执行器是人形机器人的“肌肉”，其技术路线和成本结构直接决定机器人性能与量产可行性。长江证券研报指出，特斯拉Optimus全身30个执行器（16个旋转+14个直线），手部各22个自由度。旋转执行器核心零部件包括谐波减速器（单价800元）、无框力矩电机（单价500元）；直线执行器核心零部件包括行星滚柱丝杠（单价500元）、无框力矩电机（单价500元）。执行器单价约2000元，全身30个执行器总价值量约6万元/台。人形机器人量产将驱动执行器市场空间爆发式增长。

特斯拉Optimus执行器数量从Gen1的28个（14个旋转+14个直线）增加至Gen2的30个，新增2个旋转执行器用以实现颈部两个新增自由度。全身超200个自由度，其中30个“关节”+手部各22个自由度。

旋转执行器由谐波减速器、无框力矩电机、传感器等组成，用于需要旋转运动的关节（肩部、肘部、髋部等），全身共16个。直线执行器由行星滚柱丝杠、无框力矩电机、传感器等组成，用于需要直线运动的部位（膝部、手腕等），全身共14个。灵巧手每只手5个手指、22个自由度，核心零部件包含空心杯电机、精密行星齿轮箱等。

假设未来人形机器人售价20万人民币，执行器单价2000元，全身30个执行器，单台执行器价值量约6万元。行星滚柱丝杠单价500元（全身14个直线执行器），谐波减速器单价800元（全身16个旋转执行器），无框力矩电机单价500元（全身30个执行器），IMU模块单价3000元（全身2个）。

以百万台销量测算，执行器市场空间约600亿元，谐波减速器市场空间约128亿元，行星滚柱丝杠市场空间约70亿元。各零部件快速降本后，市场空间依然广阔。据Goldman Sachs Research，人形机器人未来销量有望达百万台，执行器产业链将迎来历史性增长机遇。

特斯拉三代灵巧手相较前两代结构发生较大变化。自由度从11提升至22，内部电机、腱绳等零件数量大幅提升。驱动电机由手部内置转变为前臂外置，无刷电机和空心杯的重量差异明显缩小，空心杯电机的体积优势不再具有必要性。

新一代灵巧手有可能选择普通电机作为驱动源，更多往无刷有齿槽电机切换。这样能做到灵巧手响应更快，而且能配合多种传感器的技术支撑，包括压力感知、触力感知和柔性微压力感知等。新版灵巧手能弹钢琴、会穿针并达到人类精度，零部件数量和价值量大幅提升。

人形机器人量产将推动执行器成本快速下降。参考汽车产业规模效应，当人形机器人产量从千台级提升到百万台级时，核心零部件成本有望下降50%以上。特斯拉目标量产达100万台后生产成本低于2万美元（约14.5万人民币），执行器及零部件的成本下降是关键。

减速器、丝杠、电机等核心零部件在机器人产业规模化过程中将迎来量价齐升。谐波减速器国内龙头绿的谐波已进入特斯拉供应链，行星滚柱丝杠市场仍由外资主导（舍弗勒、博世力士乐），国产替代空间广阔。建议关注具备核心零部件技术与头部客户深度合作的产业链企业。

表：人形机器人执行器及核心零部件市场空间测算

零部件	单价（元）	单台用量	单台价值量（元）	百万台市场空间（亿元）
执行器	2000	30个	60,000	600
谐波减速器	800	16个	12,800	128
行星滚柱丝杠	500	14个	7,000	70
无框力矩电机	500	30个	15,000	150
IMU模块	3000	2个	6,000	60