞳面光强分布即为照明模式。随着集成电路图形的复杂化，光刻机需要采用针对特定图形具有分辨率增强效果的定制照明模式，从而发展出可实现自由光瞳照明的光瞳整形单元；3 3）光场匀化单元光场匀化单元：用于生成特定强度分布的照明光场，在非扫描方向上照明光场为均匀分布，在扫描方向上为梯形分布或平顶高斯分布，其作用是减小扫描曝光过程中的激光脉冲量化误差，获得更均匀的曝光剂量；4 4）可变狭缝可变狭缝：与掩模台（承载掩模板）和工件台（承载硅片）同步运动，是实现大曝光场的关键部件。5 5）中继成像单元中继成像单元：将可变狭缝的刀口面成像到掩模面上，以实现对掩模板的照明。6 6）能量探测单元能量探测单元：实时探测激光脉冲能量，是实现曝光剂量控制的关键单元。7 7）偏振照明偏振照明：主要应用于高数值孔径浸没式曝光光学系统中，是浸没式光刻机的分辨率增强技术之一。图：步进扫描光刻机照明系统工作原理图光束扩束光束传输光束转向光束监测透过率控制光瞳整形单元能量探测器光场匀化单元可变狭缝中继成像单元偏振照明2.4 核心子系统（三）投影物镜系统：光路设计、元件制造、系统装配均很复杂11伴随着波长的缩短，和伴随着波长的缩短，和NANA值的不断增大，投影物镜的光路结构也发生了若干次的调整和迭代，物镜的几种结构的演变历程：摄影镜头加显微镜头、值的不断增大，投影物镜的光路结构也发生了若干次的调整和迭代，物镜的几种结构的演变历程：摄影镜头加显微镜头、引入非球面和浸没式的纯折射系统、折射引入非球面和浸没式的纯折射系统、折射/反射式结构和纯反射式结构，目前典型的投影光刻物镜大约由反射式结构和纯反射式结构，目前典型的投影光刻物镜大约由2020-3030个镜片组成。个镜片组成。1 1、摄影镜头加显微镜头、摄影镜头加显微镜头早期的投影物镜镜头设计中，在掩模板一端，选用一个摄影镜头，保证了有足够大的视场，而在晶圆一端，采用一个显微镜头，确保有较大的NA值和小的视场，从而实现图案的成比例的缩放。这样一来，就形成了投影物镜的雏形，即一个摄影镜头和显微镜头的组合的形式。早期的光刻系统的工作波长是436nm（g线）、405nm（h线）或者365nm（i线），物镜元件的材料是常用的光学玻璃，包含的镜片个数较少，且都为球面透镜，镜头NA值不大，以单腰系统最为常见，早期的物镜结构图如下图所示，下图所示的物镜系统工作在405nm波段，NA值是0.36，缩放率是0.2，元件材料主要是玻璃，共包含18片镜片，其中在后端还使用了胶合透镜。2 2、引入非球面和浸没式的纯折射系统、引入非球面和浸没式的纯折射系统随着物镜NA值的增大，传统的单腰系统已经不满足要求，出现了双腰以及多腰的物镜结构。为了获得好的投影性能，需要确保镜头中没有使光线突然折转的元件，因为这类元件会引入高阶像差，很难被校正掉，因此，光线在物镜中的传播需要非常的流畅。这也就意味着镜头里镜片的个数需要增多，来实现光线的顺滑折转，这个阶段的镜头，通常有近30片球面透镜来实现这个功能。此时的镜头，镜筒直径约6080公分，长度在1米以上，重量达几百公斤，相当庞大。镜片的不断增多，伴随的是成本的增加，和设计难度的持续提升。随着光学制造工艺的发展，非球面元件的加工水平得到了提高，因此，非球面透镜被用在物镜系统中，一方面，非球面透镜可以更有效的校正系统像差，另一方面，它有助于缩减物镜系统的体积。资料来源：摩高光学、方正证券研究所图：早期的物镜结构（405nm,18P）图：KrF物镜（248nm，29P）2.4 核心子系统（三）投影物镜系统：光路设计、元件制造、系统装配均很复杂123 3、折射、折射/反射式结构反射式结构通过在投影物镜中引入非球面透镜，可以将193nm干法刻蚀的NA值提升至0.95的量级，如果使用浸没式光刻，可以将上述纯折射式镜头的数值孔径提升至1.1的量级。物镜的高NA特性，使得镜头后段部分的镜片口径非常的大，这个时候，镜片材料的均匀性已经不容易满足物镜的性能要求了，并且整个镜头的像差校正也变得非常困难。基于这些原因，引入了了折射/反射混合的物镜结构，通过使用反射镜，有助于校正Petzval场曲，也可以有效缩小整个系统的体积，并且，系统NA值可以提升到1.35的量级。4 4、纯反射式结构、纯反射式结构EUV指的是极紫外光，波长为13.5nm，在这个波长下，材料对光束的吸收非常的大，物镜系统需要采用纯反射式结构。反射式系统要解决传统反射式望远镜的遮拦问题，并且，由于反射镜在此波段的镀膜反射率的问题，单个反射镜的反射率在60%-70%的量级，因此，物镜系统需要采用尽可能少的反射镜个数来完成曝光。