人形机器人的智能化程度正沿着明确的等级路径演进。小鹏汽车CEO何小鹏将机器人分为L1-L5五个智能等级，当前行业正迈向L3级。L4级（自成长智能）预计2-5年内落地，场景以B端为主，轮式方案因安静稳定和运行效率优势有望成为主流。L5级（完全自主智能）预计5-10年内落地，机器人核心能力将从“理解世界做任务”向“理解人性作伴侣”转变。浙商证券认为，互联网大厂依靠独特数据优势将在L5级具身智能竞赛中取得更多优势，本体厂商与互联网大厂的合作将成为重要趋势。

L1级为完全由人控制，代表产品为传统机械产品，仅具备被人类操控的能力，信息获取端口为遥控器、控制器。L2级为基础辅助智能，代表产品为工业机器人、AGV、扫地机器人，具备基于人类制定规则自动执行的能力，需人类监督。

L3级为具身智能和训练监督，代表现有人形机器人，能够基于训练成果自主运行，复杂情况下仍需人工监督，具备多模态感知理解和解析规则能力。L4级为自成长智能，预计3-5年内落地，能够在少量人工监督下自主运行，具备自主迭代优化能力，场景以B端为主。

L5级为完全自主智能，预计5-10年内落地，无需人类监督即可自主运行，具备情感化交流能力，成为机器与AI Agent的结合体，场景拓展至C端家庭服务。L5级机器人核心能力将从“理解世界做任务”向“理解人性作伴侣”转变。

L4级具身智能预计2-5年内落地，场景以B端为主，主要玩家为现有机器人本体厂商，互联网大厂为辅。L4级机器人将在工商业特定活动范围内独立自主完成工作，具备一定泛化学习能力。

行动能力方面，L4级运行环境封闭固定，轮式或轮足式为主。相比双足方案，轮式方案在安静稳定性和运行效率方面更具优势，更适合工业制造、商业服务等B端场景。星尘智能S1、银河通用G1、普渡科技闪电匣Arm、星海图R1等L4级轮式产品已陆续发布。

星尘智能S1身高170cm、体重80kg、单臂7自由度、负载5kg，支持VR遥操作，应用于教育科研、工业物流、家庭康养、零售药店等领域。银河通用G1身高173cm、体重85kg、续航10小时，具有大脑大模型理解三维场景，能将长任务分解自主决策。普渡科技闪电匣Arm身高144cm、双臂7自由度、VSLAM+激光SLAM建图，支持按电梯、刷闸机等楼宇畅行功能。

随着L5级具身智能的到来，C端应用落地。L5级机器人核心能力将从理解世界做任务向理解人性作伴侣转变，在家庭内高度复杂场景完成自主工作，并熟悉理解家庭成员个人信息，成为家庭实体AI Agent。

互联网大厂依靠独特数据优势将在L5级具身智能竞赛中取得更多优势。互联网平台积累的用户行为数据、社交数据、消费数据等，是训练机器人“理解人性”的关键资源。本体厂商或接入互联网大厂能力，或为互联网大厂代工。

行动能力方面，L5级机器人轮式及足式各半，如无需外出，轮式即可满足家庭内服务需求。L5级预计未来5-10年内落地，届时人形机器人将从“硅基工人”进化为“硅基家人”。

L4级轮式具身机器人正形成差异化竞争格局。星尘智能S1拥有丰富工具链、可视化开发界面、自主仿真平台，支持VR遥操作和高效数据采集，定位全能型AI机器人。银河通用G1具备大脑大模型，能理解三维场景并与人类自然语言交互，将长线程任务分解自主决策，定位泛化操作机器人。

普渡科技闪电匣Arm主打楼宇畅行，可按电梯、刷闸机，交互友好配备触觉传感器+柔顺力控算法确保人机安全。星海图R1支持同构及遥操作、全身力反馈、全关节映射，定位全尺寸双臂仿生人形机器人。

四款产品在身高（144-173cm）、单臂自由度（6-7个）、负载（3.5-5kg）等方面各有侧重，分别瞄准教育科研、工业物流、商业服务、家庭康养等不同应用场景。

L4级轮式具身机器人产品对比

产品	厂商	身高	单臂自由度	单臂负载	核心特点
S1	星尘智能	170cm	7	5kg	VR遥操作、多模态感知
G1	银河通用	173cm	—	5kg	大脑大模型、长任务分解
闪电匣Arm	普渡科技	144cm	7	—	VSLAM+激光SLAM、按电梯
R1	星海图	170cm	6	3.5kg	同构遥操作、全身力反馈