人形机器人本体厂商正从“技术展示”走向“商业化验证”。东吴证券研报指出，国内优必选Walker S已进入工厂实训，宇树H1实现5.3m/s奔跑，傅利叶GR-1开启预售，华为全球具身智能中心启动运营并签约16家企业。海外Figure 02在宝马工厂速度提升400%，Agility Digit目标年产万台，特斯拉Optimus 2025年规划生产1万台。全球人形机器人本体厂商百花齐放，商业化进程加速推进。

优必选2012年创立，是国内人形机器人第一股，Walker S为第一款工业场景机器人，已进入将来汽车工厂实训。小米CyberOne基于AI交互算法，能感知人类情绪、视觉敏锐，可对真实世界三维虚拟重建。智元机器人2023年由华为天才少年稚晖君创立，远征A1具备自主导航、语音交互、人脸识别等功能。

宇树H1是国内第一台能跑的全尺寸通用人形机器人，奔跑速度5.3m/s、最大关节扭矩360N·m。傅利叶GR-1采用两度可扩展设计，已在工业、康复、居家等多场景开启预售。小鹏PX5采用“直腿”行走方案，步态拟人。随着政策出台和资本涌入，国内人形机器人产业链正不断完善壮大。

2024年11月15日，华为（深圳）全球具身智能产业创新中心宣布启动运营，并举行优选合作伙伴备忘录签署仪式。埃夫特、拓斯达、兆威机电等16家企业签约合作。华为以“平台+生态”战略入局人形机器人，将推动国产人形机器人产业链协同发展。

埃夫特是签约合作的机器人本体企业中体量最大的，基于工业机器人领域的深厚积累，未来有望将运控技术横向迁移至人形机器人。拓斯达聚焦三大核心产品（注塑机+机床+机器人），投资子公司矩阵智控科技打造“感-算-控”一体化的通用机器人运动控制平台。

Figure AI由Brett Adcock于2022年创立，获OpenAI、微软、英伟达投资。Figure 02在宝马集团南卡罗来纳州工厂完成测试，速度提升400%、成功率提升七倍、每天完成1000次操作，展示了人形机器人在真实工业场景的商业化可行性。

Agility Robotics第四代Digit负载能力从35磅升至50磅、电池续航从2小时提至8小时，RoboFab工厂目标年产1万台。已与GXO签署多年期合作协议、舍弗勒计划购买大量机器人用于全球工厂网络。

波士顿动力2024年4月推出电驱版Atlas，放弃液压方案以降本实现商业化。1X Technologies获Open AI投资，NEO双足机器人定位工业、物流、零售和家庭场景。Sanctuary AI第八代Phoenix机器人拥有轮式底座，与麦格纳建立战略合作。

2025年或将成为人形机器人的量产元年。特斯拉规划生产1万台，Agility RoboFab目标年产万台，Figure AI持续推进宝马工厂部署。国内华为入局将加速国产供应链成熟。

建议关注整机环节：优必选、埃夫特、拓斯达、中坚科技、永创智能、埃斯顿。减速机环节：绿的谐波、中大力德、丰立智能、夏厦精密。灵巧手/传感器环节：兆威机电、柯力传感、安培龙、康斯特。丝杠环节：恒立液压、北特科技、五洲新春。丝杠设备/耗材环节：华辰装备、沃尔德、国机精工。

表：国内外人形机器人本体厂商商业化进展

企业	机器人	商业化进展	核心特点
优必选	Walker S	工厂实训	国内人形第一股
宇树	H1	零售	5.3m/s奔跑
华为	—	产业创新中心启动	16家企业签约
特斯拉	Optimus	2025年1万台	灵巧手22自由度
Figure AI	Figure 02	宝马工厂测试	速度提升400%
Agility	Digit	RoboFab年产万台	GXO、舍弗勒合作