最早的EUV原理装置，是同轴的反射系统，只有主镜和次镜两个反射镜，在完成了原理验证后，ASML又相继开发了四镜系统、六镜系统等物镜结构。资料来源：摩高光学、方正证券研究所图：折反射式物镜结构图：EUV物镜系统示意图（6镜系统）2.4 核心子系统（三）投影物镜系统：光路设计、元件制造、系统装配均很复杂13光刻物镜是一个由若干元件构成的十分复杂的光学系统，按照构成物镜的零部件属性，可以将物镜划分为光学、机械和控制光刻物镜是一个由若干元件构成的十分复杂的光学系统，按照构成物镜的零部件属性，可以将物镜划分为光学、机械和控制三个分系统三个分系统。光学分系统包括参与投影成像的全部光学零件；机械分系统包括用于实现光学零件支撑、调节，物镜环境控制与保护以及与整机机械结构连接的全部机械零件和功能性组件；控制分系统包括用于物镜控制的机箱及相关控制软件系统、物镜调节机构及光阑驱动等。资料来源：高数值孔径投影光刻物镜的光学设计、方正证券研究所图：投影光刻物镜系统的组成物镜系统的研制过程一般会经过三个主要步骤：物镜系统的研制过程一般会经过三个主要步骤：1、通过软件设计出光学系统，该光学系统一般都会提供每个光学元件的各项指标，比如它的面形、曲率半径、数值孔径、光学材料以及不同元件的公差量等；2、光学车间根据说明书上提供的各类光学元件的指标对零件通过粗磨、精磨和抛光等方法进行加工；3、为了确保光学加工出来的元件满足光学设计的要求，需要对其进行面形检测和系统波像差检测，面形检测就是检测实际面形相对于理想面形的偏离程度，一般要求投影物镜镜片面形精度达到纳米或亚纳米级别；完成光刻物镜的系统还需要按照机械装配图对光学系统进行装调，系统波像差检测是直接检测整个光学系统的性能，为确保系统的成像质量，其检测精度需要达到亚纳米级别。2.5 核心子系统（四）浸没系统：用于浸没式光刻机中增大数值孔径14浸没系统典型结构如下图所示，浸没单元主要由五个流体模块组成，即水平注液（HWS）、水平回收（HWE）、垂直注液（CWS）、垂直回收（AWE）和注气（CAS）,投影物镜正下方的浸没流场为曝光区域，在曝光过程中吸收光照能量，且不可避免的混入光刻胶的杂质，因此作为核心流场区域需要持续更新，由水平布置的注液回收流道配合实现；核心流场外围为边缘流场，主要功能为实现非接触式动态密封，注气口注入高压气体形成气幕对液体进行密封防止液体泄漏，同时边缘流场的液体循环系统用于边缘流体的温度和洁净度控制。目前国外掌握浸没式光刻技术的两大公司为ASML公司和尼康公司，其浸没单元设计主要差异为ASML公司在浸没单元内部采用了注气结构，水平注液回收结构及垂直回收孔形状和排布等方面也略有不同，由于技术封锁，未公开相关技术细节。目前国内浸没式光刻中浸没流体控制结构的主要研究机构是浙江大学流体控制与机电系统国家重点实验室。浙江启尔机电的前身是该重点实验室的启尔团队，成立于2013年，并于2017年入驻青山湖科技城，主要建设光刻机浸液系统产品研制与中试。资料来源：基于回收流量平衡的浸没单元临界扫描速度提升方法研究、方正证券研究所图：浸没系统典型结构示意图2.6 核心子系统（五）工件台：精密机械运动平台，双工件台提升光刻机效率15工件台系统包括掩模台和硅片台，是完成硅片曝光的关键子系统之一工件台系统包括掩模台和硅片台，是完成硅片曝光的关键子系统之一。掩模台和硅片台分别布置在基座的上下两层。掩模台上承载掩模板，硅片台上承载待曝光的硅片。光源发出的光束经整形、匀光等处理后透射到掩模板上。在扫描曝光过程中，掩模台与硅片台在扫描方向上作精确地同步运动，从而将掩模板上的图像以4:1的比例投影到硅片的曝光视场内。之后，硅片台作步进运动将下一视场运动到曝光区，如此循环地完成硅片上所有视场的曝光.双工件台使得光刻机能够在不改变初始速度和加速度的条件下，当一个微动台在进行曝光工作的同时，另外一个微动台可以同双工件台使得光刻机能够在不改变初始速度和加速度的条件下，当一个微动台在进行曝光工作的同时，另外一个微动台可以同时进行曝光之前的预对准工作时进行曝光之前的预对准工作,可以大大提升生产效率。可以大大提升生产效率。资料来源：光刻样机工件台系统的动态特性分析、光刻机超精密工件台数据驱动运动控制研究、方正证券研究所图：ASML步进扫描式光刻机（TWINSCAN系列）的结构示意图图：双工件台系统工作流程图2.6 核心子系统（五）工件台：精密机械运动平台，双工件台提升光刻机效率16工件台的轨迹跟踪性能是保证光刻机产率和分辨率的关键。