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1、AI+汽车智能化系列之四FSD入华或加速车企淘汰赛进程证券研究报告 行业研究 汽车与零部件证券分析师：黄细里执业证书编号：S0600520010001 联系邮箱： 联系电话：021-601997932024年5月13日（投资要点 特斯拉与国内车企智能化进展比较：特斯拉引领行业变革，国内华为/小鹏率先跟进，其余随后。行业维度：智能驾驶软件算法架构历经两次框架变化：1）2D+CNN小模型向Transformer大模型进化，智驾迭代由工程师驱动转为数据驱动，向L3迭代；2）模块化端到端进化为全栈端到端，World Model逐步完善，数据驱动变为认知驱动，向L4迭代。公司维度：2020年特斯拉BEV

2、上车，数据后融合变为特征级融合，数据标注由人工转为自动；2022年占用网络落地，实现感知端到端；2023年规控环节端到端落地，rule-base比例降低；2024年DiT上车，实现全栈端到端。国内来看，华为/小鹏最领先，感知端到端落地，规控端到端即将落地；百度/理想/蔚来其次，感知端到端上车；小米/长城/上汽/比亚迪/吉利等车企相对靠后。FSD入华对国内汽车行业具体影响预估：1）加速消费者智能化教育，类似M3国产化加速了消费者电动化教育。4月我们集中测试比较了【特斯拉北美V12表现和国内一线车企无图城市NOA表现】，V12表现惊艳，领先国内，接管率大幅下降，实现质的飞跃。2）加速L3智能化渗透

3、率提升。2024Q1，L3智能化渗透率约5%（以国内新能源汽车销量为基数），2025-2026年有望实现重大拐点，突破30%。3）留给国内车企追赶特斯拉窗口缩短。目前国内车企中华为/小鹏领先，其他车企需加快端到端大模型上车进度。4）国内车企格局或将迎来新一轮重塑，淘汰赛加速了！投资建议：L3智能化相关受益标的：1）整车板块：智能化领先车企（小鹏汽车+华为系赛力斯+长安+江淮+北汽等）等。2）智能化增量零部件：域控制器（德赛西威+华阳集团+均胜电子+经纬恒润等）+线控底盘（伯特利+耐世特等）。3）特斯拉产业链硬件供应商：新泉+拓普+旭升+爱柯迪等。风险提示：智驾政策推出不及预期；乘用车价格战幅度

4、超出预期；下游乘用车需求复苏不及预期。2aVaVeUcWfYfYaYfV7NbP9PpNqQoMmQiNmMmRlOqRtN7NqRnNNZpPnONZsOmM3目录特斯拉智能化进展梳理国内车企智能化进展梳理FSD入华：加速L3渗透率+淘汰赛进程投资建议及风险提示一、特斯拉智能化进展梳理外采转自研，特斯拉FSD引领全球智驾软硬件升级 2020年为特斯拉“硬件为先，软件随后”策略的重要窗口，【大模型】是特斯拉引领本次变革的核心抓手。【HydraNet/FSD芯片+Transformer/Dojo】等6次硬件变化升级+3次软件架构的重大创新变革，均体现特斯拉第一性原理的经营思想。数据来源：盖世汽车

5、，汽车之心，东吴证券研究所绘制图：特斯拉边缘端/云端软硬件历史迭代52014.102016.102017.072019.042021.072022.042023Q22024Q1边缘端FSD历史重要阶段（软件）Autopilot1.0Autopilot2.0Autopilot3.0FSD Beta v9FSD Beta v10.11FSD Beta v11.3FSD v12硬件解决方案名称HW1.0HW2.0HW2.5HW3.0HW4.0芯片Mobileye Q3英伟达 drive PX2英伟达 drive PX2+自研FSD1.0自研FSD2.0，算力五倍传感器1摄像头+1毫米波雷达+12超声

6、波雷达8摄像头+1毫米波雷达（2.5升级）+12超声波雷达8摄像头+1毫米波雷达+12超声波雷达12摄像头+1毫米波雷达软件解决方案标注人工标注BEV+Transformer架构，数据驱动深度学习，使得自动标注落地感知外采Mobileye黑盒自研图像识别+多传感器后融合策略自研芯片硬件，Hydra Net驱动多头任务实现，进一步提效BEV+Transformer上车，特征级融合落地，实现感知大模型，无图城市领航功能上车占用网络上车，泛化能力增强，功能维度统一高速与城市领航辅助感知+规控全域端到端落地规控自研rule-baserule为主，开发learning-base备注2015.04开启自研