华安证券智能驾驶深度报告指出，端到端大模型已成为智驾系统的确定性技术趋势。特斯拉FSD V12/V13.2率先落地，鸿蒙智行、理想、小鹏、蔚来紧随其后。端到端架构依赖云端算力+实测数据闭环，特斯拉以67.5EFLOPS领先，国内车企正加速追赶。本文基于华安证券研报，深入分析端到端技术进展与产业格局。

2024年是端到端智驾从概念走向量产的关键年份。特斯拉最早于2023年11月向员工推送FSD V12端到端系统，2024年2月在美正式推送，其智驾系统从输入图像直接输出转向、刹车、加速等控制信号。2024年10月，特斯拉发布FSD V13.2，首次实现从停车状态启动FSD功能，停车场内可直接启用，无需提前设置导航。

国内车企跟随节奏紧密。鸿蒙智行2024年4月提出端到端技术方案，8月首发搭载享界S9（ADS 3.0），9月全系升级。理想2024年7月发布“端到端+VLM”双系统方案，10月全量推送。小鹏2024年5月AI天玑系统端到端上车，11月P7+全量推送5.4.0版本。蔚来2024年7月发布NWM智驾世界模型。端到端已成为智驾3.0时代的确定性趋势。

端到端架构更侧重于云端，利用云端算力+数据训练，反馈给车端，再把车端数据上传云端训练，是数据和算力的合谋。截至2024年9月，特斯拉AI算力约等效为6.75万张英伟达H100芯片（67.5EFLOPS），预计2024年底达到100EFLOPS。

国内车企现有云端算力都在10EFLOPS以下，与特斯拉差距显著。理想截至2024年8月底算力5.39EFLOPS，目标年底提升至8EFLOPS；小鹏预计2025年达10EFLOPS。端到端模型的性能直接取决于训练数据量和算力规模，算力军备竞赛已成为智驾竞争的核心维度之一。

2024年特斯拉全球总销量约179万辆，中国跃升为其第一大市场，份额达36.85%，美国34.62%、欧洲15.05%。FSD目前仅在北美地区落地，中国和欧洲占到特斯拉全球销量55%以上。若FSD在中国与欧洲成功落地，占特斯拉总销量90%左右的地区可实现FSD功能覆盖，将极大促进FSD订阅数量和渗透率提升。

截至24Q3，特斯拉FSD累计行驶里程已达20亿英里，其中FSD V12版本发行以来累计超10亿英里。FSD入华将加速实测数据积累，庞大的真实路况数据将进一步提升特斯拉FSD能力，形成“更多数据→更强模型→更多用户”的正向飞轮。

2025年端到端智驾竞争将聚焦三个维度。第一，算力规模：特斯拉目标100EFLOPS，国内头部车企目标8-10EFLOPS，差距客观存在但正缩小。第二，数据闭环：特斯拉超20亿英里里程数据优势明显，国内车企需通过更大规模车队和更高效数据回传机制追赶。第三，芯片自研：蔚来神玑NX9031（已流片）、小鹏图灵（已流片）、理想舒马赫（预计2025年流片）等自研芯片将提升国产车企的算力自主能力。

端到端的竞争本质是“数据+算力+算法”的系统工程，单一环节的领先难以形成持久壁垒。国内车企需在数据规模、算力投入、模型迭代三个维度同步发力，方能在智驾3.0时代的竞争中占据主动。

各车企端到端技术落地时间线

车企	首次端到端发布	全量推送时间	最新版本
特斯拉	2023.11	2024.02（美区）	FSD V13.2
鸿蒙智行	2024.04	2024.09	ADS 3.0
理想	2024.07	2024.10	端到端+VLM
小鹏	2024.05	2024.11	AI天玑5.4.0
蔚来	2024.07（NWM）	AEB已上车	NWM世界模型