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1、中南大学智慧交通湖南省重点实验室中南大学智慧交通湖南省重点实验室成都市公共交通集团有限公司系统谋划改革转型，激发公交发展活力，助推成都这座超大公园城市的公共交通出行服务创新提质。近年来，集团聚焦“一主两培三战新”，构建“运业+产业”结构布局，运业板块创新实施“八连”服务打造“全龄友好、幸福出行”综合服务体系，产业板块前瞻布局“车路能云、源网荷储、智能网联”公交战略性新兴产业，做优园区、通学、定制公交等特色服务，培育“赛汇天府”“公交车服”“公交新能”“锦安居”等产业品牌，加快实现“建设一流公交出行综合服务商”、“打造一流现代化公交产业集团”的战略目标。集团总体生产经营和服务质效指标稳居全国公交

2、行业第一方阵，助力成都市荣获“国家公交都市建设示范城市”称号，“金沙公交枢纽综合体”TOD创新项目荣膺中国土木工程詹天佑奖，围绕“1+1+5+N”公交数治体系建成的“智慧公交大脑”系统获得中国卫星导航定位创新应用奖金奖、中国地理信息科技进步奖二等奖等多个奖项，针对新能源汽车研发的动力电池维修翻转平台、制动总阀检测仪及公交车顶置式电池模组等创新成果获得专利 15 项。中南大学智慧交通湖南省重点实验室是依托中南大学交通运输工程国家一级重点学科及城市交通研究中心组建，于 2016 年经湖南省科技厅批准筹建的重要科研平台。实验室由黄合来教授领衔，团队包括教授 11 名、副教授 6 名及青年学者，含国家

3、高端外国专家特聘教授 1 名（美国），中南大学“升华学者计划”特聘教授 2 名，“升华育英计划”获得者 1 名，省杰出青年基金获得者 1 名，湖湘青年英才 2 名。核心成员均具有海外知名大学博士学位或访学经历，形成了一支国际化、高水平的科研队伍。近年来，实验室主持国家级科研项目 24 项，包括国家自然科学基金重点项目、国际合作项目（如美国联邦公路局项目），发表SCI 论文 150 余篇，出版学术专著 5 部。实验室聚焦智能交通、低空智能以及新能源与智能驾驶等领域，致力于推动智慧交通技术的创新与应用，是湖南省乃至全国智慧交通领域的重要研究力量。自动驾驶公交“车路云一体化”系统联调导则白皮书旨在为

4、各城市自动驾驶公交“车路云一体化”系统联调提供指导，从系统联调要求、实施组织和科目设置等方面提出具有普遍意义的联调要求，并以成都公交自动驾驶 1 号线为应用案例，分享自动驾驶公交“车路云一体化”系统联调问题和经验。对本书有任何问题或建议，欢迎与我们联系。联系电话：028-85076868自动驾驶公交自动驾驶公交“车路云一体化车路云一体化”系统联调导则系统联调导则前言前言随着“车路云一体化”技术快速演进和规模化应用，自动驾驶公交在安全运营、智慧服务、精细管理等方面的优势逐渐显现。鉴于自动驾驶公交的整体系统架构、设施设备配置、运营管理体系与传统公交相比存在许多差异，对以“车路云一体化”系统为代表的

5、自动驾驶公交运营全系统进行联合调试成为线路筹备组织阶段的重要环节。因此，围绕“车路云一体化”系统和实际公交运营场景，适时提出自动驾驶公交系统联调组织模式和科目设置参考标准十分重要。本导则基于“车路云一体化”系统在自动驾驶公交场景中的应用，从系统联调要求、实施组织和科目设置等方面提出系统联调要求，并以成都公交自动驾驶1 号线为案例分享系统联调过程中的问题和经验，希望对后续各城市应用试点自动驾驶公交具有一定的借鉴意义。由于专业水平和实践经验有限，导则中难免存在疏漏和不足之处，敬请读者和广大同行批评指正，后续将继续进行修订完善。本导则的某些内容可能涉及专利，发布机构不承担识别这些专利的责任。主编单位

6、：主编单位：成都市公共交通集团有限公司中南大学智慧交通湖南省重点实验室参编单位：参编单位：长沙中车智驭新能源科技有限公司国汽智端（成都）科技有限公司参编人员名单：参编人员名单：乔涛、何瑶、魏伟、房正龙、周汉楚、陈吉光、周波、周锐、董宇轩、张公权、彭之川、朱田、王宇、刘子萱、刘光伟、张勇、刘修扬、陈颜宁、朱泽敏、吕恒迪、程明、冯明、刘龙审查人员名单：审查人员名单：沈卫平、全钢、黄合来、朱俊平、王凌、汪珏、李烨、许星伟、文健峰、王博、张杰1目录目录1 缩略语.32 系统联调概述.42.1 系统联调定义.42.2 系统联调目的.42.3 系统联调阶段.53 系统联调要求.63.1 总体要求.63.2

7、 单系统调试要求.63.2.1 车辆系统.63.2.2 路侧基础设施系统.73.2.3 云控平台系统.93.2.4 BRT 站台系统.93.2.5 运营支撑后台系统.103.2.6 通信网络系统.103.3 场景联调要求.113.3.1 正常运营场景系统联调.113.3.2 故障运营场景系统联调.113.3.3 应急运营场景系统联调.123.4 全栈总联调要求.123.5 演练联调要求.123.5.1 安全管理类制度演练联调.123.5.2 行车管理类制度演练联调.133.5.3 服务管理类制度演练联调.133.5.4 维护维修类制度演练联调.133.5.5 操作规程类制度演练联调.133.5

8、.6 应急处置类制度演练联调.134 实施组织.144.1 总体实施原则.144.2 系统联调组织架构.144.3 系统联调管理机制.144.4 系统联调实施方案.154.5 系统联调规章制度.164.6 系统联调预防处置.164.7 系统联调完成总结.175 科目设置.185.1 科目设置原则.185.2 阶段性科目设置.185.2.1 单系统调试阶段科目设置.185.2.2 场景联调阶段科目设置.195.2.3 全栈总联调阶段科目设置.1925.2.4 演练联调阶段科目设置.196 应用案例.216.1 成都自动驾驶公交 1 号线概况.216.2 成都自动驾驶公交 1 号线系统联调科目设置

