人形机器人正从实验室走向量产，而成本控制是这一进程的核心瓶颈。特斯拉Optimus从短期51.9万元/台降至大批量18.7万元/台（降本超64%）的路径，揭示了机器人产业链的规模效应潜力。兴业证券研究所发布的报告指出，新能源精密加工企业凭借在精密冲压、焊接、材料处理等领域的技术积累，正积极跨界布局谐波减速器、空心杯电机、行星滚柱丝杠等核心零部件，有望在机器人产业降本浪潮中打开第二增长曲线。

人形机器人的运动功能由旋转关节、直线关节和灵巧手三大执行部件共同实现。旋转关节的核心部件包括谐波减速器、无框力矩电机、编码器、制动器和力矩传感器，配置制动器实现紧急制动；直线关节则用行星滚柱丝杠替代制动器，通过纵向布局最大限度利用腿部空间、提供更大推力，同时螺杆传动机构的自锁能力可使下半身不耗能锁定姿态。

灵巧手是人形机器人硬件中成本占比较大、边际变化更明显的部件。特斯拉Optimus Gen3灵巧手自由度从11个提升至22个，食指、中指、无名指分别具有4个自由度，拇指及小指分别具有5个自由度。无框力矩电机适用于旋转和直线关节，具有刚度高、效率高、稳定性高等优点；空心杯电机适用于灵巧手，体积小、功率密度高、可控性突出，每只手配备6个空心杯电机模组（含电机、编码器、减速机）。

以特斯拉Optimus为例，从短期（2024-2025年）的51.9万元/台降至大批量阶段的约18.7万元/台，降本幅度超64%。硬件成本从36.9万元降至16.4万元，软件成本从15万元降至2.25万元。旋转执行器和直线执行器在远期成本占比分别超26%，灵巧手占比超22%，三者合计占比超75%。

从零件维度看，行星滚柱丝杠（12.5%）、行星减速器（10.8%）、六维力矩传感器（9.4%）是成本占比最高的零部件。机器人产业链与汽车产业链重合度较高，特斯拉汽车和人形机器人硬件同源、软件相通、供应链重合度较高，有望参考新能源汽车及产业链在大规模量产后的降本幅度。随着众多厂商入局机器人业务，产业链大规模量产后的成本将进一步降低。

新能源精密加工企业深耕电池结构件的精密冲压、焊接和成型技术，对公差控制、材料强度及表面处理的要求极高，这些技术可直接迁移至人形机器人核心零部件制造。科达利与盟立自动化、盟英科技合资成立科盟创新，推出PEEK复合材料轻量化谐波减速器（扭矩/重量比+74%）、铝钢复合谐波减速器（扭矩/重量比+50%），并与伟创电气、盟立自动化合资成立伟达立创新，定位执行器及核心零部件解决方案供应商。

富临精工依托减速器领域技术积累切入机器人电关节总成，已获客户验证并小批量交付。曼恩斯特子公司蓝方技术自研微型直线电缸和五指灵巧手，与宇树科技签署战略合作协议。新能源精密加工企业通过新产品研发与需求两端探索结合，有望推出高性能高性价比产品，助力行业突破价格瓶颈的同时打开自身业务新增长空间。

表格：特斯拉Optimus降本路径与成本结构表：特斯拉Optimus从短期到大批量阶段成本变化阶段总成本（万元/台）硬件成本（万元）软件成本（万元）降本幅度短期（2024-2025年）51.936.915.0—小批量阶段32.124.67.5-38%大批量阶段18.716.42.3-64%