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1、2025年人形机器人产业发展蓝皮书人形机器人量产及商业化关键挑战前瞻产业研究院2024年12月目录CONTENT01 研究背景03 人形机器人产业发展趋势02 人形机器人产业现状04 量产及商业化挑战05 人形机器人产业榜单06 企业应用案例研究背景1.1 新质生产力背景下制造业智能变革1.2 人形机器人是缓解制造业人力供需矛盾的关键一环1.1 新质生产力背景下制造业智能变革2023年11月人形机器人创新发展指导意见发布，该政策推出的目的为推动人形机器人产业高质量发展，培育形成新质生产力。人形机器人作为集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术的新质生产力载体，将对社会产业变革和全球竞争格局产生

2、颠覆性影响。资料来源：中国工信部 前瞻产业研究院整理煤炭到 2025 年2023.11工信部人形机器人创新发展指导意见)创新体系初步构建 关键技术突破 整机达到国际先进、量产到 2027年 技术创新能力提升 综合实力达世界领先 构建产业生态任务一：突破关键技术 打造人形机器人“大脑”和“小脑”开发基于人工智能大模型的人形机器人“大脑”开发控制人形机器人运动的“小脑”突破“肢体”关键技术系统部署“机器肢”关键技术群攻关“机器体”关键技术群任务二：培育重点产品 打造整机产品基础型：类人外观、双腿行走和双臂双手基本操作功能功能型：交互型、高精度型、极端环境高可靠型产品夯实基础部组件传感：高精度传感器

3、(视觉、听觉等)执行：高功率密度液压伺服执行器、高精度电驱执行器任务三：拓展场景应用 服务特种领域需求强化复杂环境下本体控制、快移、精确感知/决策、防护等打造制造业典型场景结构化工序：推广在装配、运转、检测、维护等应用非结构化工序：加强交互(人-机-环境)加快民生及重点行业推广1.2 人形机器人是缓解制造业人力供需矛盾的关键一环当前中国低生育率化、高老龄化持续加速，人口红利效应逐渐减弱。在这样的背景下，人形机器人是缓解制造业人力供需矛盾的关键一环，人形机器人可以完成非结构化制造环境中组装、分拣、检测等任务。资料来源：中国社科院人口与劳动经济研究所 优必选 前瞻产业研究院整理2019-2025年

4、中国劳动力需求与供给情况(单位:亿人)7.757.327.567.262019年2025年劳动力需求总量(亿人)劳动力供给总量(亿人)2025-2030年中国劳动供给缺口(单位:万人)60020002025年2030年劳动力供给缺口（万人)物流领域人形机器人缓解市场劳动力示例汽车制造领域产业现状2.1 人形机器人概述2.2 人形机器人产业画像2.3 全球人形机器人产业现状2.4 中国人形机器人产业现状2.1 人形机器人概述人形机器人是一种利用人工智能和机器人技术制造的具有类似人类外观和行为的机器人。相比其他机器人，人形机器人需要保持相对平衡并适应不同行走环境，执行器是实现其运动的关键部件，人形

5、机器人线性执行器、旋转执行器价值量占比较高。资料来源：前瞻产业研究院整理感知系统价值量占比14.55%灵巧手价值量占比17.98%旋转执行器价值量占比19.64%线性执行器价值量占比19.64%碳纤维价值量占比17.18%通讯价值量占比4.01%散热价值量占比2.86%电池组价值量占比1.72%手指紧抓装置仿生关节人形机器人相关概念辨析区别人形机器人四足机器人定义人形机器人又称仿人机器人，灵感来源于人类的身体，集仿生学原理和机器电控原理于一体。四足机器人是一种具备四只脚部并能够独立行走、跑动和进行各种动作的机器人。形态设计外形设计模仿人类，通常具有头部、躯干、四肢等特征，能够模拟人类的行走、抓

6、握等动作。外形设计模仿四足动物，如狗或马，具有四条腿，能够进行奔跑、跳跃等动作。技术难度技术难度较高，在结构设计、硬件构成、控制算法、核心性能要求以及零部件选择方面都有相对较高的要求。四足机器人所需的技术难度远远低于人形机器人，四足机器人是人形机器人的初级阶段或入门过程。应用领域通常用于制造业与服务行业，可以执行与人交互、教学、表演等任务。适用于搜索救援、农业、工业检查、地形勘探等需要高机动性和适应性的环境。2.2.1 人形机器人产业画像：行星滚柱丝杠价值量占比最大人形机器人产业链上游为核心零部件，其中行星滚柱丝杠价值量占比较高。行星滚柱丝杠制造难度大、壁垒高，目前产能主要集中于欧洲、美国等，

7、中国企业起步较晚，规模较小，国内市场主要依靠海外进口。资料来源：Tesla AI Day 前瞻产业研究院整理上游：核心零部件无框力矩电机中游：人形机器人制造下游：人形机器人应用动力电池工业制造商业服务KollmorgenParherAerotech步科股份Tesla1X优必选达闼科技空心杯电机FaulhaberPortescapMaxon艾莱德摩热管理系统减速器TeslaNideDenso 三花智控NabtescoSiemensKollmorgen哈默纳科传感器BoschHoneywellTexas 汉威科技专用芯片行星滚柱丝杠NVIDIAIntelTeslaRollvisEwellix秦川机

8、床执行器总成Tesla1X优必选Boston DynamicsTesla1X TechnologiesAgility Robotics优必选小米集团达闼科技Boston DynamicsFANUCiRobotAldebaran Robotics2030年人形机器人各零部件价值量占比情况（单位：%）行星滚柱丝杠,19%无框力矩电机,16%减速器,13%力传感器,11%惯导imu,2%空心杯电机,8%其他,31%2.2.2 人形机器人产业画像：目前人形机器人正在从L3向L4过渡按照智能化程度，人形机器人可被分为L0至L5六个层级，目前人形机器人正在从L3向L4过渡。资料来源：前瞻产业研究院整理L0

9、：无自主性人形机器人产业发展阶段处于从L3向L4过渡阶段L1：辅助控制L2：部分自主L3：条件自主L4：高度自主L5：完全自主只能依靠人类指令实现结构驱动，无任何智能化设计可以驱动关节实现拖拽、录制、回放等功能在算法的驱动下规划运动轨迹和路径，完成特定动作具备感知能力，利用传感器获取环境信息，能够自主识别、理解和反馈预设动作具备一定认知，能够通过观察、测量、预设等方式自主推理，完成任务，不需要人的频繁干预完全具备人类的思维和创造力，能够自主判断，做出决策并执行复杂的任务2.3.1 全球产业现状：全球人形机器人市场规模持续增长全球人形机器人市场规模持续增长。2023年全球人形机器人市场规模约21

10、.6亿美元。随着技术的进步，预计未来人形机器人将在更多场景中实现商业化应用，不仅提升生产效率，还将在教育和家庭生活中扮演更加积极的角色。到2029年，全球人形机器人产业规模预期达324亿美元。资料来源：中国人形机器人产业大会 前瞻产业研究院整理煤炭2023-2029年全球人形机器人产业规模情况（单位：亿美元）21.634 53 84 131 206 324 05010015020025030035020232024E2025E2026E2027E2028E2029E全球产业规模情况（亿美元）CAGR=57%2.3.2 全球区域现状：日本、欧美等地区早期出台相关产业政策较多整体来看，日本、欧美等