9、.2231 缩略语缩略语序号缩写英文含义1C-V2XCellular Vehicle-to-Everything蜂窝车用无线通信技术2V2XVehicle to Everything车用无线通信技术3VRUVulnerable Road User道路弱势群体4BRTBus Rapid Transit快速公交5LTELong Term Evolution，长期演进长期演进技术6VPDNVirtual Private Dial Network虚拟专有拨号网络42 系统联调概述系统联调概述2.1 系统联调定义系统联调定义自动驾驶公交“车路云一体化”系统联调是在公共汽车自动驾驶功能验证的基础上，对自动

10、驾驶公交运营过程中多个相对独立、相互配合、互为补充的软硬件系统进行联合调试。2.2 系统联调目的系统联调目的自动驾驶公交运营管理与传统公交相比，对“车路云一体化”等信息化和自动化系统要求更高。鉴于自动驾驶公交的整体系统架构、设施设备配置、运营管理体系与传统公交相比存在许多差异，对以“车路云一体化”系统为代表的自动驾驶公交运营相关系统进行联合调试成为线路筹备组织阶段的重要环节，旨在确保系统核心功能完备和联合运转稳定，能够通过多元系统紧密互联保障公交运营组织安全、高效、平稳。（1）验证系统功能是否满足设计需求）验证系统功能是否满足设计需求自动驾驶公交整体系统架构包括车辆、路侧基础设施、云控平台、运

11、营支撑后台等多种系统，而在公交运营中各系统边界是以生产需求和功能实现为导向进行确立的。因此，应基于公交运营管理和组织需要，检验硬件设备和软件系统的功能完备性、运行高效性、架构稳定性、操作简易性等，及时发现和修复在设计、部署等环节存在的隐患和不足，确保在运营过程中能够充分实现每个系统的预期设计需求。（2）验证系统联动能否实现稳定运转）验证系统联动能否实现稳定运转自动驾驶公交通过在测试中进行车辆、路侧基础设施、云控平台、运营支撑后台等多元系统联合调试，验证各系统及分系统间的联动关系和数据流转，实现系统间接口参数最优、通信规约一致、冗余性能可靠，确保自动驾驶公交整体系统联合运转的稳定性和可靠性。（3

12、）验证运营体系是否契合场景要求）验证运营体系是否契合场景要求自动驾驶公交系统联调能够充分验证运营管理规章制度体系的完整性、合理性和可操作性，在实践中有效检验自动驾驶公交规章制度体系和运营场景预案是5否契合实际运营要求。以运营单位、整车厂、系统开发单位、路侧建设管理单位等协同配合的方式，通过各岗位人员按照联调方案、岗位职责、操作手册等进行现场指挥和设备操作，能够提前检验规章制度体系和运营场景预案的薄弱环节并加以完善和深化，提高各岗位人员在实际运营场景中的应急处理和沟通协调能力。2.3 系统联调阶段系统联调阶段自动驾驶公交“车路云一体化”系统联调按照联调目的和联调阶段，宜划分为单系统调试、场景联调

13、、全栈总联调、运营演练四个阶段，以充分验证系统功能是否满足设计需求、系统联动能否实现稳定运转、运营体系是否契合场景要求。（1）单系统调试阶段）单系统调试阶段验证车辆、路侧基础设施、云控平台、运营支撑后台等各系统及其子系统的核心功能和运行性能是否能够实现预期设计需求。（2）场景联调阶段）场景联调阶段基于自动驾驶公交正常类、故障类、应急类三类运营场景，在每个场景中实践检验车辆、路侧基础设施、云控平台、运营支撑后台等系统及其分系统之间的通信规约、数据传输、冗余性能等是否满足多系统联合运转要求。（3）全栈总联调阶段）全栈总联调阶段对车辆、路侧基础设施、云控平台、运营支撑后台等所有系统进行全栈式综合系统

14、联调，验证在整个自动驾驶公交运营过程中是否能够实现全系统协同运转。（4）演练联调阶段）演练联调阶段结合车辆、路侧基础设施、云控平台、运营支撑后台等系统硬件和软件操作，开展具有针对性的自动驾驶公交运营组织演练，确保运营管理规章制度体系契合各项系统操作，验证运营管理规章制度体系的完整性、合理性和可操作性。63 系统联调要求系统联调要求3.1 总体要求总体要求运营管理单位宜参照智能网联汽车 自动驾驶功能场地试验方法及要求（GB/T 41798-2022）、智能网联汽车 自动驾驶功能道路试验方法及要求（GB/T 44719-2024）、智能网联汽车 自动驾驶系统通用技术要求（GB/T44721-202

15、4）、智能网联汽车 自动驾驶系统设计运行条件（GB/T 45312-2025）等相关标准开展系统联调，通过设定系统联调总体性和阶段性目标，明确系统核心功能及联动功能，建立自动驾驶公交规章制度体系和运营场景预案，制定科学周全的系统联调科目，制定系统联调总体实施方案验证自动驾驶公交相关硬件设备和软件系统是否满足国家标准规定和企业运营要求。3.2 单系统调试单系统调试要求要求自动驾驶公交“车路云一体化”系统是一项综合性复杂系统工程，包括车辆、路侧基础设施、云控平台、运营支撑后台等多个专业化系统，在完成其中单个系统的安装部署并实现正常运行后，可进入对应系统的单系统调试阶段，验证此系统及其子系统的核心功

16、能和运行性能是否能够实现预期设计需求。单系统调试阶段的通过条件宜包括全部系统的单系统调试报告、整改审核通过后的单系统调试报告等。3.2.1 车辆车辆系统系统在自动驾驶线路“车路云一体化”系统联调中，车辆系统需围绕整车、自动驾驶系统、数据记录系统、信息安全系统等进行单系统调试。3.2.1.1 整车应结合公共汽车类型划分及等级评定（JT/T 888-2020）、电动公共汽车配置要求（JT/T 1096-2016）、快速公共汽车配置要求（JT/T 936-2014）等标准，对自动驾驶公共汽车的基本配置、安全配置、专用设备的齐全性和完整性等进行检验，包括车辆外观、转向制动、信号照明、功能性设备、侧倾稳

