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1、汽车行业报告：人形机器人关节执行器，国产替代正当时薛玉虎(证券分析师)王琭(联系人)S0350521110005S证券研究报告2023年09月04日汽车请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明2重点关注公司及盈利预测重点关注公司及盈利预测重点公司代码股票名称2023/09/04EPSPE投资评级股价20222023E2024E20222023E2024E601689.SH拓普集团76.201.542.223.0437.9734.32 25.07 买入002050.SZ三花智控28.530.720.851.0629.6133.56 26.92 未评级002472.SZ双环传动34.500.680

2、.971.2137.1835.57 28.51 买入300580.SZ贝斯特24.981.140.791.0116.2731.62 24.73 买入301310.SZ鑫宏业56.951.992.463.68-23.15 15.48 买入300124.SZ汇川技术68.981.642.072.6242.7733.32 26.33 增持688017.SH绿的谐波118.410.921.852.47105.0664.01 47.94 增持603728.SH鸣志电器70.200.590.630.9856.63111.43 71.63 未评级资料来源：Wind资讯，国海证券研究所（注：未评级公司盈利预测

3、取自 Wind一致预期）资料来源：Wind资讯，国海证券研究所请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明3核心提要核心提要特斯拉人形机器人特斯拉人形机器人OptimusOptimus有望落地商业化，点燃人形机器人市场投资热情：有望落地商业化，点燃人形机器人市场投资热情：人形机器人探索历史已超百年，但因技术不成熟、成本过高和应用场景有限等约束至今仍未大规模商业化应用。特斯拉机器人有望突破技术、成本和应用场景等既有瓶颈，实现大规模商业化应用：复用特斯拉汽车FSD技术，共享汽车产业链供应商，实现研发协调和生产协同，提升研发速度，降低研发生产成本；特斯拉超级工厂、人形机器人自我制造、汽车与火箭测试以及火

4、星计划等应用场景助推人形机器人走向量产应用。“机器代人”符合社会发展趋势，以人形机器人为代表的具身智能有望成为第四次科技革命的核心领域“机器代人”符合社会发展趋势，以人形机器人为代表的具身智能有望成为第四次科技革命的核心领域，带动社会经济增长：人形机器人可破解劳动力不足难题，替代重复、危险的体力劳动，大幅解放生产力，根据Precedence Research，20322032年全球市场将年全球市场将达达286.6286.6亿美元亿美元；人形机器人开启新一轮国际竞争，我们预计特斯拉现阶段仅关节硬件成本就存在仅关节硬件成本就存在70%70%以上的降本空间以上的降本空间，我国供应商性价比、响应速度、

5、产业链等优势凸显，有望凭借成本优势切入特斯拉人形机器人供应链，迎来重要发展机遇。Tesla BotTesla Bot采用电池组采用电池组+电机驱动电机驱动+刚性金属传动刚性金属传动+串并联关节分布串并联关节分布+视视/力力/位传感器的方案，位传感器的方案，核心构成可分为大脑和执行器：核心构成可分为大脑和执行器：负责感知和控制的大脑复用了特斯拉汽车上FSD的芯片和算法，是特斯拉相对于其他人形机器人公司的一大优势；执行器分为旋转和线性两大类执行器分为旋转和线性两大类，分别占现阶段关节主要硬件成本的32.35%32.35%和和62.82%62.82%，每一类有大小三个规格：旋转执行器：旋转执行器：无

6、框力矩电机+谐波减速器+机械离合+力矩传感器+高低速双编码器+驱动器，用于肩肘腰髋等关节；线性执行器：线性执行器：无框力矩电机+行星滚柱丝杠+力传感器+编码器+驱动器，用于腕肘膝踝等关节。关节执行器的通过伺服驱动器、伺服电机、编码器等零部件组成的伺服系统实现为位置和动作的精准控制：无框力矩电机是以输出扭矩为衡量指标的无框架式永磁电机，优点：体积小、性能强、可集成外壳用于严苛环境；编码器是测量机械旋转或位移的传感器，一体化机器人关节采用增量编码器+单圈绝对值编码器的双编码器方案。减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，用于匹配转速和传递转矩，精密减速领域主要包括谐波减速器、RV减速器等，Tesl