西部证券发布《人形机器人赛道深度之减速器：减速增扭，需求倍增》专题报告，深入分析精密减速器在人形机器人中的应用与市场空间。特斯拉Optimus Gen-2全身共使用14个谐波减速器（肩/肘/腰部旋转关节）和12个行星减速器（灵巧手内部传动）。智元远征A1、宇树G1、优必选Walker X等国产人形机器人同样大量采用行星或谐波减速器方案。随着AI技术迭代与科技大厂入局，人形机器人有望迎来快速发展，精密减速器作为必备部件将充分受益。

减速器是连接动力源和执行机构的中间装置，通过齿轮传动将高转速、低转矩输入转换为低转速、高转矩输出，同时起到增加传动精度和负载能力的作用。精密减速器（行星、RV、谐波）回程间隙小、传动精度高，是机器人、数控机床等高端领域不可或缺的装置。

不同减速器各具优势：行星减速器结构紧凑、传动效率高（单级97%-98%）、成本较低，适用于精度要求较低的旋转关节和灵巧手传动；谐波减速器体积小、重量轻、传动精度高，适用于肩部、肘部、腰部等核心旋转关节；RV减速器承载能力强、刚性好，适用于基座、大臂等重负载位置。三类减速器在人形机器人中各有应用场景。

根据特斯拉AI DAY披露信息，Optimus Gen-2全身共有40个关节，其中28个分布在肩部、肘部、腰部等部位，采用3种旋转执行器（扭矩20Nm/110Nm/180Nm）；12个分布在灵巧手（单手6个）。旋转执行器采用“无框电机+谐波减速器+位置传感器+离合器+力矩传感器”结构，共使用14个谐波减速器；灵巧手采用多级行星减速器连接电机和手指关节，共使用12个行星减速器。

这一方案为人形机器人减速器用量提供了明确标杆。相比传统工业机器人单台使用3-6台减速器，人形机器人单台用量提升至26台（14+12），需求量呈数倍增长。随着人形机器人量产推进，减速器市场将迎来指数级扩容。

国内人形机器人厂商减速器方案呈现多样化但趋同的特征。智元远征A1（49自由度）采用谐波+行星方案，自研PowerFlow关节采用行星减速器；宇树G1（≤43自由度）主要采用行星减速器方案；优必选Walker X（41自由度）关键关节采用谐波减速器；傅利叶GR-1（44自由度）采用谐波+行星方案。

从专利布局看，优必选申请21个行星减速器专利、15个谐波专利；傅利叶申请6个行星专利、2个谐波专利；宇树申请9个行星专利、2个谐波专利；智元申请4个行星专利、1个谐波专利。行星和谐波是国内厂商布局的重点方向。国产人形机器人产业百花齐放，凭借快速响应和成本优势，自主品牌精密减速器企业有望充分受益。

特斯拉Optimus Gen-2减速器用量明细

应用部位	减速器类型	数量	功能说明
肩部/肘部/腰部旋转关节	谐波减速器	14个	3种旋转执行器（20/110/180Nm）
灵巧手内部传动	行星减速器	12个	单手6个，多级行星减速器方案
合计	—	26个	单台机器人减速器用量