17、定性、设计运行速度等功能和性能。3.2.1.2 自动驾驶系统7应结合智能网联汽车 自动驾驶功能场地试验方法及要求（GB/T 41798-2022）、智能网联汽车 自动驾驶系统通用技术要求（GB/T 44721-2024）等标准，围绕自动驾驶公共汽车感知、规划、决策、控制、定位等模块对自动驾驶系统的场地适应性、道路适应性、功能完整性、安全可靠性等功能进行验证。3.2.1.3 数据记录系统应结合 智能网联汽车 自动驾驶数据记录系统（GB 44497-2024）等标准，对自动驾驶公共汽车数据的完整性、准确性、可追溯性进行检验，包括数据记录、数据存储、数据读取等方面，确保系统能够完整记录、安全存储、准

18、确追溯车辆行驶数据。3.2.1.4 信息安全系统应结合汽车整车信息安全技术要求（GB 44495 2024）等标准，对信息安全管理体系和信息安全技术要求等进行检验，包括对外部连接安全、通信安全、软件升级安全、数据安全等方面。3.2.2 路侧基础设施路侧基础设施系统系统在自动驾驶线路“车路云一体化”系统联调中，路侧基础设施系统主要包括路侧感知子系统和路侧通信子系统。3.2.2.1 路侧感知子系统路侧感知子系统主要用于对道路交通运行状况、交通参与者、交通事件和公交车辆等进行检测识别，包括摄像机、毫米波雷达、激光雷达及其他路侧感知设施，需围绕空间覆盖、时间频率、目标感知、交通事件参数感知等方面进行验

19、证。（1）空间覆盖应结合车路协同 路侧感知系统技术要求及测试方法（YDT 4770-2024）等标准，按照感知等级划分对感知覆盖率和感知范围进行检验，包括车道覆盖率等方面。（2）时间频率应结合车路协同 路侧感知系统技术要求及测试方法（YDT 4770-2024）等标准，按照感知等级划分对时间精确性、时延耗损性、消息高频性进行检验，8包括感知时间精度、感知时延、消息输出频率等方面。（3）目标感知应结合车路协同 路侧感知系统技术要求及测试方法（YDT 4770-2024）等标准，按照感知等级划分对交通参与者感知能力进行检验，包括交通参与者感知功能完整性测试、类型识别、定位精度、尺寸检测精度、速度检

20、测精度测试、航向角检测精度、多目标跟踪精度等方面。（4）交通事件参数感知应结合车路协同 路侧感知系统技术要求及测试方法（YDT 4770-2024）等标准，按照感知等级划分对交通事件感知和参数感知能力进行检验，包括交通事件感知功能和性能及交通参数感知功能和性能等方面。3.2.2.2 路侧通信子系统路侧通信子系统主要用于车路通信和信息交互，需围绕设备一致性、互联互通性、收发消息完整性等方面和无线射频性能进行验证。（1）设备一致性应结合 基于 LTE 的车联网无线通信技术 支持直连通信的路侧设备测试方法（YD/T 3847-2021）等标准，对无线资源管理和通信协议的一致性进行检验，包括无线资源管

21、理一致性、协议一致性等方面。（2）互联互通性应结合 基于 LTE 的车联网无线通信技术 支持直连通信的路侧设备测试方法（YD/T 3847-2021）等标准，对 PC5 接口和 Uu 接口的互联互通性进行检验，包括 PC5 接口测试、Uu 接口测试等方面。（3）收发消息完整性应结合 基于LTE的车联网无线通信技术 直连通信系统路侧单元技术要求（T/CSAE 159-2020）等标准，对路侧消息收发的应用层要求、消息内容、发射最小准则、数据单元要求等进行检验，包括 MAP 消息收发、SPAT 消息收发、RSM 消息收发、RSI 消息收发等方面。（4）无线射频性能9应结合 基于 LTE 的车联网无

22、线通信技术 支持直连通信的路侧设备测试方法（YD/T 3847-2021）等标准，对发射机和接收机的功率、衰减、阻塞等指标进行检验，包括发射机测试、接收机测试、解调性能测试等方面。3.2.3 云控平台系统云控平台系统在自动驾驶线路“车路云一体化”系统联调中，云控平台系统主要包括云基础设施层、基础平台能力层、基础应用支撑层、安全支撑体系等。3.2.3.1 云基础设施层可参考车路协同云控基础平台 通用要求（T/ITS 0199.1-2022）等标准，对云基础设施的基础配置、资源管理、服务管理进行检验，包括资源弹性扩容测试、架构高可用测试、容灾备份测试、异构兼容测试、资源监控测试、服务管理编排测试等

23、。3.2.3.2 基础平台能力层可参考车路协同云控基础平台 通用要求（T/ITS 0199.1-2022）等标准，对云控平台的资源连接、数据处理、数据共享、数据分析等能力进行检验，包括接入管理功能测试、数据采集功能测试、数据存储功能测试、数据共享功能测试、数据分析功能测试等。3.2.3.3 基础应用支撑层可参考车路协同云控基础平台 功能测试要求（T/ITS 0199.2-2022）等标准，对云控平台的监控管理功能、数据管理功能、运维管理功能、信息发布功能等核心功能进行检验，包含监控管理功能测试、数据管理功能测试、运维管理功能测试、信息发布功能测试等。3.2.3.4 安全支撑体系可参考车路协同云

24、控基础平台 通用要求（T/ITS 0199.1-2022）等标准，对云控平台的接入安全、云基础设施安全、应用安全、数据安全进行检验，包括端侧设备接入安全测试、第三方平台接入安全测试、云基础设施安全测试、应用服务提供安全测试、密码安全测试、个人信息安全测试等。3.2.4 BRT 站台站台系统系统10BRT 站台单系统调试应结合快速公交（BRT）智能系统第 4 部分：场站站台控制系统及外围设备技术要求（GB/T 31455.4-2015）等标准，对公交站台功能完整性和可用性、性能可靠性、接口可用性和通用性进行验证，包括公交站台网络数字视频设备、公交站台信息显示屏、BRT 站台车门联动测试等。3.2

