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1、灵巧手专题系列报告灵巧手专题系列报告3 3：从运动学原理出发，灵巧手如何从运动学原理出发，灵巧手如何“动起来动起来”？评级：推荐(维持)证券研究报告2025年06月21日机械设备张钰莹(证券分析师)S请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明2相对沪深300表现表现1M3M12M机械设备-5.5%-12.4%23.2%沪深300-1.3%-3.2%9.8%最近一年走势相关报告灵巧手专题系列报告1：从灵巧手专利拆解出发：看驱动及传动路径如何？（推荐）*机械设备*张钰莹2025-03-11灵巧手专题系列报告2：传感器：从第一性原理出发，灵巧手如何获得多模态“感觉”（推荐）*机械设备*张钰莹2025-

2、05-19-20%-10%0%10%20%30%40%50%2024年6月 2024年8月 2024年10月 2024年12月 2025年2月 2025年4月机械设备沪深300请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明3核心观点核心观点 1）灵巧手如何动起来？）灵巧手如何动起来？多种可选的零部件搭配方案：我们梳理了部分商用灵巧手和论文、专利中的灵巧手“驱动驱动-传动传动”可选方案，认为：主流驱动方式为电机驱动电机驱动，电机需要搭配减速器减速器（行星、谐波等）组成电机模组以实现减速功能，模组如何连接后续的传动零件又存在多种可选方案，包括丝杆、丝杠、连杆、腱绳、齿轮传动组、同步带+同步轮等。2）零部

3、件如何组成灵巧手驱动模块及如何连接传动件？）零部件如何组成灵巧手驱动模块及如何连接传动件？灵巧手用电机和减速器的连接方式：灵巧手用电机和减速器的连接方式：通常以电机电机为核心驱动器，配以减速器减速器作为驱动模块，再搭配下一环节的传动连接件。驱动模块如何连接传动件：驱动模块如何连接传动件：通过举例星动纪元、因时机器人及兆威机电的可选方案，介绍驱动传动的连接件方案，分别为齿轮输出件和丝杆/丝杠。3）不同传动方式区别如何？滚柱丝杠：）不同传动方式区别如何？滚柱丝杠：我们分析其运动的方式等；腱绳：腱绳：我们举例shadow hand和特斯拉一种专利的腱绳方案，拆解两种方案如何设计腱绳缠绕方式和配合驱动

4、模组实现手指运动。行业评级及投资建议行业评级及投资建议：我们认为人形机器人目前处于技术突破、商业化落地初期，后续有望迎来量产空间，维持灵巧手所在的人形机器人行业“推荐”评级。建议关注：建议关注：1）电机及减速装置：）电机及减速装置：兆威机电、信捷电气、雷赛智能、绿的谐波等；2）微型丝杠及腱绳：）微型丝杠及腱绳：恒立液压、高测股份、南山智尚等；3）电子皮肤：）电子皮肤：汉威科技、福莱新材等。风险提示：风险提示：人形机器人行业进展不及预期风险；中美贸易摩擦超预期风险；灵巧手核心技术迭代不及预期的风险；重点关注公司业绩不及预期风险；研究报告中使用的公开资料可能存在信息滞后或更新不及时的风险。一、驱动

5、+传动：灵巧手“动起来”所需核心零部件及对应方案请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明5直线关节旋转关节行星滚柱丝杠可继续加配蜗轮蜗杆仍未实现期望转速有高负载/高精度/长寿命需求丝杆有控制成本的需求是否加设指内电机1.1.1 灵巧手如何灵巧手如何“动起来动起来”：驱动和传动零部件的选择？：驱动和传动零部件的选择？从驱动方式驱动方式来看，主要有电机驱动、液压驱动、气压驱动等，目前主流驱动方式为电机驱动电机驱动。我们认为，通常情况下，电机需要搭配减速器组成电机模组以实现减速功能，模组如何连接后续的传动零件又存在多种可选方案。从传动方式传动方式来看，电机和减速器组成模组、实现减速后，可以搭配丝杆、

6、丝杠、连杆、腱绳、齿轮传动组、同步带+同步轮等多种传动件。资料来源：国海证券研究所图：灵巧手驱动图：灵巧手驱动-传动部分可选方案流程图传动部分可选方案流程图电机减速装置为了达到期望的输出转速谐波减速器行星减速器常用方案可选方案是腱绳连杆齿轮传动组有控制成本的需求有轻量化、紧凑外型需求有高负载承重需求同步带+同步轮等其他可选方案等否完成请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明61.1.2 概念概念1-直驱直驱/欠驱：如何定义欠驱：如何定义“自由度自由度”？直驱直驱-主动自由度：主动自由度：一般一个执行器对应一个主动自由度；欠驱欠驱-被动自由度：被动自由度：通过驱动器和手指模块耦合作用实现的被动驱