国金证券人形机器人"小脑"专题报告以发展更加成熟的机床数控系统行业为参考，推演了"小脑"未来的商业模式演进路径。机床数控系统行业最终形成了三种稳定的商业模式：西门子模式（第三方标准化）、哈斯模式（主机厂一体化自研）、马扎克模式（主机厂与数控系统厂商深度合作二次开发）。国金证券认为，人形机器人"小脑"后续的商业模式预计也是三种模式并存，不同路径各有适配场景和企业。

机床数控系统行业经过数十年发展，形成了三种成功商业模式。西门子模式：数控系统厂专业生产各种规格的数控系统，提供各种标准型的功能模块，为全世界的机床主机厂批量配套。西门子、发那科、三菱等企业均以此模式成为全球龙头，凭借标准化产品的规模效应持续支撑高额研发投入。哈斯模式：主机厂独立开发数控系统，并与其自产的数控机床配套销售。通常这些企业创立之初以数控系统研发起步，后来形成"数控系统+机床"的一体化布局。哈斯通过一体化模式实现了机床销量走向全球前列。国内科德数控也采用这种模式，从数控系统起步逐步实现五轴机床一体化布局。马扎克模式：主机厂在数控系统厂提供的开发平台上，研发自主品牌的数控系统，并与其所生产的数控机床配套销售。以马扎克、森精机等公司为例，在三菱、发那科提供的数控系统平台上共同研发，形成自主品牌系统。

借鉴机床数控系统行业经验，国金证券推演出人形机器人"小脑"三种潜在商业模式。第一种：打造"小脑"第三方供应商。已经在工业母机、半导体设备和工业机器人等领域积累丰富经验的运动控制系统供应商，通过提供标准化运动控制解决方案，实现规模效应，支撑研发投入。类似发那科在数控机床行业的成功模式，下游主机厂很难通过自研实现替代。具备此潜力的企业包括固高科技、华中数控等。第二种：自研"小脑"一体化布局。早期入局者如宇树科技，已展示大量"小脑"训练成果，通过模仿&强化学习目前有能力完成跑步、跳舞等多关节协同复杂动作（23-43个关节电机）。先发企业通过一体化布局强化技术壁垒，类似哈斯模式。第三种：主机厂与第三方"小脑"供应商深度合作。鉴于目前还有较多汽车、消费电子等行业的大型企业尚未在人形机器人领域展开布局，这些企业进入时会倾向于与成熟的第三方"小脑"供应商建立深度合作关系，在供应商平台上进行深度二次开发，快速实现产业化落地，掌握一定运控技术壁垒，类似马扎克模式。

表：人形机器人"小脑"三种商业模式对比

商业模式	代表类型	机床行业对标	优势	潜在代表企业
第三方标准化	运动控制系统供应商	西门子/发那科	规模效应、持续研发	固高科技、华中数控
自研一体化	早期人形机器人企业	哈斯	技术壁垒、自主可控	宇树科技
深度合作二次开发	后进入的大型制造企业	马扎克	快速量产、差异化	潜在汽车/消费电子企业

AI技术在运动控制领域主要解决的是数学问题，使原本需要通过人工不断优化和完善的算法实现自动化改进。在插补优化方面，通过采用遗传-神经网络对插补进行优化，可简化计算过程提高插补效率，改善刀具路径精度和表面光顺性。实测数据表明，采用神经网络曲线插补误差为0.25%，不采用则达0.45%，误差降低44%。在热误差补偿方面，高精度数控机床热误差可占总误差的50%-75%，通过BP神经网络模型可提高热误差预测精度，实现精准补偿。发那科已推出采用机器学习技术的AI伺服调整、AI热误差补偿等功能；华中数控推出华中9型智能数控系统，融合AI算法，遵循"自主感知-自主学习-自主决策-自主执行"新模式。总体而言，AI技术不改变运动控制系统的整体运行逻辑，而是提供新的优化工具，巩固"小脑"技术提供方的核心竞争力。

国金证券认为，第三方"小脑"供应商模式有望成为主流，因其能通过标准化产品取得规模化优势，进一步支撑高额研发投入。运动控制系统的技术壁垒决定了其研发需要持续的高强度投入，第三方模式通过服务多客户、覆盖多行业实现规模效应，使客户分摊研发成本，形成正向循环。类似发那科在数控机床行业的成功，一旦形成技术和客户粘性，下游主机厂很难通过自研实现替代。对于后进入人形机器人领域的制造业龙头企业，与第三方"小脑"供应商深度合作是最高效的产业化路径。