25、.5 运营支撑后台运营支撑后台系统系统自动驾驶公交运营组织需依托运营调度、维保管理、场站管理、票务平台、公众信息发布系统等运营支撑系统。3.2.5.1 公交运营调度系统联调公交运营调度系统是自动驾驶公交运营管理的核心系统，车辆、云控平台及其他运营支撑系统都应与公交运营调度系统做好通信接口连通和数据双向传输，确保排班、发车、调度、监控、规划、分析等系统功能，实现公交运营过程智慧化、信息化、数字化。3.2.5.2 公交维保管理系统联调公交维保管理系统是实现公交车辆智慧化维保的运营支撑系统，宜提供如车辆管理、车辆维保、车辆维修、道路救援等系统功能。3.2.5.3 公交场站管理系统联调公交场站管理系统

26、是实现公交场站智慧化管理的运营支撑系统，宜提供如出入场管理、充电管理、洗车管理、对账管理、区域巡查管理等系统功能。3.2.5.4 票务平台系统联调票务平台是实现智慧化公交票务管理的运营支撑系统，宜提供票价管理、乘车计费、支付清分、数据存储等系统功能。3.2.5.5 公众信息发布系统联调公众信息发布系统是实现智慧化公交乘车服务的运营支撑系统，宜提供车载屏、电子站牌的信息发布、显示等系统功能。3.2.6 通信网络通信网络系统系统在“车路云一体化”系统中网络通信系统主要包括光纤宽带网络通信或蜂窝无线网络通信，以及 V2X 车路直连通信等方面。113.2.6.1 光纤宽带网络通信云控平台系统与路侧设备

27、的数据通信传输常采用通信运营商提供的光纤入户、数据专线等数字电路通信服务，宜参照宽带光纤接入传输、有线接入网等通信领域标准进行要求。3.2.6.2 蜂窝无线网络通信云控平台系统与车端设备的数据传输常采用通信运营商提供的 4G/5G 网络服务（含无线 VPDN 介入），与缺乏有线网络接入条件的部分偏远路侧设施设备也采用无线通信方式连接，宜参照 4G/5G 蜂窝物联网终端、工业物联网等通信领域标准进行要求。3.2.6.3 V2X 车路直连通信车端设备与路侧设备之间也可基于 LTE-V2X 或 5G-V2X 的空口通信方式开展车路通信，参照 3.2.2.2 路侧通信子系统相关要求。3.3 场景场景联

28、调要求联调要求通过在自动驾驶公交运营场景中对自动驾驶公交车辆、路侧基础设施、云控平台、运营支撑后台等系统进行联合运转检验，能够有效验证各系统及分系统之间的通信规约、数据传输、冗余性能等是否满足运营场景要求，同时也能在实践中检验运营场景预案是否符合运营实际。开始场景联调阶段的条件宜包括建立完善的自动驾驶运营场景预案、经审核通过单系统联调阶段、完成运营场景准备和搭建工作等，通过场景联调阶段的条件宜包括全部场景测试科目的系统联调报告、审核通过的自动驾驶公交运营场景预案、整改审核通过后的场景联调报告等。3.3.1 正常运营场景系统联调正常运营场景系统联调自动驾驶公交正常类运营场景主要包括运营准备、空载

29、巡道、自动发车、一般巡航、行车中识别、自动进出站、运营支撑、地图变更等场景，正常场景系统联调应针对自动驾驶功能、调度指令发布、驾驶模式切换、播报语音协同、车辆运营监控等要求进行测试和验证。3.3.2 故障运营场景系统联调故障运营场景系统联调自动驾驶公交故障类运营场景主要包括车辆自动驾驶软硬件故障、云控平台12故障、车辆机械性故障、车辆运行故障场景，故障场景系统联调应针对车辆故障检测、驾驶模式切换、故障事件联动等要求进行测试和验证。3.3.3 应急运营场景系统联调应急运营场景系统联调自动驾驶公交应急类运营场景主要包括网络安全、公共安全、交通安全、自然灾害等场景，应急场景系统联调应针对自动驾驶功能

30、、驾驶模式切换、应急事件联动等要求进行测试和验证。3.4 全栈总联调要求全栈总联调要求自动驾驶公交系统联调涉及车辆、路侧基础设施、云控平台、运营支撑后台等系统的诸多项测试科目，鉴于场景联调阶段中每个场景主要针对场景中涉及的两个或两个以上的系统进行联合调试，在完成场景联调阶段后，应通过模拟整个自动驾驶公交运营过程对车辆、路侧基础设施、云控平台、运营支撑后台等所有相关系统进行全栈式综合系统联调，验证自动驾驶全系统能够进行稳定有序地协同运转。全栈总联调的通过条件宜包括连续多次全过程模拟的全栈总联调报告、整改审核通过后的全栈总联调报告等。3.5 演练联调要求演练联调要求与自动驾驶公交“车路云一体化”系

31、统相契合的自动驾驶公交运营管理规章制度体系是保障系统设计功能在运营操作中充分实现的前提条件，在完成结合车辆、路侧基础设施、云控平台、运营支撑后台等系统的全栈总联调后，应对每类制度开展具有针对性的自动驾驶公交运营组织演练，确保运营管理规章制度体系契合各项系统操作，验证运营管理规章制度体系的完整性、合理性和可操作性。演练联调的通过条件宜包括建立经通过场景联调阶段的条件宜包括演练联调报告、审核通过的自动驾驶公交运营管理规章制度体系、整改审核通过后的演练联调报告等。自动驾驶公交规章制度体系宜由安全管理类、行车管理类、服务管理类、维护维修类、操作规程类制度构成。3.5.1 安全管理类制度演练联调安全管理

32、类制度演练联调对安全生产责任落实、安全预案管理、风险预防机制、安全培训教育、岗位安全考核等安全管理类制度进行演练联调。133.5.2 行车管理类制度演练联调行车管理类制度演练联调对调度指挥体系、事件信息流转机制、岗位人员配置办法、线路行车管理等行车管理类制度进行演练联调。3.5.3 服务管理类制度演练联调服务管理类制度演练联调对各岗位服务标准、信息发布流程、服务设施配置、现场事务处置流程、热线服务及诉求处置机制等服务管理类制度进行演练联调。3.5.4 维护维修类制度演练联调维护维修类制度演练联调对车辆维护保养计划制定、检修管理及规程、通信网络维护等维护维修类制度进行演练联调。3.5.5 操作规

