城市NOA正从尝鲜期迈入普及期。国金证券研究报告指出，政策、成本、技术三者齐发力，2025年城市NOA渗透率有望从2024年的7.7%跃升至15%以上。L3自动驾驶法律保驾护航加速落地，智驾系统成本大幅降低推动15万以上车型标配，端到端技术迭代驱动中大算力芯片需求。2025年有望成为城市NOA发展历程中的关键里程碑。

国家层面政策持续加码城市NOA普及。2024年8月公安部推动《道路交通安全法》修订，对自动驾驶道路测试、上路通行、交通违法和事故处理责任追究作出详细规定，列入国务院2024年度立法计划和十四届全国人大常委会立法计划第一类项目。2024年6月确定9个智能网联汽车准入试点联合体，基于试点实证积累管理经验，支撑相关法律法规、技术标准制修订。地方层面，北京2024年12月31日通过《北京市自动驾驶汽车条例》，2025年4月1日起施行，为L3级及以上自动驾驶提供制度规范，覆盖个人乘用车出行场景。武汉同日发布《武汉市智能网联汽车发展促进条例》，2025年3月1日起施行。深圳2022年7月条例允许完全自动驾驶车辆不配备驾驶人，可从事道路运输经营活动。

智驾系统成本大幅降低已进入15-20万以上车型，有望在15万以上价格带标配。上游供应链竞争推动硬件成本逐年下降，激光雷达从万元级降至千元级，芯片厂商充分竞争持续降本。地平线征程6系列隔山打虎，英伟达为应对征程6M推出Orin Y降本平替方案，售价比Orin X降低了100美金。头部车企规模化采购放大成本优势，通过规模效应将整套智驾成本控制在4000元以下。小鹏G6全系车型限时立减2万元，优惠后起售价18.99万元，标配NOA进入20万元以下价格区间。智驾系统成本降低后，高阶智驾有望实现15万以上车型标配，中阶有望下探至10万元车型。

2025年城市NOA迎来飞速发展。软件算法从模块化向OneModel端到端发展，传统智能驾驶架构基于感知-规划-控制三大模块演进，端到端技术整合感知、规划和控制模块，所需算力成倍增加。端到端模型的核心是深度神经网络，需要通过大量训练数据实现模型泛化和精确性。以特斯拉为例，其在自动驾驶训练中采用基于NVIDIA和自研芯片的高性能计算平台，支持端到端模型的大规模训练。城市NOA相比高速NOA场景复杂度更高（环境动态且不可预测），反应时间更短（如行人突然横穿），城市场景数据量可能是高速场景的2-3倍，需要芯片具备高算力、高能效比、强实时性等特点。

2022年城市NOA渗透率3.1%，2023年升至4.7%，2024年10月达到7.7%，渗透率呈加速增长态势。预计2025年城市NOA渗透率有望达到15%以上，2025年NOA新车搭载规模或接近600万辆，高速NOA和城市NOA渗透率分别有望达40%和20%，真正迎来商业化拐点。到2030年，预计国内乘用车L2及以上智能汽车智驾功能标配市场渗透率将超过90%，NOA标配搭载量将达到2400万辆以上。智能驾驶从基础L2→高速NOA→城区NOA的功能迭代路线逐渐清晰，城区NOA将成为智驾下一个竞争点，切入15-20万元主流细分市场。

城市NOA渗透率提升直接驱动中大算力芯片需求。2024年我国乘用车L2级及以上自动驾驶渗透率55.7%，预计2025年接近65%。智能化体验在购车决策中的影响权重持续上升，成为继汽车质量和性能之后又一决策因素。城市NOA主流芯片算力均在100TOPS以上，高算力芯片通常应用于高端智能汽车以及对自动驾驶性能要求极高的场景，能够支持更复杂的深度学习算法，实现更高精度的感知和导航。中大算力芯片应用场景逐步扩展，国产替代进程启动，建议关注具备软硬一体能力的国产芯片厂商。

城市NOA渗透率预测

年份	城市NOA渗透率	高速NOA渗透率	NOA新车搭载规模
2022年	3.1%	—	—
2023年	4.7%	—	—
2024年10月	7.7%	—	—
2025年E	15%+	40%	~600万辆
2030年E	—	—	2400万辆以上

2025年有望成为城市NOA发展历程中的关键里程碑。政策端L3法规落地实施、成本端智驾系统价格下探至15万级别、技术端端到端大模型赋能城市NOA量产落地，三者共振推动高阶智驾渗透率非线性快速增长。城市NOA切入15-20万元主流细分市场，预计将成为未来2-3年各厂商竞相发力的关键点。高阶智驾落地-城市NOA成为未来车企竞争主旋律。