配网电缆隧道智能巡检机器人的研究及应用.pdf

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1、CSG 2018.All Rights Reserved深圳龙岗供电局长沙理工大学深圳昱拓智能科技有限公司2023年6月CSG 2018.All Rights Reserved知识产权声明 南方电网公司拥有本作品的知识产权，未经南方电网公司书面许可，任何单位和个人不得擅自使用（包括但不限于复制、发行、转载、通过信息网络传播等），否则，南方电网公司将依法追究法律责任。Intellectual Property Rights Statement China Southern Power Grid is the owner of the intellectual property rights of

2、 this work.Any person or organization shall not utilize(including but not limited to reproduce,distribute,transmit or disseminate through the internet)without the prior written permission of the owner and will be held legally responsible otherwise by China Southern Power Grid.CSG 2018.All Rights Res

3、erved1、项目研究的必要性运行环境恶劣目前在大城市中电网公司配网线路大多走地下管道。然而地下管道环境恶劣（密封，空气不畅，温度高，潮湿，），且容易遭受各种损坏，如施工破坏，污水污泥倒灌，废旧机油等易燃物等造成火灾隐患。这不仅对配网管道线路造成极大的危害，运维人员难以入内，没有更有效手段发现电缆沟内的隐患。现有解决措施现有措施目前大部分撬开盖板人员爬进去进入，效率低下，容易造成缺氧获中毒等安全隐患；或者利用爬行机器人进入，但爬行机器人要求的环境较高，目前的电缆沟内电缆不规整，淤泥及其他杂物等较多，很难前进，很容易造成翻车，需要人员进入取回等弊端很难实现有效巡视。项目成果背景CSG 2018.

4、All Rights Reserved 配网隧道巡检机器人具有以下主要功能：1）机器人行驶及定位；2）视频采集与图像识别；3）隧道环境数据采集与分析；4）异常情况的报警。5）隧道环境无线通信；2、成果技术介绍配网隧道巡检机器人系统通过无线自线网（Mesh）网络通讯，其硬件组成主要包括无线通讯终端、动力组件(包括前后电机和驱动器)、主控板、云台系统（包括可见光、红外成像仪及局部放电检测模块）、工业显示彩屏、电池系统、传感器组件（包含温湿度传感器、气体传感器、烟雾传感器、油烟传感器）、超声波避障等组成。2.1 配网电缆隧道巡检机器人功能介绍配网电缆隧道巡检机器人功能介绍CSG 2018.All R

5、ights Reserved2、成果技术介绍1、采用无线自组网(MESH)通信组件，巡检现场随时可组网工作；2、气体传感器(包括H2S、CO、O2、CH4)数据采集与处理；3、环境温湿度、烟雾、油烟检测；4、电机控制，通过CAN总线实现前后行走电机控制、云台电机控制；实现局放伸缩臂的控制（步进电机）；5、高清图像采集，视频流通过自组网通讯系统传输给后台；6、红外温度采集，温度数据流通过自组网通讯系统传输给后台；7、障碍物检测，超声波测距，前后两路超声波检测；8、显示屏指示功能，指示电池电量等信息，采用RS232通讯；9、局部放电检测功能，通过RS485通信；10、电缆隧道内部照明，机器人前后照

6、明控制；11、系统电池管理功能，读取电池电压、电流、剩余电量（SOC）等信息；2.2 配网电缆隧道巡检机器人硬件功能配网电缆隧道巡检机器人硬件功能CSG 2018.All Rights Reserved2、成果技术介绍2.3 配网电缆隧道巡检机器人功能模块配网电缆隧道巡检机器人功能模块CSG 2018.All Rights Reserved2、成果技术介绍2.4 配网电缆隧道巡检机器人通信方式配网电缆隧道巡检机器人通信方式无线MESH自组网示意图主控板模块组成框图CSG 2018.All Rights Reserved2、成果技术介绍2.5 配网电缆隧道巡检机器人软件功能配网电缆隧道巡检机器人