33、程类制度演练联调操作规程类制度演练联调对岗位职责及操作细则、场景应对流程、“三检制”、运维技术、事件应对预案等操作规程类制度进行演练联调。3.5.6 应急处置类制度演练联调应急处置类制度演练联调对应急管理组织体系、应急预案、预警处置响应、应急资源管理与考核、突发事件演练等应急处置类制度进行演练联调。144 实施组织实施组织4.1 总体实施原则总体实施原则自动驾驶公交“车路云一体化”系统联调工作涉及多部门、多系统、多岗位、多场景，是自动驾驶公交线路筹备组织阶段的重要环节，制定完善可行的系统联调实施计划尤为重要。自动驾驶公交“车路云一体化”系统联调实施计划主要包括构建系统联调组织架构、建立系统联调

34、管理机制、编制系统联调实施方案、形成系统联调规章制度、预防处置系统联调问题事件、总结归档系统联调过程资料等。4.2 系统联调组织架构系统联调组织架构与传统公交线路相比，自动驾驶公交“车路云一体化”系统的安装部署更复杂、运营场景更多样、联合调试更严格，对组织机构的集中度、执行力、专业性要求更高。系统联调工作宜成立专项工作领导小组统一管理系统联调中的各个环节，基于各城市公交（集团）公司或城市巴士（集团）公司的现行组织架构，按照高效协调组织、运营管理需要、专业技术要求、规章制度体系等原则，建立系统联调工作管理机制，由运营单位、整车厂、系统开发单位、等相关单位人员参与。4.3 系统联调管理机制系统联调

35、管理机制系统联调领导小组负责统筹指挥系统联调的各项工作，全面领导运营单位、整车厂、系统开发单位、路侧建设管理单位等相关单位，监督各单位按职责和要求开展系统联调相关工作，指导开展联调计划发布、实施方案审批、联调进度督促、争议问题协调等工作。领导小组宜由城市公交（集团）公司或城市巴士（集团）公司主要领导担任总顾问，相关科技部门负责人担任组长，运营单位、整车厂、系统开发单位、路侧建设管理单位等相关单位负责人任组员，利于资源统筹和工作协同。为高效推进系统联调工作，领导小组宜下设若干实施小组具体负责和开展系统联调工作，实施小组设置及职责划分建议采用以下原则：（1）总体统筹小组）总体统筹小组负责全面落实领

36、导小组各项决策部署，包括日常管理、计划发布、方案审核、15跟踪督办、协调沟通等工作，按照管理机制定期组织召开联调工作协调推进例会。（2）计划编制小组）计划编制小组负责编制系统联调计划、实施方案、规章制度等，对系统联调归档资料进行整理汇总，并对系统联调各阶段、各科目输出结果进行审核评估，定期形成汇报材料和总结报告。（3）联调实施小组）联调实施小组负责按照实施方案具体落实各项实施准备和联调科目执行工作，对联调过程进行记录整理形成各阶段、各科目系统联调报告，并对系统联调出现的问题按照督办要求进行整改处理和整改汇报。（4）安全技术小组）安全技术小组负责具体落实系统联调安全管理和安全检查工作，建立安全风

37、险预防、安全隐患排查、应急处置预案等安全管理体系，对相关违章及存在安全隐患责任部门进行通报。（5）综合保障小组）综合保障小组负责具体落实系统联调相关宣传、交通、后勤、安保、场地等工作。4.4 系统联调实施方案系统联调实施方案按照系统联调阶段划分，对各阶段人员要求有所不同：（1）单系统调试阶段宜由该系统生产、开发、建设或管理单位牵头，所属单位人员负责调试的组织和开展。在调试前，所属单位宜根据系统预期设计功能编制该系统的单系统调试方案作为调试实施依据，并制定调试结果评定标准及考核办法，对不满足功能要求的科目进行重测及考核。所属单位参与调试过程中发现的问题宜统一归口至运营单位，由运营单位牵头实现闭环

38、处置。（2）为充分保证系统联动能力符合运营实际需求，场景联调阶段、全栈总联调阶段和演练联调阶段宜由运营单位牵头实施，整车厂、系统开发单位、路侧建设管理单位及其他单位共同参与，运营单位一线人员（安全员、调度员、保修工等）负责具体操作，运营单位管理人员同步参与。场景联调阶段、全栈总联调阶段和演练联调阶段实施前，运营单位组织各有关部门和单位召开联调准备会，16对人员安排、场地布置、测试内容及前置条件等进行检查落实，确需取消的科目应报审通过。4.5 系统联调规章制度系统联调规章制度自动驾驶公交系统联调涉及车辆、路侧基础设施、云控平台、运营支撑后台等多种系统和运营单位、整车厂、系统开发单位、路侧建设管理

39、单位等多方单位，健全可行的的系统联调规章制度是保障系统联调工作能够安全和高效实施的前置条件。（1）安全管理类制度）安全管理类制度包括安全管理培训、安全操作规程、区域分级管理、安全防护措施、安全隐患排查、突发事件预案、安全应急演练等。（2）质量验收类制度）质量验收类制度包括系统设计要求、系统验收标准、过程数据记录、结果审核办法、定期汇报机制、现场巡查机制、问题闭环整改等。（3）协调考核类制度）协调考核类制度包括协调沟通机制、考核管理办法、定期调度机制、进度督办机制等。（4）操作流程类制度）操作流程类制度包括岗位人员配置、设备操作培训、现场管理机制、环境保护及文明施工等。（5）文档物料类制度）文档

40、物料类制度包括实施计划、实施方案、测试记录、整改记录、定期汇报、会议记录、总结报告等文档资料的记录、保存、备份、汇总、归档及系统联调相关物料的布置准备和清点归库等。4.6 系统联调预防处置系统联调预防处置预防和处置系统联调过程中可能出现的各类问题和事件是保障系统联调能够按照计划和方案安全有序执行的重要措施，在自动驾驶公交系统联调过程中宜结合系统性预防措施和快速响应机制，按照预防为主、快速响应、持续改进的策略，通过风险排查预判、标准化操作流程、安全演练培训、安全冗余设计、分级分类响应、事件应急预案、问题闭环管理、事后分析与改进等措施最大限度降低17系统联调风险。4.7 系统联调完成总结系统联调完

