国信证券经济研究所报告深入拆解了人形机器人核心零部件产业链。人形机器人核心零部件包括减速器、丝杠、电机、传感器等，合计占整机成本约70%。当前全球精密减速器市场由哈默纳科、纳博特斯克主导，国产替代在品质提升与成本优势驱动下加速推进。行星滚柱丝杠为线性关节核心方案，壁垒高筑、国产替代空间巨大。六维力传感器国产份额从2020年19%升至2023年32%，国产替代趋势明显。人形机器人量产将为核心零部件产业链带来百亿级增量市场。

以特斯拉Optimus为例，基于100万台量产、单台成本2万美元测算，核心零部件价值量分布如下：14个旋转关节价值量约25900元（含谐波减速器12600元、无框力矩电机7000元、力矩传感器4200元），14个线性关节价值量约27300元（含行星滚柱丝杠14000元、无框力矩电机7000元、力传感器4200元），灵巧手价值量约48240元（含空心杯电机20400元、微型丝杠20400元、腱绳2640元）。电机、丝杠、减速器、传感器合计占成本约70%。执行器Tier1供应商（三花智控、拓普集团）配套价值量大、确定性强，丝杠、减速器、传感器等Tier2供应商进入定点阶段。

执行器Tier1配套价值量大（占机器人价值量40%以上）、市场空间广、竞争相对有限。人形机器人产量10/100万台时，执行器市场分别约164/586亿元。丝杠市场方面，百万台量产对应近200亿元磨床设备需求，单台机器人需14根行星滚柱丝杠。

谐波减速器为旋转关节核心方案，特斯拉、智元、宇树、傅利叶、优必选均采用谐波方案。全球谐波减速器龙头哈默纳科全球份额超80%，绿的谐波国内份额约25%（2024H1数据），来福谐波、大族传动等国产厂商份额持续提升。2013-2024年，哈默纳科国内份额从约50%降至约36%，国产厂商合计份额从不足5%升至约25%。GGII预测2027年国产谐波减速器市场份额有望突破50%。

RV减速器方面，纳博特斯克全球份额约60%，国内份额从2022年50.9%降至2023年40.2%。双环传动（环动科技）国内RV份额从2022年13.7%升至2023年18.9%，2023年RV减速器销量9.57万台。精密行星减速器方面，全球市场由日本新宝、德国纽卡特、威腾斯坦等主导，国内科峰智能、纽氏达特等占据中低端市场份额。国产替代在品质提升+响应高效+降本诉求三重驱动下持续加速。

行星滚柱丝杠为人形机器人线性关节核心方案，特斯拉Optimus14个线性执行器均采用行星滚柱丝杠，部分采用反向式方案以便机电一体化集成。相比滚珠丝杠，行星滚柱丝杠具备高承载（静态载荷约3倍）、长寿命（可达15倍）、体积小（节省1/3空间）等优势。核心壁垒在于内螺纹磨削工艺与高端磨床设备依赖进口。

2022年国内行星滚柱丝杠市场外资品牌Rollvis（26%）、GSA（26%）、Ewellix（14%）、Rexroth（12%）合计占约80%，南京工艺、博特精工等国产合计约20%。北特科技投资18.5亿元建设行星滚柱丝杠研发生产基地；贝斯特C0级丝杠副突破获客户订单；双林股份滚柱丝杠样品已研发完成。国产丝杠企业正从样品开发向批量生产加速过渡，替代空间广阔。

六维力传感器可同时测量三方向力和三方向力矩，在人形机器人手腕、脚踝部位有望普遍搭载。全球六维力传感器2023年市场规模2.25亿美元，中国市场规模2.35亿元。2023年国产六维力传感器市场份额32.1%（较2020年19.1%提升13pct），宇立仪器国内排名第二（12.2%）、蓝点触控（4.8%）、坤维科技（4.7%）为国产品牌领先梯队。

核心壁垒在于弹性体结构设计、解耦算法、六维联合加载标定设备（需自研）、贴片工艺（当前仍依赖人工）。人形机器人量产有望将六维力传感器单价从当前1-2万元逐步降至1000-2000元，打开百亿级增量空间。柯力传感已完成人形机器人手腕、脚腕系列产品开发并给50多家客户送样，部分已进入批量订单阶段。

零部件	单台用量（个）	单价（元）	单台价值（元）	100万台价值（亿元）
谐波减速器（旋转关节）	14	900	12600	126
行星滚柱丝杠（线性关节）	14	1000	14000	140
无框力矩电机	28	500	14000	140
空心杯电机（灵巧手）	34	600	20400	204
六维力传感器	4	2000	8000	80
力矩/力传感器	28	300	8400	84