11、发达国家早期出台机器人产业政策较多，中国则是近年来飞速发展，后期出台了一系列政策支持人形机器人产业的发展。资料来源：前瞻产业研究院整理20142015201620172018201920202021美国欧洲日本中国政策历程20222023国家机器人计划美国机器人技术路线图：从互联网到机器人国家机器人计划2.0美国国家机器人计划3.0国家人工智能研发战略计划日本振兴战略新机器人战略社会基础设施用机器人开发、引进五大重点领域长期护理机器人技术应用重点领域-修订服务机器人安全操作新国际标准欧盟机器人研发计划欧洲人工智能战略智能工业计划高科技战略2025地平线欧洲“十四五”机器人产业发展规划“机器人+

12、”应用行动实施方案2023年未来产业创新任务揭榜挂帅工作“十四五”智能制造发展规划美联储半年度货币政策报告2024机器人技术研究行动计划人工智能驱动机器人战略人形机器人创新发展指导意见关于推动未来产业创新发展的实施意见“十三五”国家战略性新兴产业发展规划服务机器人科技发展“十二五”专项规划2.3.3 全球区域现状：日本、欧美等地区机器人产业起步较早资料来源：前瞻产业研究院整理煤炭2010.102012.112014.62017.112018.520202022.92023.32024.102014.6日本-软银Pepper语音识别:可以分析表情和声调的情绪识别技术，可与人类进行交流2017.1

13、1日本-丰田T-HR3可穿戴式控制装置：可模仿用户的动作2018.5美国-波士顿动力Atlas运动控制+视觉识别:“双眼”是两个立体传感器、配备RGB相机和深度传感器2020美国-Agility 的Digit避障、上下楼梯，配合自动驾驶车辆送快递，交付包裹2022.9美国-特斯拉Opitimus甚于视觉神经网络预测能力的自动驾驶技术，与汽年共用AI2023.3挪威-1X的NEO拥有先进AI大脑，可在空间内自由移动，并能远程操控2024.10中国-优必选的Walker S1实现全球首次人形机器人与无人物流车、无人叉车和智能制造管理系统的协同作业2010.10日本-本田ASIMO运动控制:精致的髋

14、关节可实现平稳获转2012.11法国-Aldebaran的Romeo运动控制:提出中心控制架构，可获得高质量的被动步态模式，可完成开门握手等复杂行为运动控制技术的发展运动控制+AI模型日本开创了人形机器人这一新兴赛道，而后欧美等企业积极开发相关产品。2.3.4 全球企业布局：全球人形机器人企业尚未正式实现量产产品作为新兴科技产物，尽管全球机器人产业链齐全，但目前市场上诞生的人形机器人，技术层面上还停留在新产品对外发布、应用场景验证测试阶段，商业层面上还未实现大规模量产和商业落地。资料来源：各公司官网 前瞻产业研究院整理Optimus二代2024年6月Optimus二代在特斯拉工厂进行应用测试，

15、从事电池的分拣训练。2026年特斯拉有望大规模生产人形机器人，供其他公司使用。Walker S2024年7月Walker S在蔚来车间进行实训验证。2024年12月预计优必选人形机器人进入汽车工厂将在2024年底实现小规模交付。Eve、Neo2023年Eve年产120-240个2026年扩大生产规模，获取数据2024年Neo计划产能600-2400个/年2025年扩大生产规模Digit2024年8月Digit是目前商业化进展较快的机器人，但也仅在GXO Spanx仓库完成10000个订单机器人的部署。2025年将于2024年向客户交付第一批 Digit，并于2025年全面上市，售价预计为25万

16、美元。2.4.1 中国政策现状：中国人形机器人政策重心由技术转向产业化中国人形机器人政策重心由技术开始转向产业化，2021年之后陆续发布“十四五”机器人产业发展规划、“十四五”智能制造发展规划、“机器人+”应用行动实施方案等政策。资料来源：前瞻产业研究院整理人形机器人政策历程服务机器人科技发展“十二五”专项规划围绕高端仿生技术，重点开发仿人形机器人、高负载高稳定高速机动仿生骡子、适应多环境的自变形模块化机器人等。2012年“十三五”国家战略性新兴产业发展规划构建工业机器人产业体系，全面突破高精度减速器、高性能控制器、精密测量等关键技术与核心零部件，重点发展高精度、高可靠性中高端工业机器人。20

17、16年“十四五”机器人产业发展规划到2025年，推动中国成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地。2021年“十四五”智能制造发展规划提高产品质量和安全性，满足多样化、高品质需求，大力推广面向工序的专用制造装备和专用机器人。2021年人形机器人创新发展指导意见到2027年，人形机器人技术创新能力显著提升，形成安全可靠的产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达到世界先进水平。2023年2023年未来产业创新任务揭榜挂帅工作到2025年，建立人形机器人高动态行走控制算法，可支持具有双足、双臂、腰、髋、膝、踝等不少于28个自由度的人形仿生机构。2023年关于推动

18、未来产业创新发展的实施意见加快实施重大技术装备攻关工程，突破人形机器人等高端装备产品，以整机带动新技术产业化落地，打造全球领先的高端装备体系。2024年“机器人+”应用行动实施方案到2025年，制造业机器人密度较2020年实现翻番，服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升，机器人促进经济社会高质量发展的能力明显增强。2023年2.4.2 中国产业现状：中国市场展现出巨大的增长潜力中国人形机器人市场展现出巨大的增长潜力。根据中国人形机器人产业大会披露的信息，2024年中国人形机器人市场规模约27.6亿元。对于整个人形机器人市场未来的发展，工信部2023年11月发布的人形机器人创新发展指导

19、意见中明确，到2027年，产业加速实现规模化发展，应用场景更加丰富，相关产品深度融入实体经济，成为重要的经济增长新引擎。资料来源：中国人形机器人产业大会 前瞻产业研究院整理煤炭2024-2029年中国人形机器人产业规模情况（单位：亿元，%）27.653 103 200 387 750 01002003004005006007008002024E2025E2026E2027E2028E2029E中国产业规模情况（亿元）CAGR=93.6%2.4.3 投融资情况：中国人形机器人产业投融资呈现向好趋势2021年后，中国人形机器人投融资数量和金额整体呈现上升趋势，2023年，中国人形机器人产业投融资数

20、量为30件，同比增长200%；投融资金额为54.1亿元，同比增长153.5%，行业整体呈现积极发展的趋势。资料来源：IT桔子 前瞻产业研究院整理2019-2024年中国人形机器人产业投融资事件（单位：件）6 6 4 10 30 3305101520253035201920202021202220232024.1-10人形机器人（件）2019-2024年中国人形机器人产业投融资金额（单位：亿元）22.6 1.4 1.7 21.3 54.1 42.0 0.010.020.030.040.050.060.0201920202021202220232024.1-10人形机器人（亿元）2.4.4 科研创