41、成总结自动驾驶公交系统联调的总体实施计划、实施方案、评价标准、测试记录、整改记录、定期汇报、会议记录、总结报告等文档资料和相关物料应在系统联调完成后进行逐一整理并归档，与自动驾驶公交运营管理规章制度体系和运营场景预案共同作为自动驾驶公交核心资料对运营管理及后续线路筹备组织进行指导。185 科目设置科目设置5.1 科目设置科目设置原则原则自动驾驶公交系统联调科目设置宜按照单系统调试、场景联调、全栈总联调、运营演练阶段性要求，对车辆、路侧基础设施、云控平台、运营支撑后台等不同系统进行针对性科目设置。其中，单系统调试阶段围绕系统预期设计要求，结合不同系统参在公交运营过程中的作用进行科目设置；场景联调

42、阶段围绕公交运营场景预案，根据正常类、故障类、应急类运营场景对系统要求的不同进行系统联合调试；全栈总联调阶段围绕安全管理、行车管理、服务管理等六类制度进行系统与规章制度体系匹配度测试，验证检验自动驾驶规章制度体系和岗位配置策略在运营中的可行性。同时，系统联调宜根据不同区域、不同线路的实际情况对系统联调科目进行差异化设置。结合自动驾驶功能和公交运营特性，系统联调科目设置宜按以下原则开展：（1）围绕行车过程安全性，对自动驾驶功能、人工介入切换、故障自检功能、车路协同等进行测试和验证。（2）围绕信息流转高效性，对车辆状态同步、故障事件联动、应急事件联动等进行测试和验证。（3）围绕运营服务满意度，对行

43、车调度指令、信息展示发布、票务客流联动、公交语音播报等进行测试和验证。（4）围绕运营支撑契合度，对运营信息管理、车辆充电管理、车辆停放管理、车辆运维管理等进行测试和验证。5.2 阶段性科目设置阶段性科目设置结合自动驾驶功能、“车路云一体化”系统、公交运营特性，为充分验证系统功能，各阶段联调科目设置及测试内容宜包含以下方面，样例详见 6.2 成都自动驾驶公交 1 号线系统联调科目设置。5.2.1 单系统调试阶段科目设置单系统调试阶段科目设置（1）车辆系统）车辆系统车辆系统联调包括整车、自动驾驶系统、数据记录系统、信息安全系统等测19试。（2）路侧基础设施系统）路侧基础设施系统包括路侧感知子系统、

44、路侧通信子系统等测试。（3）云控平台系统）云控平台系统包括云基础设施层、基础平台能力层、基础应用支撑层、安全支撑体系等测试。（4）BRT 站台系统站台系统包括公交站台网络数字视频设备、公交站台信息显示屏、站台车门联动等测试。（5）运营支撑后台系统运营支撑后台系统包括公交运营调度系统、公交维保管理系统、公交场站管理系统、票务平台系统、公众信息发布系统等测试，（6）通信网络系统通信网络系统包括光纤宽带网络通信、蜂窝无线网络通信、V2X 车路直连通信等测试。5.2.2 场景联调阶段科目设置场景联调阶段科目设置运营场景系统联调是系统联调工作的重点环节，宜由运营单位按照运营场景预案组织一线人员和管理人员

45、，以实践检验的方式对自动驾驶公交运营全周期的各类场景中的系统核心功能和联动功能进行充分验证，测试内容包括正常类运营场景、故障类运营场景、应急类运营场景三类场景下的细分场景逐项进行系统联调测试。5.2.3 全栈总联调阶段科目设置全栈总联调阶段科目设置自动驾驶公交全栈总联调是模拟整个自动驾驶公交运营过程对车辆、路侧基础设施、云控平台、运营支撑后台等所有相关系统进行综合性系统联调，验证自动驾驶全系统能够进行稳定有序地协同运转。5.2.4 演练联调阶段科目设置演练联调阶段科目设置自动驾驶公交演练联调是基于企业自动驾驶公交运营管理规章制度体系，开展具有针对性的自动驾驶公交运营组织演练，实现运营管理规章制

46、度体系与自动20驾驶公交各项系统相互契合匹配，包括安全管理类制度、行车管理类制度、服务管理类制度、维护维修类制度、操作规程类制度、应急处置类制度共六类演练联调。216 应用案例应用案例6.1 成都自动驾驶公交成都自动驾驶公交 1 号线概况号线概况成都自动驾驶公交 1 号线是成都市第一条拟公开运营的“车路云一体化”自动驾驶公交线路。1 号线位于成都市高新区未来科技城，线路长度 12 公里，设站 7 对，包括 1 对地铁接驳站。车辆采用 6.5 米 TEG6651BEV01 型智能驾驶公共汽车，最高设计运行速度 69km/h。线路初期采用定时发车，不经过隧道、桥梁、高速、匝道等路段。成都公交集团在

47、线路筹备组织阶段即确立了“以场景定系统”的指导思想，并进行了前瞻性的运营场景建设和系统联调组织。1 号线系统联调工作由集团公司专项领导小组统筹指挥，由运营单位、整车厂、系统开发单位、路侧建设管理单位等相关单位共同全程参与系统联调的筹备、实施、整改工作。专项领导小组由集团党委书记、董事长任总顾问，党委副书记、副董事长、总经理担任组长，集团下属各部门、各公司及参与单位均在领导小组指挥下统一开展系统联调工作，领导小组下设工作小组全面推进运营场景建设和系统联调工作。具体实施计划包括：（1）准备阶段基于自动驾驶公交运营场景预案，编制运营管理规章制度体系，确定系统联调科目，制定验系统联调实施计划和实施方案

48、。（2）实施阶段依据实施计划和实施方案进行系统联调筹备组织，检查系统联调准备工作完成情况，在方案审核通过和准备工作全面完成后按照实施方案按阶段逐项进行科目测试，记录系统联调测试过程。（3）总结阶段审核评估阶段性和整体性系统联调结果，按照标准要求逐项落实整改措施，并在整改后进行二次验证和汇报，全部应测科目均合格通过视为本阶段完成条件，在系统联调所有阶段均完成后编制系统联调总结报告，并进行文档资料和物料归档归库。226.2 成都自动驾驶公交成都自动驾驶公交 1 号线系统联调科目设置号线系统联调科目设置类别类别科目科目测试内容测试内容单系单系统调统调试阶试阶段段自动驾驶功能验证自动驾驶功能验证最高限