为了在大行程范围内实现高加速、高速及高精度的运动，光刻机工工件台的轨迹跟踪性能是保证光刻机产率和分辨率的关键。为了在大行程范围内实现高加速、高速及高精度的运动，光刻机工件台普遍采用粗精叠层结构。件台普遍采用粗精叠层结构。其中，粗动台完成大行程、微米级精度运动；小行程的微（精）动台叠加在粗动台上，用于补偿粗动台的运动误差，最终实现纳米级运动精度。工件台的驱动方式分为气浮驱动和磁悬浮驱动，工件台的驱动方式分为气浮驱动和磁悬浮驱动，ASMLASML的的TWINSCANXT XTTWINSCANXT XT采用气浮方式，采用气浮方式，TWINSCANXT NXTTWINSCANXT NXT采用磁悬浮方式。采用磁悬浮方式。1）TWINSCANXT系列工件台，由三个直线电机构成H型粗动台，实现x-y平面大行程粗动；微动台由若干音圈电机驱动，采用激光干涉仪作位移反馈，实现六自由度微动。2）TWINSCANNXT系列工件台的粗动台由磁悬浮平面电机驱动，省去了从直线运动到平面运动的中间转换装置，具有动态特性好、结构简单等优点；微动台依然由若干音圈电机驱动，但采用平面光栅作位移反馈。与激光干涉仪相比，平面光栅受气压、温度、湿度等环境因素的影响较小，且结构更为紧凑。因此，相比于XT系列，NXT系列光刻机可实现更高的产率和分辨率。资料来源：ASML微信公众号、光刻机超精密工件台数据驱动运动控制研究、方正证券研究所图：ASML的两种驱动方式下的工件台图：TWINSCANXT工件台（上）和TWINSCANNXT工件台（下）3.1 全球光刻机市场空间测算17实际生产根据制程需要对不同的光刻机搭配使用。实际生产根据制程需要对不同的光刻机搭配使用。芯片的制造包括前段的晶体管制造环节和后段的金属布线环节，从下到上，芯片每一层的关键尺寸有所不同。在实际生产中，FAB厂会综合考虑技术可行性、成本和效率等，将各个类型的光刻机搭配使用，比如，前段制程一般会使用分辨率较高的光刻机，而在后段制程中则使用分辨率相对较低的设备。20212021-20232023年，全球光刻机年均市场规模为年，全球光刻机年均市场规模为184184亿欧元，其中高端的浸没式和亿欧元，其中高端的浸没式和EUVEUV光刻机呈现量小价高的鲜明特点。光刻机呈现量小价高的鲜明特点。不同制程节点的芯片制造产线对于光刻机的需求搭配是不同的，我们通过量价的方式对于全球的光刻机市场空间进行测算，得到2021-2023年全球光刻机市场规模约为145/164/244亿欧元。细分类型来看，尽管分辨率更高的浸没式光刻机和EUV光刻机需求量比较小，但由于其二者价格显著高于更成熟的光刻机，因此其二者的市场规模也明显高于其他细分品类的光刻机。资料来源：SK Hynix、ASML、Nikon、Canon、方正证券研究所图：芯片横剖面图图：全球各个类型的光刻机量、价、销售额项目项目年份年份i i-linelineKrFKrFArFArFArFiArFiEUVEUV合计合计销售量（台）2021158174258542484202219321132854056120232102424213453681单价（亿欧元/台）20210.040.100.230.621.4920220.040.110.220.651.7720230.050.120.400.721.72市场规模（亿欧元）202171765263145202282475571164202311291797912443.2 全球光刻机竞争格局：ASML垄断高端市场，Canon和Nikon在低端市场占据一定份额18光刻机作为最尖端半导体设备品类，竞争格局呈现极高的集中度，且越高端的机型市场集中度越高。光刻机作为最尖端半导体设备品类，竞争格局呈现极高的集中度，且越高端的机型市场集中度越高。以2023年数据为例，1）EUV光刻机市场由ASML垄断；2）浸没式光刻机市场中，尽管日本尼康也有出货，但ASML市占率在90%以上；3）在分辨率较为成熟的KrF和i-line领域，日本的两家公司i-line光刻机的出货量合计为155台，ASML的i-line光刻机出货55台，可见日本两家公司i-line光刻机的占全球市占率约73.8%，同理可计算两家日本公司在KrF光刻机的全球市占率为24.0%。