21、新情况：中国人形机器人产业专利公开进入爆发阶段根据incoPat数据，2015-2023年，中国人形机器人专利申请及公开数量呈波动上升趋势，2023年，中国人形机器人专利公开数量为2903项，中国人形机器人产业专利公开进入爆发阶段；申请机构方面，截至2024年11月，北京理工大学为人形机器人领域专利申请规模最大的机构，有181项。资料来源：incopat 前瞻产业研究院整理216929030500100015002000250030003500申请专利数量公开专利数量2015-2024年中国人形机器人产业专利申请、公开数量（单位：项）注：专利统计时间截至2024年11月14日991001011

22、07109112118121159181050100150200浙江捷昌线性驱动科技股份有限公司辉达公司伟摩有限责任公司深圳市优必选科技股份有限公司清华大学华为技术有限公司浙江大学吉林大学哈尔滨工业大学北京理工大学截至2024年中国人形机器人专利申请机构Top10（单位：项）2.4.5 科研创新情况：广东人形机器人产业专利申请数量最多从区域申请数量来看，截至2024年11月，广东人形机器人领域专利申请数量最多，达到1650项。从区域申请趋势来看，江苏后期在人形机器人领域专利申请数量较多，发展趋势较好，2023年江苏人形机器人专利申请数量280项，广东申请数量256项。资料来源：incopat

23、前瞻产业研究院整理2723033353654258921064136615691650020040060080010001200140016001800四川陕西湖北安徽山东上海浙江北京江苏广东截至2024年中国人形机器人省市申请情况（单位：项）256280050100150200250300350广东江苏北京浙江上海2015-2024年中国主要地区人形机器人专利申请情况（单位：项）2.4.6 科研创新情况：线性执行器与感知系统为主要关注技术路线截至2024年11月，感知系统与线性执行器系统专利申请数量较多，分别为6976项与6796项。感知系统是由“视觉传感器+毫米波雷达+语音通讯”组成，线性

24、执行器系统是由“无框力矩电机+行星滚柱丝杠+力矩传感器+编码器+驱动器+关节机加工件”组成，从专利申请情况来看，目前这两个系统为中国人形机器人市场主要关注技术路线。资料来源：incopat 前瞻产业研究院整理截至2024年中国人形机器人主要系统专利申请情况（单位：项）6796 3324 623 6976 010002000300040005000600070008000线性执行器旋转执行器灵巧手感知系统专利数量（件）中国人形机器人主要系统技术路线系统主要构成感知系统视觉传感器+毫米波雷达+语音通讯线性执行器无框力矩电机+行星滚柱丝杠+力矩传感器+编码器+驱动器+关节机加工件旋转执行器无框力矩电

25、机+谐波减速器+力矩传感器+编码器+驱动器+关节机加工件灵巧手行星减速器+空心杯电机+编码器+驱动器+蜗轮蜗杆+线传动2.4.7 中国区域现状：京津冀形成优势互补的产业链协同发展模式从京津冀地区人形机器人产业发展情况来看，其最大特点在于优势互补、交汇互通的产业链协同发展模式。北京科技创新资源丰富，产业发展程度在三地居于首位，而天津与河北工业基础也较雄厚且传统产业转型需求旺盛，故许多机器人企业采取北京研发，生产、落地在天津、河北的模式，且河北发展成为京津机器人企业的重要零部件供应地。资料来源：浙江大学湖州研究院 前瞻产业研究院整理河北天津北京发展格局京津冀区域是我国重要的机器人产业高地之一。京津

26、冀地区形成了以北京为发展中心，天津河北特色突出的人形机器人产业发展格局。天津北京河北企业布局：小米、银河通用机器人、星动纪元、加速进化等人形机器人整机企业，因时机器人、智同科技、清能德创等关键零部件配套企业政策发布：北京市机器人产业创新发展行动方案（2023-2025年）、北京市促进机器人产业创新发展的若干措施企业布局：天津新松、辰星机器人、朗誉科技、深之蓝等机器人企业政策发布：天津市机器人产业发展三年行动方案企业布局：唐山开元、中信重工、廊坊星润、香河皓达、双威智能、科斯特、康德重工等机器人企业政策发布：河北省支持机器人产业发展若干措施2.4.8 中国区域现状：长三角已建立起较为完整的机器人

27、产业链条从长三角地区人形机器人产业发展情况来看，其最大特点在于工业机器人产业规模庞大，为人形机器人产业的发展奠定了较好的基础。长三角是我国工业机器人产业发展最为完备的区域之一，产能规模大，产业链条完整，产业投资集聚度高，发展人形机器人产业正当其时。资料来源：浙江大学湖州研究院 前瞻产业研究院整理发展格局以上海为核心，苏州、南京、常州、杭州、宁波、芜湖多点发力的发展格局，综合实力走在全国前列。安徽江苏浙江上海上海江苏浙江安徽企业布局：傅利叶智能、智元机器人、达阀机器人、上海开普勒等人形机器人本体企业，以及步科股份、鸣志电器等核心零部件企业政策发布：上海市促进智能机器人产业高质量创新发展行动方案（

28、2023-2025年）、上海市促进智能机器人产业高质量创新发展行动方案（2023-2025年）企业布局：钧舵机器人政策发布：关于印发江苏省机器人产业创新发展行动方案的通知企业布局：宇树科技等人形机器人企业，海康机器人、钱江机器人等核心零部件企业政策发布：浙江省人形机器人产业创新发展实施方案（20242027年）企业布局：埃夫特、瑞祥工业等核心零部件企业政策发布：安徽省人形机器人产业发展行动计划（2024-2027年）2.4.9 中国区域现状：珠三角为全球人形机器人供应链的重要集聚区从珠三角地区人形机器人产业发展情况来看，该地区是全球人形机器人供应链的重要集聚区，控制、伺服系统技术较为领先。广东

29、深圳、广州、东莞等地聚集了优必选、乐聚机器人等全球领先人形机器人企业与里工实业、本末科技、汇川技术等涉及减速器、电机的核心零部件企业。资料来源：浙江大学湖州研究院 前瞻产业研究院整理发展格局以深圳为发展重心，广佛莞为发展主力的人形机器人产业发展格局。广东深圳广东广州广东东莞企业布局：优必选、逐际动力、乐聚机器人等人形机器人企业，汇川技术、雷赛智能、奥比中光、大族传动、同川科技、固高科技等核心零部件企业政策发布：深圳市加快推动人工智能高质量发展高水平应用行动方案（2023-2024年）企业布局：里工实业等人形机器人企业，广州数控、中设机器人等核心零部件企业政策发布：广州市现代高端装备产业链高质量