49、速标志牌识别最低限速标志牌识别单车道最高限速&最低限速标志牌识别多车道的最高限速&最低限速标志牌识别多车型的不同车速限制标识识别解除车速限制标识识别最高道路限速标记识别最低道路限速标记识别停车让行标志/标线识别人行横道线识别车道线识别禁止类标识牌指示牌标志其他类标志左转通过交叉路口，左转向灯为红灯左转通过交叉路口，左转向灯为绿灯直行通过交叉路口，直行信号灯为红灯直行通过交叉路口，直行信号灯为绿灯右转通过交叉路口，右转信号灯为红灯右转通过交叉路口，右转信号灯为绿灯左转通过交叉路口，左转信号灯由绿灯切换为红灯直行通过交叉路口，直行信号灯由绿灯切换为红灯右转通过交叉路口，右转信号灯由绿灯切换为红灯左

50、转通过交叉路口，左转信号灯为黄闪灯直行通过交叉路口，左转信号灯为黄闪灯右转通过交叉路口，左转信号灯为黄闪灯相邻车道车辆变道驶入自车道自车道跟车行驶，相邻车道车辆变道23驶入自车道自车道车辆变道驶入相邻车道（前方无新目标车）自车道车辆变道驶入相邻车道（前方有新目标车）自车道前方车辆减速靠边停车（超车）自车道前方岔口有车辆汇入自车道前方岔口有车辆汇出前方车辆靠边停车前方车辆加速驶离弯道上自车道有车辆行驶弯道上相邻车道有车辆行驶对向车辆变道对向车辆跨车道分隔线变道超车相邻车道有障碍物自车道中间有障碍物，相邻车道无干扰车自车道中间有障碍物，相邻车道有并排行驶的干扰车自车道中间有障碍物，相邻车道有快速接

51、近的干扰车误作用测试车辆前方有 VRU 同向相遇车辆前方有 VRU 对向相遇车辆直线行驶，车辆前方远端有 VRU横穿马路车辆直线行驶，车辆前方近端有 VRU横穿马路车辆转向（左转、右转、掉头）后，车辆前方有 VRU 横穿马路直道稳定跟车行驶弯道稳定跟车行驶直道跟车起停行驶弯道跟车起停行驶直道跟车，相邻车道有同向干扰车弯道跟车，相邻车道有同向干扰车直道跟车，相邻车道有对向干扰车弯道跟车，相邻车道有对向干扰车直道跟车，相邻车道有同向车辆切入后切出弯道跟车，相邻车道有同向车辆切入后切出相邻车道无车辆相邻车道有并行车辆24相邻车道有快速接近车辆相邻车道前方有障碍物相邻车道前方或后方有弱势群体自车道有低

52、速行驶车辆，相邻车道无车辆自车道有低速行驶车辆，相邻车道有同向并行车辆自车道有低速行驶车辆，相邻车道有同向快速接近车辆自车道有低速行驶车辆，相邻车道有对向行驶车辆前方自车道减少且相邻车道无车前方自车道减少且相邻车道有同向并行车辆前方自车道减少且相邻车道有同向快速接近车辆前方车道减少且相隔车道后方车辆并入相邻车道前方有低速行驶车辆，相邻车道无其他车辆无信号灯交叉路口无干扰车通行无信号灯交叉路口有干扰车通行无信号灯交叉路口有弱势群体通行环形路口无干扰车通行环形路口有干扰车通行前方有静止车辆前方有低速行驶车辆前方目标车辆急减速前方有弱势群体从远端横穿马路前方有弱势群体从近端横穿马路前方有弱势群体同一

53、车道同向相遇前方有弱势群体同一车道逆向相遇跟车行驶，前方车辆遇到弱势群体、静止车辆或障碍物等多方接口联调多方接口联调车路协同接口联调车云协同接口联调路云协同接口联调公交运营调度系统与车辆接口联调公交维保管理系统与车辆接口联调公交场站管理系统与车辆接口联调票务平台系统与车辆接口联调公交运营调度系统与云控平台接口联调公众信息发布系统与车辆接口联调25车辆系统调试车辆系统调试车辆外观检查测试车内必备及功能性设备检查测试车辆故障状态自检测试转向制动测试信号照明测试侧倾稳定性测试设计运行速度测试车载调度一体机测试车载刷卡机测试人机信息交互屏测试车门防夹测试连续记录触发试验数据存储机制试验数据防篡改、防止

54、非授权删除试验电气性能试验防尘防水试验环境耐候性试验机械性能试验化学负荷试验电磁兼容性试验正面或正面偏置碰撞试验侧面碰撞试验触发试验数据准确性验证试验外部连接通用安全测试外部接口安全测试通信安全测试软件升级安全测试数据安全测试路侧基础设施路侧基础设施系统系统调试调试车道覆盖率测试感知时间精度测试感知时延测试消息输出频率测试交通参与者的感知功能完整性测试类型识别测试定位精度测试尺寸检测精度测试速度检测精度测试航向角检测精度测试多目标跟踪精度测试交通事件感知功能测试交通事件感知性能测试交通参数感知功能测试交通参数感知性能测试26无线资源管理一致性测试协议一致性测试PC5 接口测试Uu 接口测试MA

55、P 消息收发测试SPAT 消息收发测试RSM 消息收发测试RSI 消息消息收发测试发射机测试接收机测试解调性能测试云控平台系统调试云控平台系统调试资源弹性扩容测试架构高可用测试容灾备份测试异构兼容测试资源监控测试服务管理编排测试接入管理功能测试数据采集功能测试数据存储功能测试数据共享功能测试数据分析功能测试监控管理功能测试数据管理功能测试运维管理功能测试信息发布功能测试端侧设备接入安全测试第三方平台接入安全测试云基础设施安全测试应用服务提供安全测试密码安全测试个人信息安全测试BRT 站台系统调试站台系统调试网络数字视频设备功能和性能测试信息显示屏设备功能和性能测试BRT 站台车门联动场景场景联

