全自动垃圾吊的技术与应用 （浙起）.pdf

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1、 浙江浙起机械有限公司 刘国柱设备功能与要点垃圾焚烧处理的最前端，负责将运来的垃圾进行转运和投炉焚烧。如果将垃圾焚烧电厂看作一个人的话，垃圾吊相当于人的手臂和口，负责将食物与水供给给机体。功能功能1：基于上述的功能要求，保障机体的正常运转，因此对设备的最基本的要求就是安全与低停机率。2：随着科技和数字化AI进程的深入和发展，对垃圾吊操控性和智能性又提出了新的要求。要点要点运维维度1 1、限位传感器的、限位传感器的处理处理1）：检测距离导致的失效2）：腐蚀造成的失效2 2、信号传输失效的、信号传输失效的处理处理储物坑水汽粉尘较大，储物坑内的接线端子间会因水、泥造成虚接3 3、大车驱动、大车驱动部

2、分失效的部分失效的处理处理大车四点驱动，损坏一台或2台驱动电机时，仍可减小载荷运行4 4、小车驱动小车驱动部分失效的部分失效的处理处理小车两点驱动，损坏一台驱动电机时，仍可减小载荷运行5 5、抓斗、抓斗滑环失效的滑环失效的处理处理镂空设计，不会堆积碳粉；透明外壳，方便巡视观察；纯铜铜环，电流负载值大；高强碳刷，适用高速转动；多环组装，多道预留备用；组装结构，延长二次寿命。6 6、钢丝绳与抓斗电缆、钢丝绳与抓斗电缆同步失效的同步失效的处理处理7 7、应对厂房局部、应对厂房局部沉降的沉降的处理处理1 1、部件、部件运行诊断运行诊断2 2、机构运行条件、机构运行条件诊断诊断3 3、远程专家、远程专家

3、服务平台服务平台操控维度垃圾吊的操作模式的划分：手动【操作台+遥控（用于检修和应急处理）】、半自动、高级半自动、无人值守全自动4种操作模式。具体比较如下：控制方式 动作过程手动控制半自动高级半自动全自动（无人值守）投料给定供料信号人工观察人工操作人工操作自动选择抓取点人工观察人工操作人工操作自动起重机启动人工操作人工操作人工操作自动移向抓取点人工操作人工操作自动自动抓斗下降人工操作人工操作自动自动抓斗状态检测及纠正人工操作人工操作自动自动抓取垃圾人工操作人工操作自动自动抓斗边抓边提自动自动自动自动提升抓斗人工操作自动自动自动移向进料口人工操作自动自动自动称重计量自动自动自动自动开启抓斗，卸料(

4、定点或多点)人工操作自动自动自动移向泊车位置人工操作自动自动自动搬运、倒垛人工操作自动自动自动搅拌人工操作人工操作自动自动判断垃圾状态人工观察人工观察人工观察自动检测系统检测系统分析管理系统分析管理系统执行执行系统系统DCSDCS采用3D激光传感器因库内环境较为恶劣，且考虑反射效率，选用长距离传感器，对垃圾库进行表面扫描，测量出垃圾面表面高度（X,Y,Z），形成三维数据（X,Y,Z）。测得的表面测得的表面三维数据三维数据激光传感器安装在垃圾库的侧端各安装一台3D激光仪，固定式安装，实时测量，数据传输通过有线网络传递至控制室内的分析管理系统料位传感器的安装料位传感器的安装激光传感器测得的原始数据

5、后，软件处理系统对多个传感器的数据进行拟合对准处理，剔除无用点和噪点，形成实时的垃圾面数据和三维图像，如下：数据拟合数据拟合处理处理在控制的电脑装有垃圾吊监控软件，用于处理称重、垃圾库料位信息，库内抓取策略选取等。分析管理站分析管理站样例样例1、抓取点的选择依据投料区（或卸料门区域），料位高度及料位坡度加权优先的原则，生成抓取点。抓抓投点投点策略策略数据库内点云格式数据库内点云格式数据采用MySQL数据库，库内点云格式如下：（X,Y,Z,T）其中：X为沿行车主梁方向的数据 Y为沿行车大车轨道方向的数据 Z为沿物料高度的数据 T为最后一次堆料至当前的天数数据 2、投放点为料位低炉口坐标为目标地址。堆料区的投放点，以堆放边界优先，堆放区 次之为原则生成投放点。执行系统为完整的垃圾吊控制及机械系统。系统采用HMI（触摸屏）+VFD(变频器)+电机组成。控制的核心为PLC系统，它接收操作台、触摸屏、DCS、垃圾吊监控系统的指令，根据外部的限位传感器、位置检测传感器等，进行安全的逻辑控制，使抓斗完成各种需要的堆料、投料操作。执行系统执行系统谢谢大家！