东吴证券发布人形机器人行业报告指出，灵巧手是人形机器人最具价值量的环节之一。特斯拉共发布两代灵巧手设计方案：第一代采用空心杯电机+行星减速箱+编码器（6个电机、11自由度），第二代采用无刷直流电机+绳驱（20个电机、22自由度）。两代方案各有优劣，工艺仍存迭代空间。伴随人形机器人量产，灵巧手用空心杯电机市场需求有望在2030年达到89亿元。兆威机电前瞻布局微型电机，已开发高转矩直流电机、无刷直流电机、微型无刷空心杯电机，有望切入灵巧手供应链。

第一代灵巧手方案：主要由单手6个无刷空心杯电机模组（空心杯电机+行星减速箱+编码器），11个自由度（6个主动+5个被动），采用金属腱绳+蜗轮蜗杆传动。优点在于采用蜗轮蜗杆模式具备自锁能力，拥有较大的抓取力，缺点在于缺少侧摆自由度，没有办法实现精密抓取。初步判断第一代灵巧手大概率应用于工厂环境。第二代灵巧手方案：单手22个自由度，20个电机，单指三级传动。食指、中指、无名指分别具有4个自由度，拇指及小指分别具有5个自由度。采用行星齿轮箱传动，保持关节第一级运动；手臂绳驱+丝杠集成进电机，电机采用直流无刷电机。优点在于自由度高，但负载和传动精度有限，且由于空间有限还未贴载传感器。两代方案各有优劣，技术路线尚未完全确定，建议关注工艺更迭带来的零部件投资机遇。

特斯拉第一代较为成熟的灵巧手选取空心杯电机作为驱动电机，伴随人形机器人量产推进，灵巧手需求有望同步提升，进而拉动空心杯电机需求。根据东吴证券测算，预计2030年全球人形机器人需求将达116万台，对应1393万套空心杯电机需求，市场空间89亿元。若未来灵巧手方案向无刷直流电机切换，市场空间规模类似。灵巧手作为机器人最具价值量环节，电机为最核心零部件，竞争格局好、技术壁垒高，有望伴随量产同步受益。

兆威机电主要从事微型传动系统的研发生产，在微型传动领域具备全产业链解决方案能力，产品广泛应用于汽车电子、通信、医疗、工业自动化等领域。公司前瞻布局电机研发，目前已完成了高转矩直流电机、无刷直流电机、微型无刷空心杯电机、永磁步进电机的开发，其中高转矩直流电机、无刷直流电机已形成系列产品。公司电机领域产品布局能够满足特斯拉两代灵巧手方案的电机需求，产品实力国内领先。2024年11月，公司与华为全球具身智能创新中心签订合作备忘录，未来有望持续加强技术合作，助力微型电机产品持续技术迭代。

表4：特斯拉两代灵巧手方案对比

指标	第一代灵巧手	第二代灵巧手
电机类型	空心杯电机	直流无刷电机
电机数量	6个	20个
自由度	11个（6主动+5被动）	22个
传动方式	蜗轮蜗杆+金属腱绳	行星齿轮箱+绳驱+丝杠
优点	抓取力大、自锁	自由度高
缺点	缺少侧摆自由度	负载有限、无传感器

灵巧手技术路线尚未完全确定，但电机和传感器为最核心零部件。兆威机电前瞻布局空心杯电机和无刷直流电机，已与华为签约合作，有望切入灵巧手供应链。柯力传感为国内力传感器龙头，六维力传感器样品已通过华为测试并成功交付，力传感器是灵巧手实现精密操作的关键。建议关注兆威机电（微型电机）、柯力传感（六维力传感器）、安培龙（力矩传感器）。

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