30、发展三年行动计划企业布局：本末科技、李群自动化、云鲸智能等核心零部件企业政策发布：东莞市支持智能机器人产业发展若干措施广东香港澳门2.4.10 中国区域现状：深圳具有具有人形机器人产业先发优势深圳市机器人产业发展良好，且拥有优必选、逐际动力、乐聚机器人等一批本体企业，发布了优必选Walker X、乐聚夸父、逐际动力CL-1等人形机器人产品，已具有人形机器人产业先发优势。资料来源：深圳市机器人协会 前瞻产业研究院整理深圳市加快推动人工智能高质量发展高水平应用行动方案（2023-2024年）解读统筹整合基金资源，形成规模1000亿元的人工智能基金群加快组建广东省人形机器人制造业创新中心实施产业链关

31、键环节提升扶持计划积极开展人形机器人规模化应用深圳市人形机器人主要引领企业优必选 新一代工业人形机器人Walker S1已进入比亚迪等汽车工厂实训深圳已具备一批全国领先的人形机器人市场主体乐聚机器人 发布夸父人形机器人，在智能化、泛化能力上得到了显著提升逐际动力 发布国内首款基于实时地形感知动态上楼梯的人形机器人CL-1158216441797 2021202220232021-2023年深圳市机器人总产值（单位：亿元）深圳机器人产业总产值（亿元）机器人为深圳重点发展的产业之一23.93%19.23%17.28%39.56%2023年深圳市机器人企业分布情况（单位：%）宝安区南山区龙岗区其他服

32、务机器人科技发展“十二五”专项规划发展趋势3.1 市场需求趋势3.2 技术创新趋势3.3 应用趋势3.4 量产化趋势3.1 市场需求趋势：人形机器人出现将缓解市场劳动力缺口劳动力缺口将成为影响全球经济发展的关键因素之一，而人形机器人的出现，将有望缓解这一局面，未来市场对人形机器人的需求将会持续上升，预计到2030年，全球人形机器人出货量将达到3.80万台。资料来源：中国社科院人口与劳动经济研究所 麦肯锡 Omdia 前瞻产业研究院整理2030年全球劳动力缺口预测（单位：万人）20001800 1650 1580 700 650 64438005001000150020002500中国印尼欧盟巴

33、西墨西哥美国日本韩国2027-2030年全球人形机器人出货量预测（单位：万台）1.00 1.83 3.35 3.80 0.000.501.001.502.002.503.003.504.002027E2028E2029E2030E3.2 技术创新趋势：具身智能技术提升人形机器人自主作业能力当以Chat GPT为代表的新一代人工智能技术爆发后，具身智能热潮随之而来，具身智能技术涵盖“大脑”、“小脑”关键技术群，实现人形机器人自主感知、决策与行动。资料来源：优必选 前瞻产业研究院整理仿生大脑LLMVLMAgent知识记忆仿生小脑CPG模仿学习强化学习控制模型具身智能双臂双足灵巧手头控感知决策行动语

34、音、视觉、文字、触觉导航、规划分拣、装配、操作、行走、搬远、交互三维重建动作映射实时仿真迁移学习知识蒸馏域随机化数字孪生数字孪生3.3 应用趋势：未来人形机器人有望应用于航天航空领域人形机器人在细分市场率先商业化，如工厂生产、安防巡检、物流配送、服务业引导等，初期功能单一，后逐步成熟转为通用型机器人，由To B转为To C，进入家政等市场；更远的未来，人形机器人有望应用于航天航空领域。资料来源：前瞻产业研究院整理技术成熟、成本下降、法规监管逐渐完善2025-2030年2030-2040年2040-2050年初期：细分市场工业生产安防巡检物流配送服务业引导灾难救援中期：个人市场家政服务个人助理陪

35、伴护理远期：航空航天航天作业宇宙探索太空垃圾清理To B向To C转变专用型向通用型3.4 量产化趋势：人形机器人的量产趋势正在逐步显现人形机器人的量产趋势正在逐步显现，多家人形机器人公司宣布了其量产计划，海外企业如特斯拉预计在2026年开始对外进行人形机器人量产；中国企业如优必选，其产品已经进入了东风柳汽、吉利汽车等车厂的实训，预计2024年年底实现小规模交付。资料来源：前瞻产业研究院整理未来有量产规划的企业 特斯拉预计在2026年开始对外量产；Figure 02已进入宝马工厂进行测试；挪威1X technologies的轮足人形机器人正在进行商业化探索，并用于提供安保服务。优必选人形机器人

36、产品进入了东风柳汽、吉利汽车等车厂实训，预计2024年底实现小规模交付；傅利叶于2023年开始发售产品，其GR-1产品实现小批量交付；智元预计2024年其人形机器人产品发货量为300台左右；达阀计划在2025年实现量产。海外企业中国企业挑战4.1 技术挑战4.2 商业挑战 成本挑战：人形机器人存在卡脖子问题，制造成本较高 应用挑战：人形机器人无法适应多场景的不同需求 安全与伦理挑战：市场缺乏人形机器人相关标准规范 人形机器人主要构成及技术挑战 柔轮易疲劳断裂将增加人形机器人故障率 谐波减速器传动速比受限使精度与响应速度下降 无框力矩电机温升控制困难使整机能效下降 数据采集方法的局限性影响学习与

37、适应能力 底层算法模型尚未统一影响整体效率4.1 人形机器人主要构成及技术挑战资料来源：前瞻产业研究院整理影响人形机器人量产进程线性执行器感知系统旋转执行器谐波减速器无框力矩电机存在局限性柔轮易疲劳断裂传动速比限制对人形机器人性能的影响增加故障率运动精度与响应速度下降发展桎梏影响关节尺寸提高功率密度的技术难度大转矩损失对人形机器人性能的影响灵巧手行星减速器单级传动比范围小负载能力有限存在局限性温升控制困难续航时间和能效下降力量输出减少视觉传感器易受环境因素干扰计算资源需求高对人形机器人性能的影响感知精度下降实时响应能力下降，影响操作的准确性增量式编码器对人形机器人性能的影响对累积误差比较敏感动

38、态性能下降缺点对人形机器人性能的影响底层算法模型数据采集方法存在局限性底层算法模型尚未统一对人形机器人性能的影响整机性能和效率下降学习和适应能力受限硬件软件柔轮是谐波减速器的关键部件之一，负责传递运动和力矩，一旦发生疲劳断裂，谐波减速器失效，将导致关键关节失灵，使机器人无法完成预定任务，增加故障率。4.1.1 技术挑战：柔轮易疲劳断裂将增加人形机器人故障率柔轮齿面断裂情况当柔轮齿面出现磨损后，其与刚轮轮齿之间运动副的摩擦系数增大，导致其传动效率、扭转刚度等性能参数出现下滑。而随着柔轮齿面磨损的加剧，最终导致柔轮齿面疲劳断裂，即谐波减速器完全失效。柔轮齿面疲劳断裂将使得人形机器人能耗增加，并且因

39、关键部件失效而无法正常工作。柔性轴承外圈断裂情况资料来源：谐波减速器失效预警与寿命等级评估方法研究 前瞻产业研究院整理当柔轮内壁和柔性轴承外圈出现磨损后，使得润滑效果下降、摩擦系数变大、温度升高。这些因素都会导致其运动副磨损不断加剧，最终产生疲劳断裂现象。谐波减速器的传动速比决定人形机器人运动的精度和响应速度，谐波减速器的传动速比通常在30:1320:1之间，不能用于传动速比小于30的场合，将会限制人形机器人在高精度定位、快速响应等方面的表现，导致运动精度下降、响应速度变慢。4.1.2 技术挑战：谐波减速器传动速比受限使精度与响应速度下降不同类型谐波减速器传动速比情况资料来源：前瞻产业研究院整

