清华苏研院：面向多场景的智能环境感知技术研究及应用.pdf

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1、 1张怡欢2023-03面向多场景的智能环境感知技术研究及应用Intelligent Perception Technology for Multi-scenario Applications 2清华大学苏州汽车研究院n 成立于2011年，是清华大学第一所面向产业应用的专业化派出研究院n 面向汽车应用技术研发、高端产业服务和科技成果转化，已为国内外110+企业提供了委托研发服务n 建立了“科技研发、科技金融、科技产业”三轮驱动的产业创新模式，累计孵化企70余家n 江苏省制造业创新中心智能网联汽车创新中心 3CONTENTSn多样化场景的挑战 Challenge of Diverse Scena

2、rios n智能环境感知技术 Intelligent Perception Technologyn应用案例 Applications 4多样化场景的挑战 感知 Challenge of Diverse Scenarios-Perception理想场景 Ideal常见场景 Reality特殊场景 Special边角场景 Cornerp 可进化 Evolvablep 可扩展 Scalablep 可评价 Evaluable采标训一体化的数据闭环平台Data Closed-Loop Systemp 通用数据集覆盖范围有限 Limited coverage in general datasetp 特定场

3、景下需要特定数据集 Specific dataset is needed 5理想场景 Ideal开阔、无遮挡 Open wideGNSS信号稳定 Stable GNSS常见场景 Reality城市峡谷、多径效应 Urban canyon,Multipath effect高架下方无/弱GNSS信号 Under highway/weak GNSS特殊场景 Special特征退化（隧道）Feature degradation(tunnel)重复场景（地下停车场）Similar/Repeated scenes动态场景 Dynamic动态变化（行人、货物）Dynamic environment 室内外切

4、换 Indoor/Outdoor switch多样化场景的挑战 定位 Challenge of Diverse Scenarios-Localizationp 特定场景GNSS弱/丢失 GNSS lost in many scenesp 不同场景特征差异大 Diverse features in various scenesp 稳定 Stablep 精确 Precisep 快速 Fast多传感器融合的建图定位平台Mapping and Localization System 6我们的目标 Motivation构建一个数据闭环的、可快速部署多种场景的、可扩展功能的智能感知平台。自动驾驶Autom

5、ated Driving大数据服务Big Data车路协同Vehicle-road Cooperation一个平台多款硬件N种解决方案 7CONTENTSn多样化场景的挑战 Challenge of Diverse Scenarios n智能环境感知技术 Intelligent Perception Platformn应用案例 Applications 8智能感知平台 Intelligent Perception Platform应用Applications硬件Hardware平台Platform激光雷达LiDAR数据采集Acquire清洗标注Clean&Label模型训练Train mode

6、l测试验证Evaluate路侧感知Road-side perception超视距感知Over-sight数采工具Data Acquisition多源融合Sensor fusion特征提取Extract feature地图构建Build map高精定位Localize协同定位Co-locating目标检测系统 Object Detection System摄像头Camera组合导航GNSS/IMU通信设备OBU/RSU定位设备UWB/Wifi工控机IPC边缘计算单元IPU工具链 Toolchains标注工具Data Labeling模型训练工具Model Training建图定位工具SLAM测试