资料来源：ASML、Canon、Nikon、方正证券研究所102125131385156050100150200250300350400450500202120222023i-lineKrF图：Canon光刻机出货量图：Nikon光刻机出货量图：ASML光刻机出货量23232459234104490102030405060708090100202120222023i-lineKrFArFArFi3345551311511842228328181125424053050100150200250300350400450202120222023i-lineKrFArFArFiEUV3.3 国产化情况：国产化率几乎为0，制裁倒逼全产业链国产化19光刻机整机市场大，国产化率低光刻机整机市场大，国产化率低。光刻、刻蚀和薄膜沉积是半导体制造的三大核心工艺，根据Gartner2022年的数据，光刻机、刻蚀机、薄膜沉积设备的市场规模在整体的半导体设备市场中分别占比17%、22%和22%。相较于刻蚀和薄膜沉积设备已经可以实现一定程度的自主可控，光刻机的国产化率几乎为0。制裁倒逼光刻机从整机到零部件供应链的全国产化制裁倒逼光刻机从整机到零部件供应链的全国产化。美国联合荷兰对我国半导体产业实施多轮制裁，目前来看，EUV完全对我国禁售，ASML的2000i及以上的浸没式光刻机的出口许可证也于2024年年初失效，稍低端的1980i和1970i的出口则需要荷兰政府的许可证，实施光刻机整机自主可控是大势所趋。此外，BIS于2022年年底将国产光刻机厂商上海微纳入实体清单，基本不可能从美国获得出口管理条例所列物项和技术，而目前成熟光刻机的一些核心零部件依赖美国供应商，因此国产光刻机的零部件供应链的国产化建设也至关重要。资料来源：BIS、人民网、爱集微、中国日报等、方正证券研究所时间时间政策政策2019年荷兰在美国的压力之下向中国禁售EUV2020.8.17美国商业部宣布，任何使用美国设备和软件为华为生产产品都要获得美国的许可证。2020.12.18美国商业部宣布将中芯国际列入“实体清单”，美国设备和关键零部件都要申请许可，10纳米及以下不给予许可2022.10.7美国商业部工业安全局发布对中国集成电路先进制程的限制法案。16/14纳米及以下FinFET和GAA逻辑器件，18纳米及以下的DRAM器件和128层及以上的Falsh器件，不得提供设备。2022.12.15美国商业部工业安全局将长江存储、上海微等36个中国公司列入实体清单”2023.6.30荷兰发布有关半导体设备出口管制的新条例，包括最先进的沉积设备和浸润光刻系统（涉及2000i及后续推出的浸润光刻系统）2023.9.1ASML获得荷兰政府颁布的许可证，在2023.9.1-2023.12.31期间内允许发运2000i及后续推出的浸润光刻系统2024.9.7荷兰政府公布新的出口管制规定，就1980i和1970i的出口，ASML需要向荷兰政府申请许可而非美国政府图：美国联合荷兰政府对于我国半导体产业的制裁措施3.4 国内光刻机产业链：高校/科研院所承担研发攻关任务，产业化中孵化出一批公司20从前文可以看出，光刻机的每个子系统都是复杂的系统工程，把各个子系统组装成可使用的整机是更为复杂的系统工程，尽管自上世纪90年代，我国科研团队就开始了光刻机相关研究，但受限于国外设备、技术的封锁，以及自身技术薄弱等原因，进展一直落后于国外。2008年，我国出台了国家中长期科学和技术发展规划纲要（2006-2020），其中明确了16个科技重大专项，其中排名第二的就是“极大规模集成电路制造装备及成套工艺”，因此也被业内称为“02专项”。光刻机项目作为“02专项”的核心项目之一由此开启，根据“02专项”的部署，上海微电子负责光刻机整体的系统设计和系统集成；中科院长春光学精密机械和物理研究所（简称长光所）牵头负责物镜系统的研发，中科院上海光学精密机械研究所（简称上光所）负责照明系统的研发，两者一起组成光刻机的曝光光学系统；清华大学牵头负责光刻机双工件台设计；浙江大学牵头负责研发光刻机浸液系统。产业化的进程中，各高校和科研院所也孵化了一批公司，本篇报告根据公开信息整理如下表所示。资料来源：北京产权交易所、天眼查、清华大学官网、各公司官网等、方正证券研究所图：我国光刻机产业链（仅针对公开信息整理，图中数字为持股比例）表：我国光刻机产业链公司（仅针对公开信息整理）4.1 标的一、茂莱光学21公司简介：公司简介：公司处在光学产业链中游，产品主要覆盖深紫外DUV、可见光到远红外全谱段，主要包括精密光学器件、光学镜头和光学系统三大类，下游包括生命科学、半导体、AR/VR检测、生物识别、航空航天、无人驾驶等行业，由于产品特性，公司下游较为分散，其中，生命科学和半导体领域为公司前两大业务，合计营收占比超过60%，而且，近年来半导体领域的营收占比不断向上。