40、理注：传动速比=输入轴转速/输出轴转速谐波减速器小型30:1-100:1中型50:1-200:1大型100:1-320:1人形机器人需要高精度性能的场景场景具体情况高精度定位场景人形机器人的手指和手腕需要进行高精度的定位和抓取操作，较低的传动速比可以提供更高的分辨率和更精细的控制。快速响应场景在行走和跑步等动态运动中，需要快速响应和调整，较低的传动速比可以减少启动和停止的惯性，提高动态性能。在遇到障碍物时，需要快速调整姿态和方向，较低的传动速比可以提高反应速度，确保安全。高频率运动场景在进行舞蹈和表演时，需要进行高频率的运动和快速的动作切换，较低的传动速比可以提高动作的流畅性。无框力矩电机的工

41、作温度是影响其性能和寿命的重要因素。温度升高将使无框力矩电机的转轴温度上升，输出扭矩下降，从而导致人形机器人能耗增加，使用效率下降。4.1.3 技术挑战：无框力矩电机温升控制困难使整机能效下降温度升高对人形机器人能效的影响温升对电机性能的影响（单位：C，nm）1041211778.889602040608010012014016018020095100105110115120125转轴温度输出扭矩资料来源：温度对扭矩测量精度影响因素简析 前瞻产业研究院整理注：此处电机为牵引电机，目前暂无温度对无框力矩电机性能影响的数据，故借助温度对牵引电机性能影响的数据作为参考。电机绕组的电阻增加输出扭矩降低

42、，需要更大的电流来维持相同的输出扭矩增加人形机器人能耗增加电机内部的铜损和铁损，降低整体效率损耗造成转轴温度增加，进一步提高温度恶性循环，导致人形机器人能效下降4.1.4 技术挑战：数据采集方法的局限性影响学习与适应能力从底层算法模型来看，机器人的软件可以分为大脑与小脑。目前大小脑发展不均衡，相较于智能“大脑”的智力快速提升，人形机器人的小脑即运动控制，发展停留在初期，主要制约因素之一是数据采集，数据采集直接影响到了人形机器人的学习和适应能力，对实现大规模量产构成了障碍。资料来源：MimicPlay:Long-Horizon Imitation Learning by Watching Hum

43、an Play 新智元 前瞻产业研究院整理人形机器人小脑数据采集方法利用视频数据引导学习局限性：信息表征的局限性、相对真机的还原性等。生成式仿真局限性：模型可能不具备足够的鲁棒性来应对未知情况、数据质量高度依赖所使用的物理模型等。影响人形机器人学习和适应能力4.1.5 技术挑战：底层算法模型尚未统一影响整体效率资料来源：前瞻产业研究院整理精细操作中不同任务对应不同的奖励函数，无法设置统一的奖励函数进行强化学习，因此目前尚未有统一的底层算法。对于每一个具体的精细动作任务，都需要单独开发和调校相应的算法模型，导致不同组件或子系统之间的兼容性和互操作性较差，影响人形机器人整体性能和效率。精细动作执行

44、底层算法底层算法类型具体情况生成式模仿学习结合了模仿学习和生成模型的思想，用于训练机器人或其他智能体通过观察专家或人类的行为来学习执行任务。Affordance（可供性）“Affordance”（可供性）是一个源自心理学的概念，指的是环境中的物体或表面为一个有机体提供的可能行为。简单来说，就是环境中的物体提供了哪些潜在的使用方式或操作机会。大模型问答使用大规模预训练的语言模型来处理自然语言理解和生成任务。大模型Prompt规划利用大模型来生成或优化任务指令（Prompts），以指导机器人完成复杂的任务。Language矫正通过算法和技术手段来改进或纠正语言表达中的错误，确保输出的语言更加准确、

45、自然和符合语境。4.2.1 成本挑战：行星滚柱丝杠依靠进口，成本较高行星滚柱丝杠制造难度大、壁垒高，目前产能主要集中于欧洲、美国等，中国企业起步较晚，规模较小，国内市场主要依靠海外进口，从而导致行星滚柱丝杠价格较高，提高人形机器人整机制造成本。资料来源：行星滚柱丝杠副的新发展及关键技术 wind 前瞻产业研究院整理行星滚柱丝杠核心技术难点滚柱螺纹与轮齿相位匹配行星滚柱丝杠装配难度较大，困难在于确保滚柱螺纹与齿轮齿对齐，同时允许顺序安装多个滚柱。力学分析体系目前关于行星滚柱丝杠的各种分析主要局限于效率、寿命和承载能力，没有建立完整的刚度、强度分析体系。摩擦、润滑和热问题加工行星滚柱丝杠时，因其依

46、赖滚动摩擦传递动力，需注意摩擦与磨损。作为部件设计时的匹配问题行星滚柱丝杠通常作为电动机执行器的执行部件，而电动机执行器广泛应用于各行各业，对电动机执行器的诸如重量、润滑等要求更高。中国行星滚柱丝杠市场份额情况（单位：%）Ewellix,14%Rollvis,26%GSA,26%Rexroth,12%CMC,3%U-SCREWS,3%Technical Equipment Manufacture,8%Best Precision,8%注：相关机构暂无披露最新数据，此处为2022年数据。国内行星滚柱丝杠厂商市场份额占比仅为19%4.2.1 成本挑战：人形机器人制造成本较高目前，本田、NASA与通

47、用汽车、波士顿动力等人形机器人产品成本或售价均超过200万美元，其他企业的人形机器人产品成本或售价也相对较高。马斯克表示，人形机器人的成本至少要控制在2万至3万美元之间才能实现量产。相比之下，当前的人形机器人距离实现量产还有一定的差距。资料来源：移动机器人产业联盟 前瞻产业研究院整理国内外部分人形机器人产品成本研发团队代表产品成本/售价本田AS IMO约250万美元NASA、通用汽车Robonaut 2约250万美元波士顿动力Atlas约200万美元PAL RoboticsTALOS约90万欧元北京理工大学汇童机器人系列70万美元（BHR-3M型号）苏黎世大学Roboy约50万美元UT Aus

48、tin、Meka Robotics Dreamer40万美元Meka RoboticsM132万美元（取决于配置）研发团队代表产品成本/售价KAIST、Rainbow RoboticsDRC-Hubo+32万美元RoboCub 联盟、意大利理工学院i Cub30万美元川田工业、日本产业技术研究院HRP-430万美元韩国科学技术院Kibo27万美元（仅硬件）AgilityDigit低于25万美元FigureFigure-0110万-20万美元之间1XEVE约15万美元Engineered ArtsAmeca超过13万美元200万美元4.2.1 成本挑战：人形机器人维护成本较高人形机器人的维护保养

