决策规划在自动驾驶系统中的挑战与探索-梁亚雄的副本.pdf

《决策规划在自动驾驶系统中的挑战与探索-梁亚雄的副本.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《决策规划在自动驾驶系统中的挑战与探索-梁亚雄的副本.pdf（34页珍藏版）》请在三个皮匠报告上搜索。

1、决策规划在自动驾驶系统中的挑战与探索梁亚雄 Pony.ai Tech Lead Manager2021.11.261Agenda什么是决策规划决策规划的挑战与上下游模块的耦合指标系统与评估系统不同等级系统下的区别决策规划的探索和未来方向3自动驾驶系统概览自动驾驶系统概览4自动驾驶软件模块自动驾驶软件模块传感器及硬件传感器及硬件激光雷达毫米波雷达 产品层产品层自动驾驶系统车载运算车辆驱动 高精地图及定位 数据及自研软件系统架构传感器融合感知预测决决策策规规划划控制车辆平台接口导航模块高分辨率摄像头小马智行供应商/合作伙伴决策规划模块决策规划模块输入地图(路网)导航路线(全局规划)障碍物及其预测行

2、为交通信号灯状态定位、车辆状态等输出轨迹：t (x,y,z)，即时间到位置的函数5当我们知道了附近有行人、骑自行车的人以及卡车，我们现在将要左转，该怎么办？什么是决策什么是决策需要决策的场景抢行还是让行是否要冲黄灯在哪两辆车之间变道、并线是否要主动变道是从左还是右绕行前方障碍物决策是规划的一部分限定规划轨迹的解空间可解释、更宏观的规划6是否让行行人？是否绕过前方车辆？黄灯刚亮，是否通过路口？如何规划轨迹如何规划轨迹轨迹规划是 PSPACE-hard 的，不易直接求解多种近似方法图搜索增量搜索(采样)变分法(数值优化)举例：行人横穿马路假设我们是有轨电车t-(x,y)变为 t-s先做决策：让行或

3、抢行离散采样后解优化问题7tsts抢行让行Agenda什么是决策规划决策规划的挑战与上下游模块的耦合指标系统与评估系统不同等级系统下的区别决策规划的探索和未来方向8决策规划复杂场景处理决策规划复杂场景处理-无保护左转无保护左转9Agenda什么是决策规划决策规划的挑战与上下游模块的耦合指标系统与评估系统不同等级系统下的区别决策规划的探索和未来方向10与上游模块的耦合与上游模块的耦合-感知感知感知并不是非黑即白的红绿灯被遮挡盲区(包括追踪丢失)时滞与平滑的权衡语义理解11封的是哪条车道？盲区(鬼探头)会不会刚好要变红灯了？与上游模块的耦合与上游模块的耦合-预测预测预测与决策规划的本质问题是类似的

4、给定周围的环境决策规划：自车怎么开预测：其他车怎么开如果预测是完美的世界的发展与我无关我被动应激反应就好12我给准了还需要决策做啥？决策规划预测轨迹能不能给准点啊？预测if(这么开会撞)让行 else 抢行预测这人会匀速直线运动穿马路决策规划与上游模块的耦合与上游模块的耦合-预测预测预测是一个概率问题意图预测与轨迹预测强交互场景下与决策规划的协调预测的真值是主观的还是客观的客观：这个车最后有没有切入主观：我觉得这个车是不是想切入13预测：我只知道他要过马路，但具体怎么过臣妾预测不到啊！预测：这个车最后虽然没切入，但我真的觉得它是想切入的啊！与下游模块的耦合与下游模块的耦合-控制控制规划和控制之

5、间的接口：轨迹 t (x,y)规划的要求：轨迹应当是可实现的控制的目标：应当以尽可能小的误差跟随轨迹控制误差不可避免规划对车辆的建模控制对车辆的建模外部环境影响(风、路面等)控制误差和舒适性的权衡容忍误差大：可能不安全追求误差小：可能不舒适14你等等别急，我正在换档！决策规划加速啊，速度怎么起不来？控制Agenda什么是决策规划决策规划的挑战与上下游模块的耦合指标系统与评估系统不同等级系统下的区别决策规划的探索和未来方向15指标系统指标系统MPI(miles per intervention)不是一个足够好的指标路测环境不断变化安全员是主观的一些观察节假日的亦庄车流量很小每次开学车流量都会变大

6、冬天自行车少了，车多了安全员之间的 MPI 可以差非常多条件不同条件不同，MPI 几乎没有可比性几乎没有可比性！16“教练，我开的时候你最好别踩副刹车”电影飞驰人生指标系统指标系统-影响因素影响因素消除指标的环境影响交通流(车流量、人流量等)天气(雨、雪、雾、沙尘等)临时事件(施工、事故、交通管制等)17同一个无保护路口，高峰/非高峰时难度可以差别很大指标系统指标系统-影响因素影响因素消除指标的主观性不应依赖接管统计应当依赖算法检测指标的维度安全舒适高效18巴顿 240 cm 挑战如何衡量人的安全感？加速度曲线颠簸(井盖)急刹评估系统评估系统产品迭代依赖如何评判一个新 feature 的效果？