王玉强-深入浅出剖析RT-Thread下的micro-ROS组件.pptx

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1、上海睿赛德电子科技有限公司王玉强深入浅出剖析深入浅出剖析RT-Thread下的下的micro-ROS组件组件目 录目 录01什么是micro-ROS03micro-ROS组件的介绍与使用02micro-ROS核心概念04micro-ROS Turtlesim 演示ROS系统系统u ROS（机器人操作系统）是一种 BSD 许可的系统，用于从 PC 控制机器人组件。ROS 系统由许多独立节点组成，每个节点都使用发布/订阅消息模型与其他节点通信。例如，特定传感器的驱动程序可能被实现为一个节点，该节点以消息流的形式发布传感器数据。这些消息可以被任意数量的其他节点使用，包括过滤器、记录器以及更高级别的系

2、统（例如导航、寻迹等）。ROS 1与 ROS 2对比micro-ROS计算机微控制器执行器transportsignalu micro-ROS 是一个机器人框架，它弥补了机器人应用中资源受限和大型处理单元之间的差距。此外，micro-ROS 为这些资源受限的设备带来了 ROS 编程接口。借助 micro-ROS，微控制器可以无缝集成到基于 ROS 2 的系统中。u 在典型的机器人应用场景中，微控制器由于其低延迟实时性能特性而用于环境感测和执行器操作，而更强大的处理器则用于计算密集型工作负载。micro-ROS核心概念核心概念/02micro-ROS 分层体系架构分层体系架构Applicatio

3、nClient LibraryMiddlewareOperatingSystemHardwareApplicationcomponentROS2micro-ROSApplicationcomponentC+API(rclcpp)C API(rcl)ROS Middleware Interface(rmw)DDS Implementation Fast DDS,Linux,Mac,OS,WindowsmicroprocessorApplicationcomponentApplicationcomponentC+API(rclcpp)C API(rcl)ROS Middleware Interfa

4、ce(rmw)Micro XRCE-DDS ClientmicrocontrollerPOSIXReal-Time OSAdditional AbstractionsAdditional DriversPython API(rclpy)Micro-ROSAgentXRCE-DDSDDSMicro XRCE-DDS协议协议eProsima Micro XRCE-DDSMicro XRCE-DDSu 基于客户端(XRCE-DDS Client)/服务器(XRCE Agent)的架构协议u 允许资源受限的设备与更大的 DDS（数据分发服务）网络进行通信u Agent通过此协议对DDS全局数据空间进行

5、访问u 支持用户自定义传输方式，内置支持串行通信、TCP、UDPMicro XRCE-DDS AgentMicro-ROS Agent 数据交互视图micro-ROS组件的介绍与使用组件的介绍与使用/03micro-ROS 项目内容u micro-ROS 客户端应用程序：Micro-ROS 的实际用户应用程序，用于订阅和发布 ROS 2 消息/主题（图中橙色部分）u micro-ROS静态库：包含所有Micro-ROS代码和API以及DDS通信中间件（图中蓝色部分）u micro-ROS 代理：在 ROS 2 环境下的主机 PC 上运行的 Micro-ROS 代理u MCU 特定端口代码：基础

6、传输层代码的实现，用户可自定义（图中紫色部分）micro-ROS 组件介绍micro-ROS组件功能框架micro-ROS 组件目录micro-ROS 组件使用#下载秘钥$sudo apt install curl gnupg2-y$curl-s https:/ apt-key add#导入到系统$echo deb arch=$(dpkg-print-architecture)https:/ tee/etc/apt/sources.list.d/ros2.list /dev/null#安装 ros-foxy-desktop$sudo apt update$sudo apt install ro