【上海证券】人形机器人行业观点报告：人形机器人有望打开摆线针轮减速器应用空间-250822（3页）.pdf

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1、证券研究报告证券研究报告 行业动态行业动态 人形机器人有望打开摆线针轮减速器应人形机器人有望打开摆线针轮减速器应用空间用空间 人形机器人行业观点报告人形机器人行业观点报告 Table_Rating 增持（维持）增持（维持）Table_Summary 主要观点主要观点 摆线针轮减速器摆线针轮减速器人形机器人关节核心三大传动技术之一人形机器人关节核心三大传动技术之一 1)根据黄兴所撰写的工业机器人精密减速器综述，摆线针轮行星减速器是一种应用行星式传动原理,采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。摆线针轮减速器全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。输入轴与偏心套协同旋转，带动摆线轮做偏心运

2、动，摆线轮与针齿壳通过多齿啮合传递动力，销轴将摆线轮的偏心运动转化为输出轴的匀速旋转。2)根据思瀚研究院公众号，人形机器人关节模组方案目前以行星、谐波减速器为主。行星减速器结构紧凑，承载力强，但背隙大、精度不足，冲击工况下精度衰减严重，增加控制难度。谐波减速器以极轻的重量实现高减速比，运动平顺无回差，但柔轮强度不足，抗冲击性差，高频冲击易断裂，寿命与可靠性不足。摆线针轮减速器兼具高刚性、大扭矩与紧凑体积，缺点是机构太复杂制造安装精度要求太高，转臂轴承受力大，影响轴承寿命和承载能力。3)根据智研咨询，从精密减速器产业链来看，上游为钢材、毛坯件、轴承等原材料及零部件，下游为精密减速器应用领域，精密

3、减速器作为多种高精密装备不可或缺的重要零部件，广泛应用于机器人、工业自动化等高端制造领域 国外企业占据高端市场主导地位，国产加速替代国外企业占据高端市场主导地位，国产加速替代 1)根据重庆大学高速重载传动系统与智能装备研究团队所编写的摆线精密传动研究现状及发展趋势，1926 年，德国 L.Braren教授在少齿差行星传动基础上，发明了摆线针轮行星减速器。1939 年，日本住友重机械株式会社开始引进该技术，并进行改进，从而使摆线针轮减速器进入实际工程应用阶段。随着研究不断深入，摆线针轮行星传动在微型机械、机械人传动装置等方面都有一定的应用。2)国内摆线传动研究起步较晚，上世纪六十年代开始研制，并

4、于1981 年制订了摆线针轮减速器标准系列。根据华经情报网，行业内，日本纳博特斯克、住友重工等国际巨头主导高端市场，双环传动、秦川机床等企业为本土龙头，国产加速替代。人形机器人有望打开摆线针轮减速器应用空间人形机器人有望打开摆线针轮减速器应用空间 1)根据华经情报网，摆线针轮减速器凭借其高负载、高精度、长寿命和轻量化的特点，满足了机器人下肢关节、腰髋等关键部位的需求。适用于精密装配任务；智同科技的 CT-CHR 系列则应用于仿生机器人、行走机器人、人体外骨骼和医疗康复机械等领域，展现了其在多样化应用场景中的优势。2)根据思瀚研究院公众号，目前摆线针轮减速器主要用于环保、建筑、电力、化工、矿山、

5、石油等领域，未来需求放量叠加摆线减速器性能迭代，有望在人形机器人实现逐步搭载：根据思瀚研究院，新型减速器后续搭载路径将从负载要求最高的下肢，到负载 Table_Industry 行业行业:机械设备机械设备 日期日期:shzqdatemark Table_Author 分析师分析师:吴婷婷吴婷婷 Tel:021-53686158 E-mail: SAC 编号编号:S0870523080001 Table_QuotePic 最最近近一年行业指数一年行业指数与沪深与沪深 300 比较比较 Table_ReportInfo 相关报告：相关报告：MIM 工艺受益于人形机器人等高端制造工艺受益于人形机器人

6、等高端制造行业或迎来蓝海市场行业或迎来蓝海市场 2025 年年 08 月月 19 日日 周观点：人形机器人产业端催化不断，周观点：人形机器人产业端催化不断，持续关注人形机器人板块持续关注人形机器人板块 2025 年年 08 月月 19 日日 -5%5%14%24%33%43%52%62%71%08/2411/2401/2503/2506/2508/25机械设备沪深3002025年08月22日2025年08月22日行业动态行业动态 较高的腰髋，以及负载要求一般的肩部等环节，打开“新型/摆线减速器”增量空间。价格层面，随着未来人形机器人需求放量及生产工艺的逐步优化，减速器价格有望逐步下探，测算到