光刻机相关业务光刻机相关业务：在半导体应用领域，公司的精密光学产品主要应用于半导体检测和光刻机中，根据弗若斯特沙利文的报告，2021年公司在全球半导体领域工业级精密光学市场的占有率为3.0%。公司主要为半导体检测设备提供高精度的光学显微成像镜头及系统，为光刻机光学系统提供用于匀光、中继照明模块的光学器件、投影物镜，以及用于工件台位移测量系统的棱镜组件，是光刻机实现光线均匀性与曝光成像的关键模块。资料来源：wind、公司公告、方正证券研究所132.77 135.68 188.78 205.48 229.93 117.03 55.24 53.91 68.00 84.11 87.26 66.17 31.03 52.87 66.33 137.94 133.40 56.02 2.86 3.71 8.31 9.30 7.27 2.03 0.07 0.05 0.16 10.974.612.36%4.40%0.83%0%5 %050100150200250300350400450500201920202021202220232024H1精密光学元件高端光学镜头先进光学系统服务及其他其他业务yoy56.71X.98R.87I.52Q.89G.67EPUe 1920202021202220232024H1综合精密光学元件高端光学镜头先进光学系统41.6347.1959.0146.7224.49-4.69.35%.07%-20.83%-32.54%-40%-30%-20%-10%0 00203040506070归属母公司股东的净利润yoy（右轴）图：公司收入（百万元）及同比增速图：公司业务毛利率情况图：公司归母净利润情况（百万元）4.2 标的二、福光股份22公司简介：公司简介：公司产品主要分为“定制产品”、“非定制产品”两大系列。“定制产品”系列主要包含特种光学镜头及光电系统，广泛应用于“神舟系列”、“嫦娥探月”、“天问一号”等国家重大航天任务及高端装备，核心客户涵盖中国科学院及各大集团下属科研院所、企业，为国内最重要的特种光学镜头、光电系统提供商之一；“非定制产品”主要包含安防镜头、车载镜头、红外镜头、机器视觉镜头、投影光机等，广泛应用于平安城市、智慧城市、物联网、车联网、智能制造等领域。光刻机相关业务：光刻机相关业务：公司及子公司设有含超精密加工事业部在内的多个事业部，募投项目“精密及超精密光学加工实验中心建设项目”的顺利结项推进了公司在红外镜片加工、非球面玻璃镜片加工、非球面塑料镜片加工、球面镜片高精度加工、紫外镜片加工等超精密光学加工技术的突破，为高端装备（如光刻机）、国防、航空、航天等领域提供高精密的光学镜头和光学系统。资料来源：wind、公司公告、方正证券研究所415.95531.92565.41432.16184.4879.864.7170.6186.445.5691.7978.01144.9568.6340.3914.82.76%-24.81%-10.79%-30%-25%-20%-15%-10%-5%0%5 0020030040050060070080090020202021202220232024H1非定制光学镜头光学元件及其他定制产品总营收yoy26.32&.24.43 .37.28.13.51.01.51.35.43.030.11F.23.98V.81W.81C.76C.618.66%0 0Pp 202021202220232024H1综合非定制光学镜头光学元件及其他定制产品51.0245.0429.25-68.27-33.89-80-60-40-200204060图：公司收入（百万元）及同比增速图：公司业务毛利率情况图：公司归母净利润情况（百万元）5 风险提示231、产业化进展不及预期风险：国内光刻机产业起步较晚，和国际厂商尚存在较大差距，研发和产业化进展有可能不及预期。2、人才流失风险：半导体是典型的技术密集型产业，而光刻机更是行业明珠，涉及诸多基础学科和工程原理，对于专业人才的依赖程度很高，多人才流失，可能会导致产业发展滞后。3、地缘政治风险等：光刻机元件制造所需要的许多精密加工/检测设备仍然依赖海外厂商，若发生地缘政治风险，上游的配套设备和材料可能存在卡脖子的风险。分析师声明与免责声明24评级说明25

