胡瑜-越野自动驾驶感知技术挑战与进展_20240330.pdf

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4、2-Net:Multi-Modal FeatureFusion for UnstructuredOff-Road Freespace Detection，inIEEE Intelligent Vehicles Symposium(IV),2023https:/ 胡瑜胡瑜 OS2ATCOS2ATC生成式数据增强对零样本目标检测任务的助益生成式数据增强对零样本目标检测任务的助益未见类原始数据+生成式数据增强+传统数据增强+参数调优牦牛3.5%75.5%76.2%77.7%https:/ Li,Jilin Mei,Jiancong Zhou,Yu Hu*Zero-shot Object Detect

5、ion Based on Dynamic Semantic Vectors,in IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA),2023ANS越野自动驾驶感知技术挑战与进展越野自动驾驶感知技术挑战与进展 胡瑜胡瑜 OS2ATCOS2ATC不同场地工况，不同的规划策略不同场地工况，不同的规划策略碎石涉水沙地大坡度ANS越野自动驾驶感知技术挑战与进展越野自动驾驶感知技术挑战与进展 胡瑜胡瑜 OS2ATCOS2ATC基于地形感知约束强化学习的速度规划基于地形感知约束强化学习的速度规划Andong Yang,Wei Li*

6、,Yu Hu*Speed Planning Based on Terrain-Aware Constraint Reinforcement Learning in Rugged Environments,IEEE Robotics and Automation Letters(RAL),2024,9(3):2096-2103.设计地形约束提取模块，将RGB-D图像地形特征映射为安全速度上限设计地形与车辆动力学约束的强化学习方法，实现崎岖地形速度规划ANS越野自动驾驶感知技术挑