49、涵盖了日常清洁维护、定期检查、关键零部件的更换、以及设备检查和维修等方面。尽管人形机器人可以带来效率的提升等其他好处，但其较高的维护成本是不可忽视的一个方面。资料来源：前瞻产业研究院整理010204维 护 成 本操作人员需要定期对人形机器人的各个部位进行清洁和维护工作，并检查各部位有无裂缝或损坏情形。企业需要制定合理的维护计划和保养周期，定期进行全面的设备检查和维修。定期检查范围包括机器人的机械结构、电气系统、控制系统等方面的全面检查，及时发现和解决问题。日常清洁维护设备检查和维修定期检查如行星滚柱丝杠、传感器等核心零部件，以保证机器人的正常运行。以行星滚柱丝杠为例，国内行星滚柱丝杠厂商市场份

50、额占比仅为19%，国内市场主要依靠海外进口，价格昂贵。关键零部件的更换034.2.2 应用挑战：人形机器人无法适应多场景的不同需求目前人形机器人无法适应多场景的不同需求，受限于交互能力及协同能力等技术的发展，人形机器人的市场渗透较低，只能从环境相对封闭，工序相对简单且标准的场景开始，有标准的操作流程，有明确的评判标准，在自动化发展受限的情况下，替代部分的人工。资料来源：前瞻产业研究院整理阶段一2024-2027年阶段二2028-2030年阶段三2030年以后自主性 强功能性 多制造业家庭商业人形机器人潜在场景及需求特征制造业服务业应用场景（潜在）结构化工序（装配、检测、维护等）非结构化工序（人

51、-机-环境协同）如汽车小型零部件总装、整车总装等，补充原有工业机器人无法实现的精细组装环节，增强人机交互能力，提升不同场景 提供综合家政服务（如做饭、打扫等多功能综合）提升人机交互可靠安全性（复杂区域引导、灵活操作、鲁棒行走、多模态人机交互）落地潜力 中短期潜力较大，落地应用预计优先释放 目前已有人形机器人企业与车企进行联动，将汽车生产工厂作为首要落地场景，应用潜力较大 中短期潜力居中，人机协同技术要求较高、落地应用逐步释放 家政服务市场需求较大，但市场认可度待持续开发精准度 制造环节为标准化流程，但对于总装等环节的细节处理要求较高 非标准化场合，对于人形机器人的灵活性要求高，精准度要求居中人

52、机交互 主要用于生产环节，需要有一定的人机交互能力 面向群体为人，对于人机交互能力要求更高技术壁垒 运动控制能力，手部精细化操作能力 对于不同场景、不同群体适配性要求更高，模型训练及泛化能力要求更高，研发时间更长4.2.3 安全与伦理挑战：行业安全等相关标准尚未形成现有标准主要聚焦于机器人领域，关于人形机器人的标准仍处于在研或者拟研制状态，整体来看，市场缺乏人形机器人相关标准规范。资料来源：人工智能标准化技术委员会 前瞻产业研究院整理二级标准号/计划号标准名称状态AA 术语IS0 8373-2021机器人 词汇发布-人工智能 人形机器人术语拟研制AB 参考架构-人工智能 具身智能云边端参考架构

53、)拟研制AC 测试评估IS0 18646:2021服务机器人的性能标准和相关测试方法发布IS0 5363:2024机器人 外骨骼型行走RACA机器人的试验方法发布GB/T 37242-2018机器人噪声试验方法发布GB/T 38326-2019工业、科学和医疗机器人 电磁兼容抗扰度试验发布-人工智能 人形机器人成熟度分级拟研制-人形机器人智能能力评估拟研制-人形机器人服务能力评估拟研制A-基础共性相关标准二级标准号/计划号标准名称状态BA 零部件GB/T 30819-2014机器人用谐波齿轮减速器发布SJ/T 11852-2022服务机器人用锂离子电池和电池组通用规范发布GB/T 43199-

54、2023机器人多维力/力矩传感器检测规范发布-人工智能 深度学习芯片测试指标与测试方法拟研制BB 子模块-人工智能 灵巧手通用要求拟研制拟研制-人工智能 灵巧手智能能力评估BC 数据-人形机器人训练数据采集规范拟研制-人工智能 具身智能数据结构规范拟研制-具身智能数据集质量评估拟研制BD 操作系统GB/T 33264-2016面向多核处理器的机器人实时操作系统应用框架发布-人形机器人操作系统技术要求拟研制-人形机器人操作系统性能测试指标及评估方法拟研制B-基础支撑相关标准4.2.3 安全与伦理挑战：行业安全等相关标准尚未形成资料来源：人工智能标准化技术委员会 前瞻产业研究院整理二级标准号/计划

55、号标准名称状态CA 感知20231694-Q-450作业场所环境气体检测报警仪通用技术要求在研-人形机器人触觉感知能力要求拟研制CB 认知-人工智能 具身智能大模型系统技术要求)拟研制-人工智能 具身智能大模型评测指标与方法拟研制CC 决策ISO 18646-2:2019机器人 服务机器人性能规范及其试验方法 第2部:导航发布-人工智能 具身智能大模型系统技术要求拟研制CD 执行-人形机器人运动能力评估拟研制CE 交互GB/T 36464.1-2020信息技术 智能语音交互系统 第1部分:通用规范发布-人工智能 具身智能系统技术规范拟研制CF 学习-人工智能 自主学习机器人通用要求拟研制DA

56、整机集成-人形机器人通用体系结构拟研制DB 智能服务-人形机器人服务能力评估拟研制C-关键技术、D-产品与服务相关标准二级标准号/计划号标准名称状态EA 制造GB/T 38871-2020工业环境用移动操作臂复合机器人通用技术条件发布-面向制造业的人形机器人功能要求拟研制-人工智能 机器人仿真测试场景要求第1部分:工业制造拟研制EB 医疗-面向医疗业的人形机器人功能要求拟研制-人工智能 机器人仿真测试场景要求第2部分:医疗行业拟研制ED 教育-面向教育业的人形机器人功能要求拟研制-人工智能 机器人仿真测试场景要求第4部分:教育行业拟研制EF 物流-面向物流业的人形机器人功能要求拟研制-人工智能

57、 机器人仿真测试场景要求第6部分:物流行业拟研制FA 安全ISOMEC TS 8200:2024信息技术 人工智能 自动化人工智能系统可控性发布ISO/FDIS 10218-1.2机器人技术 安全要求在研ISO/IECTR 5469人工智能功能安全与人工智能系统)在研-人形机器人安全通则拟研制E-行业应用、F-安全与治理相关标准4.2.3 安全与伦理挑战：人形机器人存在伦理问题人形机器人在给人提供便利的同时，也因其拟人化外观造成自身发展的困境，给人类社会带来一定的伦理风险。具体包括基于工效需要可能产生的伦理问题与满足情感需要可能产生的伦理问题。资料来源：人形机器人设计的伦理问题研究 前瞻产业研

