自动驾驶产业链正迎来黄金发展期。东吴证券自动驾驶深度报告指出，自动驾驶依赖感知、决策、执行三个环节高效配合，目前决定性能的主要是感知和决策层。英伟达Thor X1000（1000TOPS）预计2025年上车，地平线J6P（560TOPS）领衔国产替代，算法平台公司重要性随智驾渗透率提升而增加。本文基于东吴证券报告，系统梳理自动驾驶产业链的投资机遇。

感知层是自动驾驶的“眼睛”。L0-L1通过车前后的超声波雷达或毫米波雷达、摄像头即可实现；L2需要加装车身侧边超声波雷达和4颗环视相机；L2+~L4为实现更高感知精度和应对恶劣天气，额外加装激光雷达。

毫米波雷达正从3D向4D升级。传统3D毫米波雷达测角、测距、测速但对低速和静止目标检测不稳定，4D毫米波雷达有出色水平和垂直角度分辨率，可识别静止障碍物协助避障。激光雷达从万元级降至千元级别，速腾聚创、禾赛等厂商受益，未来有望实现在20万车型标配、10-20万元车型选配。车载摄像头成本仅几百元，在中低阶智驾方案中仍占主导。

智驾芯片高阶用英伟达、低阶用国产已成趋势。目前主流车厂中高阶智驾一般搭载多块英伟达Orin系列芯片（254TOPS），英伟达新一代Thor X1000（1000TOPS）预计2025年上车。中低阶智驾采用地平线、黑芝麻、Mobileye等方案。

国产芯片性能快速追赶。地平线J6P算力560TOPS，黑芝麻A1000 Pro算力106TOPS，华为MDC 810算力400TOPS，蔚来神玑NX9031算力1000+TOPS，小鹏图灵700+TOPS。国产芯片在成本和本地化服务方面具备优势，在中低阶智驾市场替代空间广阔。

算法平台公司重要性逐步提升。随着智驾渗透率提升速度加快，车厂全面铺开自研对成本和时间带来很大压力，因此算法平台公司重要性逐步提升。比亚迪等车厂中低阶智驾基本都和算法平台公司合作。

Momenta已配套上汽智己、广汽埃安、比亚迪量产；华为（不含鸿蒙智行）已配套阿维塔、北汽极狐量产，梅赛德斯-奔驰预计2025年开始量产；卓驭科技（原大疆车载）已配套一汽红旗量产；元戎启行已配套长城量产。华为智选车2025年“四界”将有多款新车型面世，华为和上汽合作可能带来“第五界”。

L3上车将进一步推进智驾渗透率提升，Deepseek有望推进“智驾平权”加速。建议关注华为系（江淮汽车、赛力斯、长安汽车）、新势力（小鹏汽车-W、理想汽车-W）。智驾核心软硬件：域控（德赛西威、经纬恒润、四维图新、光庭信息）；激光雷达（禾赛科技、速腾聚创）；芯片（地平线机器人-W、黑芝麻智能）；算法（虹软科技、中科创达、小马智行、知行汽车科技等）。

主流自动驾驶芯片性能对比

厂商	芯片/域控	算力（TOPS）	主流搭载车型
英伟达	Thor X1000	1000	预计2025年上车
	Thor U	700	—
	Orin X	254	多款高阶智驾车型
特斯拉	HW4.0	720+	全系
高通	Snapdragon Ride Flex	700+	—
地平线	J6P	560	预计2025年上车
	J6M	128	中阶智驾
华为	MDC 810	400	阿维塔、问界
	MDC 610	200	多款车型
黑芝麻	A1000 Pro	106	—