民生证券灵巧手报告指出，传感系统决定灵巧手的抓取、操控和感知能力。人形机器人各环节大规模采用多种传感器以实现“拟人化”。六维力传感器可同时测量3个分力和3个力矩分量，是技术难度最高的力传感器；触觉传感器正朝着多区域、柔性化、多模态趋势发展；电子皮肤已可集成多种传感功能，综合优势突出。各大人形机器人厂商在灵巧手及机器人其他环节均大规模采用多种传感器。柯力传感六维力/力矩传感器已完成人形机器人手腕、脚腕产品开发并送样；东华测试传感器产品种类齐全；汉威科技柔性微纳传感器已为多家机器人整机厂商提供电子皮肤及指腹类传感器。

力/力矩传感器是灵巧手感知系统的核心部件之一。按测量维度可分为一维至六维，六维力传感器可同时测量3个分力和3个力矩分量，是最完整的多维力传感器形式。通常基于应变效应工作（通过弹性体上应变片检测力或力矩引起的微小形变），部分厂商也采用压电式力传感器（借助极化效应，体积小、重量轻、高频响特性好，适用于动态力检测，但需定期校准、成本较高）。六维力传感器技术难度和行业壁垒最高，是机器人柔顺控制和操作的核心部件。柯力传感是力矩传感龙头，六维力/力矩传感器已完成人形机器人手腕、脚腕、工业臂末端的产品系列开发，已给多家协作机器人、人形机器人客户送样。

触觉传感器分布于机器人表面，具备表面压力分布检测和滑移检测等功能。按工作原理可分为：压阻式触觉阵列（柔性基底，覆盖手指表面）；电容式触觉传感器（模拟人类皮肤，多模态感知压力、振动、温度等）；光学触觉传感器（通过图像分析压力分布，分辨率极高）。触觉传感器正朝着多区域、柔性化、多模态趋势发展。东华测试专注智能化测控系统，传感器产品包括加速度、速度、位移、应变、多维力、声发射、转速、压力等多种类型，产品种类齐全。

电子皮肤为具备仿生性、柔弹性的传感器，借助触觉单元的阵列与集成模仿人类皮肤完成力/力矩、触觉等感知。由基底材料（决定弹性形变性）、电极材料（传输电信号）和功能层材料（将物理量转化为电信号）构成。机器人电子皮肤前沿企业技术大多来源于全球知名高校，技术仍处于偏早期阶段。行业成熟后将使得人形机器人朝人类“五感”方向发展。汉威科技柔性微纳传感器业务由控股子公司苏州能斯达开展，已自研多品种、多量程的柔性微纳传感器（压力、压电、应变、织物），开始给多家机器人整机厂商提供电子皮肤及指腹类传感器供研发使用。

表：灵巧手传感器类型对比

传感器类型	功能	主要原理	技术壁垒
六维力传感器	测量3个力+3个力矩	应变效应/压电效应	最高
触觉传感器	表面压力分布、滑移检测	压阻/电容/光学	高
编码器	关节位置、速度测量	光电/磁电	中
电子皮肤	多模态感知集成	柔性传感阵列	高

Optimus从Gen1到Gen3，传感系统持续升级。Gen2手指部分（左右手食指、大拇指指尖处）配备传感器进行精密操作；Gen3自由度翻倍，对传感系统的精度和覆盖范围要求进一步提升。特斯拉于2024年4月公布的手指环节专利（腱绳传动方案）中提及腱张力传感器，用于实时监测腱力并调节电机扭矩。随人形机器人量产推进，传感系统市场空间广阔。建议关注传感系统相关标的：柯力传感（力矩传感龙头，六维力传感器已送样）、东华测试（传感器产品种类齐全）、汉威科技（柔性微纳传感器/电子皮肤）。