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1、 车路协同自动驾驶系统车路协同自动驾驶系统（车路云一体化系统）（车路云一体化系统）协同发展框架协同发展框架 Cooperative Architecture Design of Collaborative Automated Driving System 中国公路学会 中国汽车工程学会 中国通信学会 2023 年年 01 月月 1 车路云协同自动驾驶是交通、汽车、信息与通信产业的协同发展成果，交通、汽车、信息与通信三大产业交叉融合、互为前提、相互促进、相互支撑，形成以“聪明的车+智慧的路+融合的云”为基础架构，以高精地图、导航定位等产业为支撑，融合信息安全、大数据、人工智能等关键技术，面向交通

2、应用提供安全、高效的出行服务，形成车路云协同自动驾驶系统，是实现高等级自动驾驶的必由之路。车路云协同自动驾驶系统框架图车路云协同自动驾驶系统框架图 2 车路协同自动驾驶系统（车路云一体化系统）车路协同自动驾驶系统（车路云一体化系统）协同发展框架协同发展框架 发布机构：发布机构：中国公路学会 中国汽车工程学会 中国通信学会 编写单位：编写单位：1.中国公路学会自动驾驶工作委员会 2.中国智能网联汽车产业创新联盟 3.中国通信学会车联网委员会 4.东南大学 5.清华大学 6.中国信息通信科技集团有限公司 7.中信科智联科技有限公司 8.移动通信及车联网国家工程研究中心 9.国汽（北京）智能网联汽车

3、研究院有限公司 10.交通运输部公路科学研究院 11.北京航空航天大学 12.北京交通大学 13.北京科技大学 14.公安部道路交通安全研究中心 15.长安大学 16.武汉理工大学 17.北京邮电大学 18.大连理工大学 19.北京工业大学 3 序序 言言 车路云协同自动驾驶系统（车路云一体化系统）是交通、汽车和通信三大产业，与互联网、人工智能、云计算、大数据等多领域深度融合的硬核产物，也是最终实现完全自动驾驶的必由之路，更是未来中国国民经济发展的重要发力点和数字经济关键抓手，将为经济发展提供新动能。全力发展车路云协同自动驾驶，将深刻影响中国未来 30 年甚至更长时期的产业格局，全面带动包括交

4、通运输、汽车制造、信息通信等产业集群的发展，引领包括资本、人才、技术、产业链等各项经济要素的快速进步，提升人民群众日常出行的获得感和幸福度，有助于中国引领世界科技的发展，早日实现交通强国、汽车强国、网络强国、数字中国的战略目标。中国公路学会、中国汽车工程学会、中国通信学会牵头多家单位共同开展了本报告车路协同自动驾驶系统（车路云一体化系统）协同发展框架的起草和制定工作。本报告在“车路云一体化”架构下，以提升车路云协同自动驾驶能力为核心，以道路交通数字化、智能网联汽车及车联网通信技术为保障，立足全局性、科学性、系统性和前瞻性，统筹谋划、协同一致，加快形成科学的车路云协同自动驾驶协同研发体系，切实提

5、升自动驾驶应用的安全性、舒适性、经济性和便利性。除参与本报告发布的相关单位和个人外，在本报告的制定过程中，相关工作也得到了国内外其他多家单位的大力支持，在此向对本报告的完成给予支持的相关单位和个人表示敬意和感谢！衷心感谢为编写本报告付出辛勤劳动的专家和项目组织单位的有关人士。由于时间和水平所限，本报告还存在缺失和不足，阐述观点未必全面准确，文字论述方面或也有待改进。同时，随着车路云协同自动驾驶相关技术的不断发展和进步，该报告所涉及的相关技术发展目标和途径也将不断进行优化和改进，敬请业界同仁批评指正。4 1.产业背景产业背景 当前，新一轮科技革命和产业变革蓬勃发展，汽车、交通、信息与通信等领域的

6、技术加速融合，推动形成车路云协同自动驾驶系统。车路云协同自动驾驶系统是基于路侧感知、边缘计算、云端信息融合以及 C-V2X 和 4G/5G 通信技术，实现“车-路-云”之间的全方位协同配合（如协同感知、协同决策规划、协同控制等），从而满足不同等级自动驾驶车辆行驶安全、高效、节能与舒适需求的车路云一体化系统，以达到自动驾驶车辆性能和交通全局最优化的发展目标。在各个国家和地区建设智慧交通、智慧城市的过程中，交通、汽车、信息与通信三大产业历史性地交叉融合、相互促进、协同发展，已经成为全球产业竞争的战略制高点。同时，通过新技术赋能，有效解决交通事故、交通拥堵、环境污染等问题，具备显著的社会价值。1.1