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2025年机械行业年度策略：减量更新增量成长-250103（53页）.pdf

敬请参阅末页重要声明及评级说明 证券研究报告 2025 年机械年度策略年机械年度策略减量更新，增量成长减量更新，增量成长 主要观点：主要观点：Table_Summary 2024 年机械行业基本面年.

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机械行业2025年度策略报告：大国图强制造先行-250105（32页）.pdf

证券研究报告证券研究报告机械行业|策略报告大国图强，制造先行大国图强，制造先行机械行业机械行业20252025年度策略报告年度策略报告张凤琳S1190523100001证券分析师：分析师登记编号：崔文.

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机械设备行业通用设备：内需拐点临近重视结构性机会-250105（38页）.pdf

机械设备/行业投资策略报告/2025.01.05 请阅读最后一页的重要声明！通用设备：通用设备：内需拐点临近，重视结构性机会内需拐点临近，重视结构性机会 证券研究报告 投资评级投资评级:看好看好(维.

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工程机械行业2025年度策略：国内&海外有望迎来共振行业拐点渐行渐近-250106（41页）.pdf

机械设备/行业投资策略报告/2025.01.06 请阅读最后一页的重要声明！国内&海外有望迎来共振，行业拐点渐行渐近 证券研究报告 投资评级投资评级:看好看好(维持维持)最近 12 月市场表现 分析.

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机械行业2025年度策略报告：关注顺周期和成长-250103（49页）.pdf

请阅读最后一页免责声明及信息披露 http:/1信达机械行业 2025 年度策略报告：关注顺周期和成长请阅读最后一页免责声明及信息披2证券研究报告行业研究行业策略报告Table_Author王锐机械行.

