基于仿线飞行技术的输电线路无人机自主动态智能故障研判技术.pdf

《基于仿线飞行技术的输电线路无人机自主动态智能故障研判技术.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《基于仿线飞行技术的输电线路无人机自主动态智能故障研判技术.pdf（12页珍藏版）》请在三个皮匠报告上搜索。

1、项目负责人项目负责人曾雅君曾雅君汇报时间汇报时间20252025年年6 6月月当前输电线路导地线隐输电线路导地线隐患排查患排查主要由飞行操控技能与娴熟度较高的作业人员手动操控。作业过程中，为保障对导、地线拍摄的质量，无人机需持续维持与导地线目标的恒定距离。由于导地线在空间中尺导地线在空间中尺寸相对较小寸相对较小的特性，需强制实施高密度拍摄以保证导、地线全覆盖。巡检结束后，获取的海量巡检数据需经人工导出迁移至电脑端，并依赖人工目视筛查进行逐张查看。后端人员排查手飞开展故障查找目前在湖南公司开展无人机导地线隐患排查主要存在两个问题：线路跳闸后对导、地线的故障排查效率低，地线故障排查主要依靠人工手飞

2、，对飞手技术水平要求高，需时刻紧盯屏幕，观察屏幕画面，操作难度大，拍摄距离、角度标准不统一，无法满足精益运维的高标准。前往作业地点手动控制飞行观察飞行环境手动调整拍照肉眼查找故障回传巡视图片后端逐一查看步骤多易漏判开展线路故障巡视导、地线故障发现不及时、易漏判，故障的查找主要依赖现场观察和巡视后照片回传查看，回传耗时长、延长了故障发现时间。单线激光雷达仿线飞行国网宁夏 超高压公司研发的单线激光雷达自适应仿线飞行技术单线激光雷达自适应仿线飞行技术，通过激光雷达实时感知导线位置，结合可见光相机与智能算法，实现了无人机对导线的精准跟随与缺陷识别。联合中科院自动化研究所开发的基于单线激光雷达与双目视觉

3、的仿线飞行技术，通过深度卷积神经网络算法与PID控制策略，解决了跨黄河等复杂地形下的导线定位与拍照难题，缺陷整体发现率达80%80%。国网山东电力航线规划仿线飞行 南方电网云南曲靖供电局对500500千伏千伏曲靖罗平双回线进行了三维激光扫描三维激光扫描，通过对线路进行全面扫描和数据采集，规划导、地线拍摄航点，由无人机沿设定航点飞行，飞行时间相比传统方法节约了近近30%30%。技术点研究低功耗自主动态智能故障研判装置设计；研究基于轻量化人工智能算法、模型压缩人工智能算法、模型压缩技术，实现赋能无人机前端识别的能力。研究前端辅助故障点智能研判技术辅助故障点智能研判技术，实时处理视频流并生成初步故障

4、信息；研究软件智能提示，解析故障信息，实时声光报警提醒作业人员审查故障。研究输电线路故障识别模型电线路故障识别模型，针对雷击、灼伤等新增缺陷类型的识别需求，从数据、模型架构、训练策略三方面构建系统性优化框架，提升模型对复杂缺陷的泛化能力与检测精度。（1）研究低功耗的自主动态故障研判装置架构设计 在对导线故障排查需求进行深入调研的基础上研究适用于无人机前端自主动态智能故障研判装置的架构设计方案无人机前端自主动态智能故障研判装置的架构设计方案，对支撑机载端点云数据扫描模块、存储和分析的硬件模块和芯片等进行整体协同设计，实现芯片计算能力以及功耗的平衡，达到机载端计算设备的计算性能、功耗、重量性能、功

5、耗、重量的平衡。(2)研究前端辅助故障点智能研判通过故障识别算法对无人机视频流画面实时分析，对视频流中目标进行实时智能故障分析处实时智能故障分析处理理，实现发现输电线导、地线与关键部件的缺陷隐患后进行闪屏预警与声光提示闪屏预警与声光提示。（3）研究输电线路故障识别模型将已有故障样本或模型基础的识别种类进行提升优化种类进行提升优化，通过正常样本与基础缺陷训练模型底层特征提取能力，逐步新增引入复杂的雷击、闪络、山火、施工机械等样本，不断扩充故障识别类型扩充故障识别类型和识别精度。输电线路故障识别模型种类导地线类导线断骨优化导线散股优化导线异物优化地线断股优化雷击新增闪络新增地线散股优化通道类施工机

6、械新增山火新增本技术旨在通过研究低功耗的前端智能故障研判装置，并基于算法模型轻量化技术，充分利用现有设备，在现在设备前前端实现目标识别、故障预警、自动飞行端实现目标识别、故障预警、自动飞行的能力提升。通过这种方式，实现无人机对导、地线等关键设备的故障研判和及故障研判和及时预警，辅助作业人员及时发现故障时预警，辅助作业人员及时发现故障，提升无人机故障排查智能化手段。技术宗旨通过对输电线路无人机自主动态智能故障研判技术研究能够实现在保证无人机和输电导无人机和输电导、地、地线的安全