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1、1分析师：尹沿技（分析师：尹沿技（SACSAC执业证书执业证书S0010520020001S0010520020001）2023年10月25日人形机器人行业深度报告人形机器人行业深度报告(二二)：灵巧手带来空心杯电机增量市场灵巧手带来空心杯电机增量市场证券研究报告证券研究报告2报告要点报告要点 相关标相关标的：鸣志电器、江苏雷利、兆威机电、鑫宏业。的：鸣志电器、江苏雷利、兆威机电、鑫宏业。风险提示：风险提示：特斯拉机器人量产不及时的风险、灵巧手的相关技术不能有所突破的风险、国内宏观经济下行的风险。20282028年人形机器人将为灵巧手带来年人形机器人将为灵巧手带来276276亿元的市场：亿元的

2、市场：Markets and Markets报告预测人形机器人市场规模将从2023年的18亿美元增长到2028年的138亿美元，参考特斯拉Optimus量产目标售价2万美元，预测2028年人形机器人的销售量为69万个，灵巧手销售量为灵巧手销售量为138138万只万只。我们推测Optimus目前的成本约为31.6万元，参考参考OptimusOptimus整体价格降幅整体价格降幅5353.8 8%，假设到假设到20282028年年灵巧手的价格降幅为灵巧手的价格降幅为6060%，即从即从5 5万元万元/只降为只降为2 2万元万元/只只，那么那么20282028年人形机器人产业将为灵巧手带来年人形机器

3、人产业将为灵巧手带来276276亿元的市场亿元的市场。国内灵巧手生产商具有降本量产优势：国内灵巧手生产商具有降本量产优势：德国Bebionic仿生灵巧手价格至少3232万元万元/只只，而因时灵巧手价格为5 5万元万元/只只，我们认为可以满足人形机器人对灵巧手的基本要求，有望凭借价格优势实现一定的市场占有率。特斯拉灵巧手技术路线：特斯拉灵巧手技术路线：特斯拉灵巧手为电机驱动电机驱动+腱绳传动腱绳传动的内置式内置式灵巧手，采用欠驱动欠驱动方案以降低成本。参考其他典型灵巧手的电机方案，我们推测特斯拉灵巧手用的是无刷空心杯电机，直径约为13mm。关注空心杯电机投资机会：关注空心杯电机投资机会：鸣志电器

4、的空心杯电机原价为1162元，我们推测未来可以降至465元。按照6电机驱动的方案，2028年人形机器人会带来4654656 6138138万万=3838.5 5亿元亿元的市场规模增量，约占灵巧手市场规模增量的约占灵巧手市场规模增量的1414%。根据QYResearch报告，2022年全球空心杯电机市场规模为54.6亿元，假设在空心杯电机行业的下游应用领域中人形机器人占比为5%，即应用于人形机器人领域的空心杯电机销售额为2.7亿元，我们预测我们预测20282028年应用于人形机器人领域的空心杯年应用于人形机器人领域的空心杯电机销售额为电机销售额为4141.2 2亿元亿元，将为国内生产商带来将为国

5、内生产商带来4141.2 24040%=1616.5 5亿元亿元的营收的营收。空心杯电机国产替代加速：空心杯电机国产替代加速：空心杯电机技术壁垒一是空心杯线圈绕组的设计和加工，二是绕线设备。鸣志电器产品达到了国际先进水平，且具有明显的价格优势，有望国产替代，且人形机器人会促使国内生产商加大研发投入，加快替代速度。目前空心杯电机主要被国外生产商所占据，国内生产商总体所占份额约为国内生产商总体所占份额约为1515%，预计到预计到20282028年将提升到年将提升到4040%。YZMAxUaZ8ZlXrNqM9PaO6MpNnNsQmPeRnMrRkPpNsMbRnMqQwMpPsRNZsQxP3目

6、录目录1人形机器人为灵巧手带来增量需求人形机器人为灵巧手带来增量需求2灵巧手如何模仿人手结构？灵巧手如何模仿人手结构？4灵巧手的空心杯电机灵巧手的空心杯电机3特斯拉灵巧手技术路线分析特斯拉灵巧手技术路线分析5相关标的相关标的4人形机器人使用工具，灵巧手不可或缺人形机器人使用工具，灵巧手不可或缺资料来源：搜狐网，拓博尔机器人，智能制造网，特斯拉AI DAY 2022，华安证券研究所 人手是发挥功能的重要器官：人手是发挥功能的重要器官：人类正常的工作与生活离不开双手的活动。在人与环境交互的需求中，手占据极其重要的地位。在我国永久性功能障碍分级标准中，人的上肢功能占全身功能的人的上肢功能占全身功能的