56、调联调正常运营场景系正常运营场景系统联调统联调行车前准备行车前准备安全员信息上传测试车辆运营状态同步测试车辆故障状态自检及同步联动刷卡机信息同步测试待发班准备待发班准备车载空载自动开启测试车辆故障状态自检及同步联动公交运营调度系统调度指令到车联动自动发车自动发车公交运营调度系统调度指令到车联动车辆驾驶模式切换测试27车辆自动驾驶发车功能测试车辆故障状态自检及同步联动一般巡航及行车识一般巡航及行车识别类场景别类场景车辆自动驾驶开放道路测试车辆驾驶模式切换测试车路协同测试车辆与云控平台信息数据联动车辆与公交运营调度系统监控指挥联动行车中检查行车中检查车辆故障状态自检及同步联动车辆运营中故障情况联动

57、自动进站自动进站车辆到站语音报站测试车辆到站转向灯测试车辆自动驾驶进站功能测试到站上下客到站上下客站台门联动上客监票上客监票车载刷卡机乘车支付联动关门及自动出站关门及自动出站车辆自动驾驶出站功能测试到达终点站到达终点站车辆自动驾驶进站功能测试车辆驾驶模式切换测试车辆回场车辆回场公交场站管理系统车辆入场联动车辆运营状态同步测试车辆充电车辆充电公交场站管理系统车辆充电联动车辆运营状态同步测试车辆保洁清洗车辆保洁清洗公交场站管理系统车辆清洗联动车辆运营状态同步测试车辆保养车辆保养公交维保管理系统车辆保养计划及流程监控联动车辆运营状态同步测试车辆自动驾驶功能车辆自动驾驶功能检验检验车辆自动驾驶封闭道路

58、测试车辆故障状态自检及同步联动地图新增及变更地图新增及变更车辆自动驾驶地图测试故障运营场景系故障运营场景系统联调统联调自动驾驶硬件及软自动驾驶硬件及软件系统故障件系统故障车辆故障状态自检及同步联动车辆驾驶模式切换测试自动驾驶云平台功自动驾驶云平台功能故障能故障车辆故障状态自检及同步联动车辆驾驶模式切换测试车辆制动故障车辆制动故障车辆故障状态自检及同步联动车辆驾驶模式切换测试公交维保管理系统道路救援联动车辆转向故障车辆转向故障车辆故障状态自检及同步联动车辆驾驶模式切换测试公交维保管理系统道路救援联动车辆抛锚车辆抛锚车辆故障状态自检及同步联动车辆驾驶模式切换测试公交维保管理系统道路救援联动28车辆

59、爆胎车辆爆胎车辆故障状态自检及同步联动车辆驾驶模式切换测试公交维保管理系统道路救援联动车辆侧翻车辆侧翻车辆故障状态自检及同步联动车辆驾驶模式切换测试公交维保管理系统道路救援联动应急运营场景系应急运营场景系统联调统联调遇网络攻击遇网络攻击车辆故障状态自检及同步联动车辆驾驶模式切换测试公交维保管理系统道路救援联动遇治安事件遇治安事件车辆驾驶模式切换测试公交运营调度系统运营事件信息流转联动遇公共安全事件遇公共安全事件车辆驾驶模式切换测试公交运营调度系统运营事件信息流转联动遇交通事故遇交通事故车辆故障状态自检及同步联动车辆驾驶模式切换测试公交维保管理系统道路救援联动应急行车识别类场应急行车识别类场景景

60、车辆自动驾驶针对性功能测试车辆驾驶模式切换测试逆光逆光/强反射干扰车强反射干扰车辆行驶辆行驶车辆自动驾驶针对性功能测试车辆驾驶模式切换测试电磁干扰影响自动电磁干扰影响自动驾驶系统驾驶系统车辆自动驾驶针对性功能测试车辆驾驶模式切换测试遇极端天气或自然遇极端天气或自然灾害灾害车辆自动驾驶针对性功能测试车辆驾驶模式切换测试公交运营调度系统运营事件信息流转联动车辆通过临时交通车辆通过临时交通管制区管制区车辆自动驾驶针对性功能测试车辆驾驶模式切换测试公交运营调度系统运营事件信息流转联动应急车辆避让应急车辆避让车辆自动驾驶针对性功能测试车辆驾驶模式切换测试遇障碍物遇障碍物/道路施工道路施工车辆自动驾驶针对

61、性功能测试车辆驾驶模式切换测试公交运营调度系统运营事件信息流转联动遇道路积水遇道路积水车辆自动驾驶针对性功能测试车辆驾驶模式切换测试公交运营调度系统运营事件信息流转联动遇道路深坑遇道路深坑车辆自动驾驶针对性功能测试29车辆驾驶模式切换测试公交运营调度系统运营事件信息流转联动遇安全员突发疾病遇安全员突发疾病或身体不适或身体不适车辆自动驾驶针对性功能测试车辆驾驶模式切换测试公交运营调度系统运营事件信息流转联动乘客途中解开安全乘客途中解开安全带或站立带或站立车辆驾驶模式切换测试车辆语音播报功能验证乘客带危险物品上乘客带危险物品上车车车辆驾驶模式切换测试车辆语音播报功能验证公交运营调度系统运营事件信息

62、流转联动乘客上下车被夹或乘客上下车被夹或物品被夹物品被夹车门防夹测试车辆驾驶模式切换测试遇其他突发事件遇其他突发事件车辆驾驶模式切换测试车辆故障状态自检及同步联动公交维保管理系统道路救援联动公交运营调度系统运营事件信息流转联动全栈总联调阶段全栈总联调阶段公交运营全流程模拟测试演练演练联调联调阶段阶段安全管理类制度演练联调安全管理类制度演练联调安全风险预防测试安全隐患排查测试安全预警预案测试行车管理类制度演练联调行车管理类制度演练联调应急调度指挥测试运营事件信息流转及处置测试极端天气预防测试服务管理类制度演练联调服务管理类制度演练联调现场事务处置测试舆情预防及处置测试信息发布全流程测试热线服务及诉求处置测试维护维修类制度演练联调维护维修类制度演练联调车辆维护保养全流程测试通信网络故障维修测试云控平台故障维修测试操作规程类制度演练联调操作规程类制度演练联调自动驾驶公交“三检制”测试自动驾驶公交场景测试应急处置类制度演练联调应急处置类制度演练联调预警发布及响应测试突发事件响应及处置测试