五矿证券在报告中指出，微型丝杠是灵巧手硬件五大方向之一。ILDA手每个手指对应3个微型丝杠，单手需15个；17个主动自由度意味着至少需要17个微型丝杠。行星滚柱丝杠承载力比滚珠丝杠提高6-15倍，相同负载下节省1/3空间。诺仕机器人已研发出全球最微型行星滚柱丝杠（直径2mm），因时机器人实现螺母直径10mm以内量产。五矿证券认为，微型丝杠用量有望大幅提升，技术壁垒高，国产替代空间广阔。

微型丝杠常与高精密减速器、高性能空心杯电机、传感器以及伺服控制系统集成为微型伺服电缸，在保证更小体积基础上实现驱控一体化，具有体积小、精度高、负载大等技术特点。丝杠的作用是把旋转运动变为直线运动，相比蜗轮蜗杆，丝杠精度高、传动效率高（85%-95%）、稳定性好、噪音低。

微型丝杠主要以滚珠丝杠为主，部分方案也会采用性能更好的行星滚柱丝杠。因时机器人、ILDA、Robonaut2等方案均采用滚珠丝杠。行星滚柱丝杠虽然传动效率低于滚珠丝杠，但承载力、刚性、速度、寿命等指标全面领先。

参考ILDA手结构，每个手指对应3个微型丝杠，单手需要15个微型丝杠。参考R2手绳驱结构，每个自由度需要一个微型丝杠。假设某款手具备17个主动自由度，意味着至少需要17个微型丝杠。

微型丝杠工作环境精密，对材料要求特别高，通常采用高硬度合金钢或不锈钢，能够在长期使用中保持高精度和耐磨性。其精密结构导致安装和维护需更高精度对准和细致保养，稍有偏差即影响性能。国内生产厂商包括诺仕机器人、因时机器人、新剑传动、KGG等。

行星滚柱丝杠在相同丝杠直径下比滚珠丝杠承载力提高6-15倍；相同负载下节省1/3空间；定位精度优于1μm；寿命比滚珠丝杠提高10倍以上；转速可达6000r/min，直线速度2m/s以上，加速度1000rad/s²。

但行星滚柱丝杠加工难度极高，丝杠加工工艺有冷轧、旋风铣、硬车、砂轮磨削等。冷轧精度最低，砂轮磨削精度最高但效率低，硬车和旋风铣在精度和效率间取得平衡。丝杠需多次加工、时效处理、修磨中心孔等以提高精度。行星滚柱丝杠因空间形状复杂，加工难度更高。此前多进口，价格高昂且定制化，以Rollvis、GSA、Ewellix等公司为主，国产替代空间广阔。

诺仕机器人已研发出全球最微型的行星滚柱丝杠，丝杠直径仅2mm，螺母直径6mm，可极大增加线性执行器空间利用率。因时机器人已实现螺母直径10mm以内的微型行星滚柱丝杠量产，应用于灵巧手的驱动设计中。KGG可生产轴径4mm的行星滚柱丝杠（负载1000N），滚珠丝杠轴径仅1.8mm，C3/C5/C7精度均可定制。

中国行星滚柱丝杠市场格局：Rollvis（瑞士，27%）、GSA（瑞士，26%）、Ewellix（瑞典，13%）、Rexroth（德国，12%），均为外资企业。国产微型丝杠处于起步阶段，随着人形机器人量产临近，国产替代进程有望加速。具备热处理、精密机加工能力的企业将率先受益。

表：行星滚柱丝杠指标优势

指标	优势说明
承载力	相同丝杠直径下，比滚珠丝杠提高6-15倍
节省空间	相同负载下，比滚珠丝杠节省1/3空间
速度	转速可达6000r/min，直线速度2m/s以上
定位精度	优于1μm
寿命	比滚珠丝杠提高10倍以上