58、究院整理03 人形机器人使用中的风险问题人形机器人的机械结构与其拟人外观并不能完全匹配，使得人形机器人的很多功能并不尽如人意，实际情况远未达到公众的期望和目标，让使用者感受到欺骗。人形机器人的不当使用对隐私保护的影响在利益的强大驱动力下，结合人形机器人本身算法的不透明和信息容易被传播的性质，人形机器人获取的个人信息等数据资源极易在未经过当事人同意的情况下遭到披露，给人的信息和数据安全造成负面影响。基于工效需要可能产生的伦理问题“恐惑谷”效应人形机器人的拟人逼真程度增加，人对人形机器人的好感程度也会随之增加；但逼真性达到一定界限时，人对人形机器人会产生恐怖、疑惑的感觉。虚拟与现实情感混淆的问题满

59、足情感需要的人形机器人有其适用范围，超出其适用范围的过度使用可能会让人混淆虚拟情感与现实情感，对人形机器人产生错误认识和不合理期望。对人形机器人的认知偏差形象和动作都高度拟人的人形机器人易使认知能力较弱的人将对他人的感知转移到人形机器人身上，导致其产生感知错乱。满足情感需要可能产生的伦理问题产业榜单5.1 2024中国人形机器人新质生产力系列榜单说明5.2 2024中国人形机器人新质生产力系列榜单详情 2024年人形机器人新质生产力潜力十大榜单 2024年人形机器人新质生产力投资者十大榜单 2024年人形机器人新质生产力关键技术十大榜单 2024年人形机器人新质生产力上市企业十大榜单 2024

60、年人形机器人新质生产力创新十大榜单 2024年人形机器人新质生产力商业化十大榜单 2024年人形机器人新质生产力城市高地十大榜单5.1 2024中国人形机器人新质生产力系列榜单说明为了深入洞察人形机器人产业发展状况及挖掘“种子”企业，前瞻产业研究院作为新质生产力评价指标体系指导单位，依托深厚的行业积淀和前瞻性的市场洞察，重磅发布2024年中国人形机器人新质生产力系列榜单，通过系统的评选与表彰，树立行业标杆，推动技术创新与产业化进程，提升行业的整体影响力与市场认知度。评选维度：2024年，中国人形机器人企业哪家强？排行榜单见分晓！企业市值创新能力关键技术布局产业化水平地区集聚水平融资能力投资规模

61、5.1 2024中国人形机器人新质生产力系列榜单说明深度洞察七大核心领域以权威视角表彰引领者与创新者聚焦资本舞台，遴选人形机器人领域领军上市企业展现其在新质生产力构建中的资本驱动与技术创新双重实力2024年人形机器人新质生产力上市企业十大榜单前瞻中国产业以创新为翼，挖掘行业最具颠覆性创新力企业引领人形机器人技术前沿，塑造未来产业格局2024年人形机器人新质生产力创新企业十大榜单从实验室到市场，评选出商业化落地最成功的典范彰显人形机器人产业价值转化与市场需求对接的卓越能力2024年人形机器人新质生产力商业化企业十大榜单发掘潜力新星，这些企业虽未完全崭露头角却蕴含着推动人形机器人行业跨越发展的无限

62、可能2024年人形机器人新质生产力潜力企业十大榜单透视投资风向标，表彰在人形机器人领域精准布局助力产业成长的杰出投资者2024年人形机器人新质生产力投资者十大榜单技术为王，聚焦人形机器人核心技术突破致敬那些在关键领域取得决定性进展的科研机构与企业2024年人形机器人新质生产力关键技术十大榜单地域赋能，盘点人形机器人产业发展高地，揭示哪些城市以其独特的产业生态、政策支持成为行业创新的沃土与孵化器2024年人形机器人新质生产力城市高地十大榜单FORWARD2024年人形机器人新质生产力潜力十大榜单公司主体公司核心团队背景宇树科技杭州宇树科技有限公司全球首家公开零售高性能四足机器人、全球销量领先智元

63、机器人上海智元新创技术有限公司天才少年“稚晖君”创立星动纪元北京星动纪元科技有限公司清华大学交叉信息研究院孵化众擎机器人深圳市众擎机器人科技有限公司中国第一批腿足式机器人研究与产业落地团队自变量机器人自变量机器人科技(深圳)有限公司清华大学、北京大学团队星海图星海图(苏州)人工智能科技有限公司清华大学团队卓益得机器人上海卓益得机器人有限公司上海理工大学团队加速进化北京加速进化科技有限公司清华大学团队逐际动力深圳逐际动力科技有限公司加州大学伯克利分校等国内外知名高校团队月泉仿生京达奇月泉仿生科技有限公司吉林大学团队FORWARD2024年人形机器人新质生产力投资者十大榜单投资方投资对象联想创投星

64、动纪元、戴盟机器人深创投宇树科技、理工华汇、银河通用机器人基石资本智元机器人、自变量机器人等高瓴创投星海图、千觉机器人经纬创投钛虎机器人、星尘智能、宇树科技中关村科学城宇树科技、加速进化峰瑞资本动易科技、逐际动力、源络科技绿洲资本千寻智能、逐际动力弘晖资本众擎机器人、千寻智能蓝驰创投智元机器人、银河通用机器人FORWARD2024年人形机器人新质生产力关键技术十大榜单企业企业主体关键技术双环传动浙江双环传动机械股份有限公司RV减速器绿的谐波苏州绿的谐波传动科技股份有限公司谐波减速器天链机器人四川天链机器人股份有限公司谐波减速器、行星丝杆奥比中光奥比中光科技集团股份有限公司3D视觉传感器昊志机电

65、广州市昊志机电股份有限公司谐波减速器、伺服电机秦川机床秦川机床工具集团股份公司行星滚柱丝杆巨轮智能巨轮智能装备股份有限公司RV减速器中大力德宁波中大力德智能传动股份有限公司精密减速器、电机驱动新时达上海新时达电气股份有限公司运动控制、伺服驱动汇川技术深圳市汇川技术股份有限公司伺服驱动系统FORWARD2024年人形机器人新质生产力上市企业十大榜单公司主体公司市值（截止至2024年12月19日收盘数据）领益智造广东领益智造股份有限公司622.33亿元优必选深圳市优必选科技有限公司387.38亿港元天奇股份天奇自动化工程股份有限公司57.2亿元江苏雷利江苏雷利电机股份有限公司122.48亿元鼎智科

66、技江苏鼎智智能控制科技股份有限公司57.09亿元三花智控浙江三花智能控制股份有限公司901亿元拓普集团宁波拓普集团股份有限公司860.72亿元双环传动浙江双环传动机械股份有限公司246.88亿元鸣志电器上海呜志电器股份有限公司234.91亿元雷赛智能深圳市雷赛智能控制股份有限公司97.23亿元FORWARD2024年人形机器人新质生产力创新十大榜单公司主体公司代表性专利技术优必选深圳市优必选科技有限公司人形机器人全栈式技术能力领益智造广东领益智造股份有限公司模切结构件、金属结构件、散热模组和软包结构件等小鹏汽车广州橙行智动汽车科技有限公司仿人结构设计、自研图灵AI芯片等宇树科技杭州宇树科技有限

