特斯拉Optimus是人形机器人产业化的核心标杆，其硬件方案演进和供应链变化深刻影响着整个产业链的走向。民生证券《人形机器人行业系列深度报告》指出，Optimus硬件方案正趋于锁定，2025年量产数千台、2027年目标百万台。在百万台级别的远期量纲下，行星滚柱丝杠（单机价值量超万元、国产化率约20%）、六维力传感器（单机价值量万元级、国产化率不足35%）、空心杯电机等高壁垒环节，将成为国产替代空间最大的受益方向。T链供应链正从主题概念转向业绩兑现期。

特斯拉Optimus硬件方案经历了多轮快速迭代，正从研发验证阶段走向量产定型。2021年概念机Tesla Bot发布、2022年Optimus原型机推出、2023年Gen2发布（较上一代减重10kg）、2024年全新灵巧手亮相（22个自由度，微型丝杠+腱绳传动）。Optimus Gen3预计2025Q1发布，硬件方案趋于锁定。

从硬件架构看，Optimus核心零部件包括：旋转执行器（14个，采用"无框力矩电机+谐波减速器"方案，搭载扭矩传感器）、直线执行器（14个，采用"无框力矩电机+行星滚柱丝杠"方案）、8颗Autopilot摄像头（纯视觉方案）、自研SOC芯片、2.3kWh电池组、指尖阵列式触觉传感器、足部六维力矩传感器、灵巧手（单手17个执行器、22个自由度）。

轻量化是硬件优化的核心方向之一。Optimus Gen2较Gen1减重10kg。民生证券认为铝/镁合金、PEEK材料是可能的轻量化路径。铝合金密度仅2.7g/cm³、镁合金1.8g/cm³、PEEK 1.39g/cm³，远低于钢材，同时在抗拉强度、弹性模量等方面满足性能要求。轻量化可大幅提升运动机动性、工作效率和续航能力。

根据民生证券测算，在Optimus不同出货量级下，核心零部件的单机价值量和总市场空间呈现清晰的量价关系。在100万台量级下：关节总成市场空间50亿元、谐波减速器14亿元、行星滚柱丝杠10亿元、梯形丝杠7亿元、六维力传感器4亿元。在500万台量级下，各环节市场空间将分别达到210亿元、49亿元、35亿元和14亿元。

国产替代空间最大的环节集中在行星滚柱丝杠、六维力传感器、空心杯电机和MEMS触觉传感器四大方向。行星滚柱丝杠技术壁垒极高（涉及精密螺纹磨削、材料热处理等），国内仍处于起步阶段，国产化率约20%，单机价值量超万元。六维力传感器长期由ATI等海外厂商主导，国产化率不足35%。空心杯电机和MEMS触觉传感器同样呈现低渗透率、高成长性特征。这些细分赛道共同的特点是：产业处于发展早期、技术壁垒高、国产替代空间大，具备产业链卡位优势的企业有望率先受益。

T链供应商的核心优势在于与特斯拉的深度合作关系、车端批量化生产能力和产品技术的相通性。汽车零部件公司的主业产品与机器人零部件在精密制造、电机控制、传感器等领域高度相通，机器人供应链与车端将有较高重合度。

推荐汽配机器人标的包括：拓普集团（执行器总成）、伯特利（丝杠）、均胜电子（传感器）、双环传动（减速器）、豪能股份（减速器）、隆盛科技（灵巧手+谐波减速器+驱动电机）、银轮股份（执行器）、富临精工（电关节模组+减速器）、中鼎股份（执行器）、地平线机器人（芯片）、黑芝麻智能（芯片）等。这些公司在各自细分领域具备强客户卡位优势，有望在Optimus放量周期中率先受益。

地平线机器人定位"机器人时代的Wintel"，已拆分机器人子公司"地瓜机器人"，2024年初完成独立运营，覆盖扫地机、割草机、陪伴机器人等广义机器人产品。黑芝麻智能2025年3月与武汉大学"天问"人形机器人达成战略合作，华山A2000芯片提供"大脑"算力（>250TOPS）、武当C1236芯片提供"小脑"实时控制，从车规芯片向机器人终端延伸。