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通用机械行业叉车出海专题：锂电趋势加大全球话语权市场空间与盈利能力打开上限-250103（37页）.pdf

请务必阅读正文之后的信息披露和法律声明 Table_MainInfo 行业研究/机械工业/通用机械 证券研究报告 行业专题报告行业专题报告 Table_InvestInfo 叉车叉车出海专题出海专题.

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机械行业：增量看新造需求+存量看维修替换铁路装备景气持续-250103（45页）.pdf

中 泰 证 券 研 究 所 专 业 领 先 深 度 诚 信 证 券 研 究 报 告 2 0 2 5.1.3增量看新造需求+存量看维修替换，铁路装备景气持续分析师：王可分析师：王可执业证书编号：执业证书.

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机械行业2025年度策略报告：内需复苏与新质生产力共舞-250102（91页）.pdf

（1 1）国内固定资产投资拆解）国内固定资产投资拆解 （2 2）周期的角度和现在的位置）周期的角度和现在的位置 （3 3）全球经济及出口的影响）全球经济及出口的影响 （2）（3）（4）（5）2022.

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机械设备行业北美燃气轮机发电机组深度：AI算力需求催生用电量缺口燃气轮机产业链有望重点受益-250103（76页）.pdf

北美燃气轮机发电机组深度北美燃气轮机发电机组深度AI算力需求催生用电量缺口，燃气轮机产业链有望重点受益算力需求催生用电量缺口，燃气轮机产业链有望重点受益请务必阅读正文之后的免责声明部分首席证券分析师：.

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机械设备行业策略：攻守易形科技成长为矛-250103（34页）.pdf

证券研究报告|行业策略 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 gszqdatemark 机械设备机械设备 攻攻守守易形，科技成长为易形，科技成长为矛矛 机器人：中美共振，产业奇点到来。机器.

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工程机械行业：多重因素驱动我国工程机械行业市场竞争力有望不断提升-241231（21页）.pdf

行行 业业 研研 究究 证证 券券 研研 究究 报报 告告 行行 业业 专专 题题 报报 告告 请务必阅读正文之后的免责条款。宏观宏观研究研究 多重因素驱动，我国工程机械行业市场竞争力有望多重因素驱.

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机械行业深度研究：燃气轮机全球景气度上行国产化持续推进-241226（34页）.pdf

敬请参阅最后一页特别声明 1 投资逻辑 全球全球 AIAI 数据中心扩张带动燃机数据中心扩张带动燃机发电发电需求提升，海外龙头燃机订单高增。需求提升，海外龙头燃机订单高增。受益 AI 数据中心扩张，全.

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机床刀具行业2025年年度策略：机床刀具期待周期复苏聚焦国产替代、出海-241227（65页）.pdf

浙商机械国防团队机床刀具：期待周期复苏，聚焦国产替代、出海 机床刀具2025年年度策略行业评级：看好2024年12月27日姓名姓名姓名邮箱邮箱邮箱电话电话电话证书编号证书编号分析师邱世梁分析师王华君分.

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机械行业2025年度策略报告：主要周期处于什么位置及对机械行业的影响-241226（21页）.pdf

敬请阅读末页的重要说明 证券研究报告|行业策略报告 2024 年 12 月 26 日 推荐推荐（维持）（维持）机械机械行业行业 2025 年度策略报告年度策略报告 中游制造/机械 本篇报告从周期的角.

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机械设备行业新疆煤化工：国家能源安全的重要抓手投资周期开启设备购置先行-241226（26页）.pdf

1证券研究报告作者：行业评级：上次评级：行业报告|请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明机械设备机械设备强于大市强于大市维持2024年12月26日（评级）分析师 朱晔SAC执业证书编号：S111052.

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轨交装备行业2025年度策略：轨交装备景气持续新造与维保共振-241225（32页）.pdf

轨交装备：景气持续，新造与维保共振轨交装备行业2025年度策略2024年12月25日分析师邱世梁分析师王华君分析师陈姝姝邮箱邮箱邮箱电话18516256639电话18610723118电话188103.

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