什么是自动驾驶技术？系统构成是？分级标准介绍

1.自动驾驶技术

自动驾驶概念于1940年被提出。近年来，随着人工智能领域的不断发展，自动驾驶技术得到了广泛关注。自动驾驶是指车辆通过观察和感知周围环境，在没有人为干预的情况下，实时的改变驾驶行为，完成驾驶任务。

2.自动驾驶系统构成

自动驾驶系统一般包括环境感知和决策等两个部分，具体可分为以下几个部分：

(1)体系结构。汽车自动驾驶的体系结构定义了系统软件、硬件的组织原则、集成方法及支持程序，合理的体系结构可W实现系统模块之间的恰当协调并在系统软件和硬件上具有开放性和扩展性。

(2)环境感知。自动驾驶需要具有感知外界复杂环境的能力才可W实现自主控制，车上安装的众多传感器对周围的环境进行检测，获取车辆周边的行车环境信息和数据，在此基础上对获得的数据信息进行处理，W便为车辆控制系统中各模块的控制系统提供数据依据。这是车辆运行的前提条件。

(3)定位导航。通过定位导航系统获取汽车自身的斤驶信息数据。定位与导航系统是实现汽车自动驾驶技术的基础。常用的定位导航技术有航迹推算(Dead-Reckoning，DR)技术、惯性导航(虹ertial Navigation System, INS)技术、卫星导航定位技术、路标定位技术、地图匹配定位(Map Matching, MM)技术和视觉定位导航技术。

(4)路径规划。路径规划是在一定的环境模型基础上，在定位到的起点位置和指定的目标位置之间，按照某种算法指标，规划出一条有效的行驶路径，精确地算法可找到一条最优的行驶路线。

(5)运动控制。汽车自动驾驶的运动控制被分为纵向控制与横向控制。纵向控制是通过对驱动模块和制动模块的协调控制实现对期望的行车速度准确跟随。而横向运动控制是在保证车辆稳定的前提下，实现汽车自动驾驶的方向控制，进一步达到对规划路径的跟踪P1。

3.自动驾驶分级

目前全球汽车行业公认的两个分级制度分别是由美国高速公路安全管理局(简称NHTSA)和国际自动机工程师学会(简称SAE)提出的。按照SAE的标准，自动驾驶汽车视智能化、自动化程度水平分为6个等级：无自动化(L0)、驾驶支援(L1)、部分自动化(L2)、有条件自动化(L3)、高度自动化(L4)和完全自动化(L5)。

L0级自动驾驶：无自动油门、煞车、方向盘全程皆由驾驶者掌控，它是最普通的驾驶方式，包括定速巡航，只能设定固定的速度，车辆不会自动调整速度，如加速/减速或驾驶员的操作需要。

L1级自动驾驶：驾驶操控为主，系统适时辅助主要还是由驾驶者操控车辆，但在特定的时候系统会介入，如ESP 电子车身稳定系统或ABS防锁死煞车系统，主要用于提高行车安全性。以小的变化，丰田威驰国内新品上市为例，配备了TRC、HAC上坡起步辅助牵引主动安全设备在这个范围。

L2级自动驾驶：部分自动化，驾驶者仍需专心于路况第二级自动驾驶可说是目前各大车厂的主流，如果第一级自动驾驶仪是辅助油门和刹车的话，第二级是添加到方向盘，如特斯拉自动驾驶仪，沃尔沃飞行员协助，梅赛德斯-奔驰驱动试验等，车辆的速度和转向可以在一定的条件下控制。

L3级自动驾驶仪：有条件自动控制，该系统可自动控制车辆在大多数路况下，驾驶注意力不需专注于路况相较于第二级还是需要驾驶专注于路况且双手须置于方向盘，第三级自动驾驶仪可以在一定条件下驱动注意力，而不关注路况，双手甚至可以离开方向盘。

L4级自动驾驶：高度自动化，还是具有方向盘等介面提供驾驶适时操控车辆在启动自动驾驶后，计算机将在目的地设置后按路线行驶，无需干预全面驾驶，但只需在高速公路或市区等特定区域进行干预，但它已经能够处理大部分的“动态驱动任务”。

L5级自动驾驶：全自动化，人类完全成为乘客第五级自动驾驶车辆将完全自动化，车上什至连方向盘等驾驶机构都不需要，完全透过电脑感知与运算来驾驶车辆，不论任何环境、路况，都不需要人类驾驶介入操控。

以上梳理了自动驾驶技术的定义、系统构成及分级标准，希望对你有所帮助，如果你想了解更多相关内容，敬请关注三个皮匠报告的行业知识栏目。

推荐阅读：

【研报】自动驾驶行业：自动驾驶产业链全梳理-210311(51页).pdf

36Kr：自动驾驶专题行研报告(39页).pdf

毕马威：角逐升级：中国速度引领自动驾驶崭新未来(2022)(29页).pdf