2024年国内人形机器人产业从“概念验证”全面走向“量产交付”。东吴证券报告显示，智元机器人累计下线超1000台、宇树科技G1已商业化量产（9.9万元起）、优必选Walker S1已获车厂超500台订单。2025年，优必选目标1000-2000台订单、宇树计划3000-5000台销售、众擎计划生产1000台。国内人形机器人量产元年正式开启，产业大周期确立。

2024年是国内人形机器人从实验室走向量产的关键转折年。智元机器人截至2025年1月累计下线超1000台，在上海临港自建工厂，采用“开始即全栈”策略（软件/硬件/大脑/小脑/云系统全做）。宇树科技G1已商业化量产（售价9.9万元起），2024年已售出超400台（主要为教育科研市场），并在吉利、蔚来车厂测试。

优必选Walker S1已进入比亚迪、吉利领克、富士康等多家车企工厂实训，宣称获得车厂超500台订单，计划2025年有1000-2000台人形机器人订单。乐聚全尺寸人形机器人已在工业制造、商业服务、科研教育三大场景完成批量交付，2024年12月启动年产200台产线。

多家企业设定2025年量化目标：宇树计划2025年销售3000-5000台，优必选计划1000-2000台订单，众擎计划生产1000台，银河通用预计2025年生产1000台。据测算，2025年国内人形机器人销量有望近万台。

宏观层面，政策密集出台推动产业加速。2023年11月工信部《人形机器人创新发展指导意见》将人形机器人定位为“继计算机、智能手机、新能源汽车之后的又一颠覆性产品”。北京计划2027年培育核心企业不少于50家、量产总规模率先突破万台；上海明确2025年打造全球机器人产业创新高地。

产业联盟纷纷成立：北京人形机器人产业联盟汇集78家成员单位（机器人本体、核心零部件、高校及科研院所），长三角人形机器人联盟、CMR产业联盟人形机器人创新联合体等相继建立，集群效应逐步凸显。

产业基金密集成立，推动“资金—技术—产品”闭环。智元机器人8轮融资估值超70亿元；宇树科技2024年B2轮获10亿元（国内单笔最大）、C轮数亿元；银河通用完成7亿元天使轮；优必选获腾讯、启明创投、亦庄国际等投资。资本热度不减，为量产提供充足弹药。

2024年头部企业均发布最新机型，参数实现跨越式进步。优必选Walker S1（身高172cm/体重76kg/负载行走15kg/最大扭矩250N·m），已进入多家车企实训。宇树G1（身高127cm/体重35kg/23个关节/最大扭矩120N·m/移动速度3.3m/s），售价9.9万起，已商业化量产。智元远征A2（身高175cm/体重85kg/主动自由度22/负载1.5kg），累计下线超1000台。

乐聚夸父（身高147cm/自由度40个/可连续跳跃），搭载开源鸿蒙系统，已完成批量交付。众擎SE01（身高170cm/自由度55/奔跑速度6m/s/最大扭矩400N·m），步态自然度爆红海内外。傅利叶GR-2（身高175cm/自由度40个），在上汽通用工厂测试。

各企业在参数上各有侧重：宇树G1主打极致性价比（9.9万），优必选Walker S1聚焦工业场景（负载能力强），众擎SE01突出运动性能（奔跑速度6m/s），智元远征A2强调双臂协作和柔性作业。硬件方案的差异化仍在延续。

2025年被视为国内人形机器人量产元年。类比2014年新能源汽车产业，人形机器人正处在从“样机验证”到“小批量量产”的关键拐点。车企工厂实训已近半年，小批量测试阶段有望结束，2025年开启量产销售。

量产对产业链的意义：执行器环节迎来规模化需求，谐波减速器、行星滚柱丝杠、无框力矩电机等核心零部件进入批量供应阶段；零部件成本曲线开始下行，推动整机价格持续降低（宇树G1已降至9.9万）；形成“量产→降本→更大规模应用→进一步降本”的正循环。

东吴证券强烈看好板块，类比2014年电动车，人形机器人即将开启10年产业大周期。

国内主要人形机器人企业量产进展

企业	代表产品	量产进度	2025年目标
智元机器人	远征A2	累计下线超1000台	持续放量
宇树科技	G1/H1	G1已商业化量产，售出超400台	3000-5000台
优必选	Walker S1	已获超500台订单	1000-2000台订单
乐聚	夸父	已批量交付（教育/科研为主）	年产300-500台
众擎	SE01	小批量量产	1000台
银河通用	G1	商业化验证	1000台