Nullmax对构建自动驾驶中间件的一些探索-白和军的副本.pdf

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1、纽劢对构建自动驾驶中间件的一些探索白和军纽劢科技 系统工程师公司介绍2016年底，Nullmax创立于美国硅谷，2017年初在上海设立总部公司。是一家专注于自动驾驶领域的科技公司，致力于应用最先进的计算机视觉、深度学习和人工智能等技术为世界提供安全、高效、经济的自动驾驶解决方案。公司自16年成立以来相继开发完成部分高速、低速和城市场景的自动驾驶功能。目前有多个OEM量产项目在同步开发，预计2023年会相继落地。业内一些主流的方案纽劢的一些尝试未来的一些机遇和挑战为什么需要自动驾驶中间件一为什么需要中间件一为什么需要中间件降低代码的耦合性，提高代码的复用率，为软件开发者快速高效的开发应用保驾护航

2、自动驾驶系统自动驾驶系统VehicleGPS+RTKIMURadarHDMapLaserCameraUltrasoundv2x传感器目标跟踪和预测目标识别与融合定位和姿态估计车道线检测车辆自身状态路径规划行为规划轨迹规划横向控制纵向控制HMI平台监控故障诊断工具链时间同步人机交互日志追溯感知系统决策系统控制系统辅助系统解耦感知规划控制操作系统+平台SDK硬件资源传感器感知规划控制操作系统+平台SDK硬件资源传感器中间件赋能开发者拒绝重复代码的开发简易部署分析工具统一和简化调用接口调试工具无感目标平台的编译支持插拔式集成中间件作用小结降低重复功能模块的开发维护成本收敛系统bug,提高系统稳定性降

3、低应用开发难度复用屏蔽底层硬件和os的差异降低软件模块之间的依赖，提高开发效率提高上层应用的可移植性解耦支持插拔式组装应用，应用开发低代码化可配置二二.业内主流的一些方案业内主流的一些方案自动驾驶软件供应商Apollo计算平台供应商Driveworks汽车电子行业AUTOSARAdaptive AUTOSAR机器人行业Ros/Ros2(Autoware,Apex.os)智能驾驶中间件ROSROS2AUTOSARAdaptive AUTOSARDriveWorksApollo小结中间件中间件供应商所在领域供应商所在领域优点优点缺点缺点Ros/Ros2机器人行业基础的功能模块丰富工具和开发文档丰富

4、方便快速搭建方案原型平台适配性不够实时性不够汽车行业的基础功能服务支持不够功能安全和信息安全等方面考虑不足AUTOSAR/Adaptive AUTOSAR汽车行业标准体系完善,对信息安全和功能安全有较多考虑价格昂贵自动驾驶相关基础功能模块不够丰富类似中的辅助工具不够丰富DriveWorks计算平台供应商针对自己的硬件平台给出很好的优化跨平台存在问题Apollo自动驾驶软件供应商提供了一整套自动驾驶功能相关的基础算法可以使用整合了rtos提高了系统的实时性目前看到支持的平台不够丰富汽车行业的基础功能服务支持不够功能安全和信息安全等方面考虑不足三三.纽劢纽劢的一些尝试的一些尝试MAXOS需求来源M

5、AXOS开发部署协作流程MAXOS系统架构MAXOS需求来源算法工程师算法优化需求系统工程师MAXOS应用工程师基础库需求基础服务需求客户/自驱需求：计算平台传感器功能工具需求开发和部署协作流程MaxOS 发布包应用部署包应用开发功能开发目标嵌入式平台模块发布包应用配置包包管理仓库系统开发MaxOS开发包MaxOS部署包ToolsToolsApplicationApplicationBinBinModuleModuleMAXOSMAXOSMAXOS系统架构HWPAVPvisualplanningcontrol.executemanageupdatemanageOS(virtual)machin

6、e/container/hardwareOSISDK+compilerdatastructuresystemlibrarySDKabstractinterfacealgorithmslibrarycommunication+protocoldiagnosistimesynchronizationmoduleloaderdatacollectionplatformmonitoring.binlibraryruntimeRecordingvisualizationReplayAnalysisCalibrationsimulationvisualizationPackageToolsToolsApp