谐波减速器是人形机器人关节的核心零部件，单台价值量约1.4万元，占BOM成本6.6%。随着特斯拉Optimus、FigureAI等产品量产进程加速，谐波减速器市场需求正从工业机器人领域向人形机器人领域跨越式扩张。湘财证券研究所发布的谐波减速器行业报告指出，2025年全球谐波市场空间约45亿元，而到2028年，仅人形机器人带来的谐波减速器市场空间就有望达到144亿元——四年增长超60倍。在国产化率低、供需缺口扩大的背景下，谐波减速器已成为人形机器人产业链中最具投资价值的环节之一。

谐波减速器由波发生器、柔轮和刚轮三大核心部件构成，利用柔轮弹性变形与刚轮啮合传递动力，具有体积小、重量轻、结构紧凑、传动比大的独特优势。相比RV减速器（5000-8000元/台）和行星减速器（300-1500元/台），谐波减速器（1000-5000元/台）更适用于对大扭矩、高精度、小空间要求的机器人旋转关节，特别适配人形机器人的小臂、腕部等轻负载关节。

在特斯拉Optimus机器人的BOM成本中，谐波减速器单台价值3,262美元（233×14个），占比6.6%，是仅次于无框力矩电机（18.1%）的第二大关节成本项。关节成本合计31,480美元，占总成本的63.9%。谐波减速器在人形机器人中的高价值占比，使其成为产业链中不可忽视的核心环节。

据测算，2025年全球谐波市场空间约45亿元，需求量约300万个。随着人形机器人量产加速，假设2028年全球人形机器人销量达到100万台，单台使用14个谐波减速器，将新增需求1,400万个，较2025年增长近5倍。

考虑谐波减速器单价随规模效应下降（2025-2028年预计年降幅为15%/14%/12%），2028年单价降至约0.10万元/个，人形机器人带来的谐波减速器市场空间预计达144.09亿元，较2025年增长超60倍。2026-2028年市场增速分别达750.0%、330.0%和76.0%，呈现爆发式增长态势。这一量级的需求扩容将彻底改变谐波减速器行业的供需格局。

绿的谐波作为国内谐波减速器龙头企业，已广泛覆盖人形机器人领域的特斯拉、FigureAI、赛力斯、字节跳动等头部企业，是国产谐波减速器在该领域的核心布局者。2024年公司实现营业收入3.87亿元，谐波减速器及金属部件业务占比84%。公司自主开发的P齿形相比哈默纳科传统齿形具有更长的疲劳寿命和更好的承载能力。

双环传动作为RV减速器龙头，目前为特斯拉现有供应商，谐波减速器处于送样阶段，未来有望切入。2024年公司减速器业务占比从6.9%提高到7.5%，智能执行机构业务营收同比增长69.39%。随着人形机器人产业链国产化进程加速，国内谐波减速器企业有望在需求爆发期获得更大的市场份额。

表格：谐波减速器市场空间预测表：2025-2028年人形机器人谐波减速器市场空间预测指标2025E2026E2027E2028E人形机器人销量（万台）11050100同比增速—900.0%400.0%100.0%单台使用谐波减速器数量14141414单价（万元）0.160.140.120.10市场空间（亿元）2.2419.0481.87144.09同比增速—750.0%330.0%76.0%