国海证券报告指出，空心杯无刷电机凭借体积小、功率密度高、重量轻、响应速度快、无电火花等优势成为灵巧手驱动的主流选择。兆威机电提供直径4mm、6mm、8mm、10mm、12mm无刷空心杯电机及相应行星减速箱、高性能伺服驱动模组，形成完整产品矩阵。因时机器人自研微型伺服电缸作为灵巧手驱动模组。驱动器布局分为内置式（手掌或手指内）、外置式（前臂中）、混合布置式三大方案。建议关注电机及减速装置方向的兆威机电、信捷电气、雷赛智能、绿的谐波。

空心杯电机较传统电机具有四大优势：体积小+功率密度高，有助于实现关节的小型化；重量轻，在需要相同功率前提下减轻灵巧手重量；响应速度快，电感低、电气时间常数小，高速运动平滑；无刷可避免电火花产生，降低噪音、延长寿命。

有刷与无刷产品区别：有刷电机出线以线束或端子形式，一般2根线，机身圆形；无刷电机出线以线束形式，一般3根线（无霍尔）或8根线（带霍尔），机身分方形和圆形。有刷电机工作过程中可能产生电火花导致噪音大和寿命缩减，需要经常维护和更换电刷；无刷电机通过电力电子器件实现换向，避免电火花产生，更适合要求高可靠性和长寿命的灵巧手应用。

兆威机电提供从无刷空心杯电机到行星减速箱再到高性能伺服驱动模组的完整产品线。无刷空心杯电机方面，直径4mm（额定转速6800±10%rpm、额定转矩0.4mNm、最大效率63%）、6mm（5500±10%rpm、0.85mNm、67%）、8mm（6500±10%rpm、1.5mNm、71%）、10mm（6500±10%rpm、1.5mNm、67%）、12mm（970±10%rpm、2.38mNm、67%）。

行星减速箱方面，直径4mm减速箱级数1-4级（长度7.7-12.5mm），减速比4.8-231，连续输出转矩0.001-0.015Nm；直径6mm级数1-5级（长度5.8-15.4mm），减速比3.9-1854，连续输出转矩0.002-0.03Nm；直径10mm级数1-5级（长度8.6-21.9mm），减速比4.5-1024，连续输出转矩0.01-0.15Nm。高性能伺服驱动模组方面，直径6mm（长度7.4mm，减速比15:1，负载力矩50gf.cm，转速2000RPM Min）、直径8mm（长度7.4mm，减速比64:1，负载力矩600gf.cm）、直径12mm（长度8mm，减速比138:1，负载力矩3500gf.cm）。

目前国外主流灵巧手的驱动器布局可分为内置式、外置式、混合布置式三类。内置式：电机放于手掌或手指中，同时控制系统也布置于手掌或手腕中。因时机器人采用手掌内置电机方案，六自由度直驱；兆威机电采用手掌+手指内置电机方案，实现17/20个自由度，食指可侧摆。

外置式：驱动器和电气系统全部布置于前臂中。Shadow hand采用手腕外置电机方案，通过腱绳将动力传递到手指，手掌和手指内部仅有腱绳和关节结构，手指重量轻、动态性能好，但腱绳路径长、摩擦损耗增加。

混合布置式：大功率驱动器布置在前臂中，其余小功率驱动器则布置在手掌中。该方案兼顾了手掌空间利用和手指减重的需求，在性能和集成度之间取得平衡。

兆威机电（003021.SZ）：微型驱动系统供应商，提供高性能伺服电机、减速箱和齿轮零部件，2025E/2026E/2027E PE分别为93.02/73.80/59.50倍。公司在无刷空心杯电机和行星减速箱领域具有完整产品矩阵，是灵巧手驱动模块的核心供应商。

信捷电气（603416.SH）：布局机器人相关电机，研发运控相关产品，2025E/2026E/2027E PE分别为28.46/23.01/18.68倍。公司在运动控制领域的积累有望向灵巧手电机方向延伸。

雷赛智能（002979.SZ）：运动控制产品和解决方案提供商，2025E/2026E/2027E PE分别为48.59/38.68/30.43倍。公司产品覆盖伺服驱动、步进驱动等领域，布局灵巧手相关电机产品。

绿的谐波（688017.SH）：谐波减速器及行星滚柱丝杠供应商，2025E/2026E/2027E PE分别为229.29/170.92/140.60倍。减速器是灵巧手驱动模块的核心零部件，绿的谐波在精密减速领域具有技术优势。

表5：兆威机电无刷空心杯电机型号及指标

尺寸	额定转速（rpm）	额定转矩（mNm）	输出轴直径（mm）	最大效率
4mm	6800±10%	0.4	1	63%
6mm	5500±10%	0.85	0.7	67%
8mm	6500±10%	1.5	0.8	71%
10mm	6500±10%	1.5	0.8	67%
12mm	970±10%	2.38	0.8	67%