67、公司高性能关节电机与减速器等小米科技小米科技有限责任公司全身控制算法、Mi-Sense深度视觉模组等上海智元新创上海智元新创技术有限公司机器人关节模组达闼机器人达闼机器人股份有限公司云端大脑、海睿操作系统等追觅科技追觅科技(苏州)有限公司高度仿生设计、先进的交互与感知技术等傅利叶智能上海傅利叶智能科技有限公司灵巧手与触觉反馈等三花智控浙江三花智能控制股份有限公司机电执行器FORWARD2024年人形机器人新质生产力商业化十大榜单公司主体公司优必选深圳市优必选科技有限公司小鹏汽车广州橙行智动汽车科技有限公司宇树科技杭州宇树科技有限公司傅利叶智能上海傅利叶智能科技有限公司上海智元新创上海智元新创技

68、术有限公司乐聚机器人乐聚(深圳)机器人技术有限公司开普勒上海开普勒机器人有限公司灵宝CASBOT北京中科慧灵机器人技术有限公司银河通用北京银河通用机器人有限公司星海图星海图(苏州)人工智能科技有限公司FORWARD2024年人形机器人新质生产力城市高地十大榜单城市北京上海深圳杭州广州青岛苏州宁波成都东莞东 莞成 都宁 波苏 州深 圳杭 州广 州青 岛北 京上 海6.1 优必选人形机器人案例6.2 智元人形机器人案例应用案例6.1 优必选人形机器人案例资料来源：公司官网 前瞻产业研究院整理优必选科技成立于2012年3月，是人形机器人的领导者和智能服务机器人的领航企业。优必选布局了人形机器人全栈式

69、技术，并在此基础上开展智能服务机器人解决方案的研发、设计、智能生产和商业化应用，涵盖了多个行业的企业级和消费级广泛应用场景。公司介绍 优必选人形机器人工业场景解决方案工业场景垂域大模型技术计算机视觉感知语义VSLAM导航学习型全身运动控制多模态人机交互机器人本体结构设计高性能一体化关节 公司是全球极少数完成从小扭矩到大扭矩的伺服驱动器批量生产的公司，自主研发的人形机器人Walker是中国首个商业化双足真人尺寸人形机器人。重点关注技术物流智能机器人业务,3.9,39%消费级机器人及其他硬件业务,2.5,26%教育智能机器人解决方案,3.5,35%2023年优必选营收情况（单位：亿元，%）6.1

70、优必选人形机器人案例资料来源：公司官网 前瞻产业研究院整理2024年以来，优必选聚焦汽车、3C等制造业重点领域，提升人形机器人工具操作与任务执行能力，在全球率先与东风柳汽、吉利汽车等汽车企业合作，在典型制造场景实现规模化深度应用，构建人形机器人应用生态。伴随此次Walker S1进入全球新能源汽车销量第一的比亚迪实训，标志着优必选已迈向人形机器人工厂实训新里程。商业化程度商业化挑战优必选在人形机器人领域研发投入大，但该业务依然未能成为公司营收的主力。虽Walker S1已进入工厂实训，但实训验证往往需要12-24个月，目前人形机器人的发展依然处于早期阶段。国外竞争对手如特斯拉的Optimus等

71、也在快速推进技术应用，优必选所面临的人形机器人市场竞争较激烈。未来发展规划第一阶段（2023年-2024年）以新能源汽车制造场景作为人形机器人在工业场景的切入点第二阶段（2025年-2027年）优必选人形机器人将逐步拓展至中等难度任务，重点打造3-5个专用场景下的应用第三阶段（2028年-2033年）优必选人形机器人将进一步拓展到较为复杂的任务场景，具备超过10+种技能6.2 智元人形机器人案例资料来源：公司官网 前瞻产业研究院整理上海智元新创技术有限公司成立于2023年2月，是一家致力于以A1+机器人的融合创新、打造世界级领先的具身智能机器人产品及应用生态的创新企业。公司介绍2024年上半年

72、，智元产品在部分3C半导体企业的上下料环节中，迈出了商业化的第一步。智元机器人现阶段可以进工厂实训打工的机器人，还是以轮式的远征A2-W机器人为主。但远征A2-W目前仍需要大量的实景数据进行训练，才能在相应领域展开工作。商业化程度及挑战G1基础自动化G1为特定场景量身定制G2通用原子技能G2针对大量场景任务做洞察G3端到端操作技能G3驱动方式从算法驱动变成数据驱动G4端到端操作大模型G4进一步提升机器人复杂任务的表现G5AGIG5可以实现从感知到执行的端到端操作2024年8月，智元发布具身智能G1到G5技术路线图，智元在G2路线取得了阶段性突破，实现了通用的位姿估计模型UniPose等技能。在

73、G3路线上，智元机器人形成了一套完整的全流程具身数据方案AIDEA（Agibot Integrated Data-system for Embodied AI，智元具身智能数据系统）。重点关注技术FORWARD决策投资,一定要有前瞻的眼光THINK AHEAD BEFORE DECISION前瞻产业研究院于1998年成立于北京清华园，拥有1200+国际院士智库专家、560+行业高阶研究员、6大自研大数据平台，构建“产业研究+大数据+技术洞察”的全球化优势，持续研究监测超6600+细分产业，致力于为企业、政府、科研机构，提供产业规划、产业可行性研究、产业赛道选择、产业IPO等产业咨询整体解决方案

74、。院长：徐文强加州大学伯克利分校博士俄罗斯工程院外籍院士国家千人计划特聘专家深圳新质生产力评价体系指导专家26年 荣获22万+中国政府、全球巨擘企业信赖2.6亿+企业大数据3亿+财经大数据90000+园区大数据3000W+产业大数据1亿+招商大数据98%政策大数据前瞻“3+2”知识复合型实战团队前瞻6大自研数据平台，至今已有8项发明级专利，以及68项数据专利-国家级认定与荣誉-低空经济电子信息新能源集成电路生物医药人工智能现代物流海洋经济经济技术开发区高新区、自贸区自贸区、保税区工业园、科技园商贸物流园临空/港产业园市县总体规划城市更新规划十五五规划产城融合规划产业新城规划乡村振兴规划前瞻产业

75、研究院（股票代码：839599）更懂产业的科技型决策智库产业赛道选择业务诊断项目投资评估出海战略中长期规划技术可行研判专精特新申报小巨人申报细分市场证明市占率证明白/蓝皮书助力1000+企业上市过会搭建1200+国际院士智库专家完成1800+产业规划项目自研6.8亿+产业大数据中国500强长期信赖合作伙伴累计2200+政府国资国企合作提供既科学、又前瞻、更落地的产业咨询整体解决方案Overall solution for industrial consulting专项市场调研可行性研究IPO募投可研商业计划书技术研究市场进入研究银行授信调查品牌研究THANKS决策投资 一定要有前瞻的眼光联系方式：400-068-7188 400-639-9936更多报告：https:/报告制作：前瞻产业研究院主创人员：廖子璇码上关注前瞻产业研究院码上下载前瞻经济学人APP