机械设备行业：运动控制-机器人供应链关键环节-220815（21页）.pdf

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1、 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。1 证券研究报告 机械设备机械设备 运动控制运动控制机器人供应链关键环节机器人供应链关键环节 华泰研究华泰研究 机械设备机械设备 增持增持 (维持维持)研究员 肖群稀肖群稀 SAC No.S0570512070051 +(86)755 8249 2802 研究员 关东奇来关东奇来 SAC No.S0570519040003 SFC No.BQI170 +(86)21 2897 2081 研究员 时彧时彧 SAC No.S0570520080005 SFC No.BRI005 +(86)21 2897 2228 联系人 黄菁伦黄菁伦

2、SAC No.S0570120100012 +(86)21 2897 2228 行业行业走势图走势图 资料来源：Wind，华泰研究 2022 年 8 月 15 日中国内地 专题研究专题研究 运动控制成为人形机器人外部供应链的主要环节运动控制成为人形机器人外部供应链的主要环节 机器人基本构架包括：交互、运控、识别。特斯拉介绍软件主要自己完成，如行为决策与运动控制，神经网络自动训练等。硬件方面，人形机器人对运动控制能及感知计算能力要求高，与工业机器人的核心零部件基本相同，数量和质量有升级需求，预计运动控制会采用外部供应链。国内工业机器人伺服系统和减速器中低端领域已实现进口替代，高端领域持续进步；控

3、制系统与工业机器人差别较大，开发和供应模式尚不明确。我们认为特斯拉入场将进一步加快产业发展，我们认为，对中国机器人产业链应保持期待，管理预期，给予更多耐心守望产业的持续进步。减速器：机器人运动的关节减速器：机器人运动的关节 我们预计 25 年中国工业机器人 RV/谐波需求为 46/41 亿,人形机器人抬升谐波减速器需求天花板。人形机器人需要谐波的部位有头颈、小臂、腕部、手部等，RV 应用在腰、上臂、下臂等大惯量、高转矩输出部位。谐波国产化趋势明显，21 年哈默纳科中国市场份额 38%，绿的谐波份额提升明显，入局新玩家增多，包括日本新宝、来福、同川、大族。全球 RV 三巨头是纳博特斯克、住友、S

4、PINEA，21 年日企/纳博特斯克全球份额约 80%/60%。国产 RV 在技术上有所突破，高端/重负载市场的市占率、产品系列完善度有待进一步提高，国内规模靠前的企业有双环传动、中大力德等。伺服系统：机器人运动的心脏伺服系统：机器人运动的心脏 2021 年中国工业机器人伺服系统需求 20.7 亿元，其中交流伺服占比 65%。人形机器人可能主要采用直流无框力矩电机，可以在较小体积下输出较大的力，其中颈、肩、肘、腕、腰、膝、踝等大关节，一般采用功率在 100200瓦标准电机组合形式；手部关节可能选用功率约 30100 瓦的微型电机系统和微型电缸系统。2021 年国内工业机器人伺服电机外资品牌占比

5、约 65%，汇川技术份额快速提升。中国无刷直流伺服市场 CR1050%，国内企业有：步科、雷赛智能、和利时、江苏雷利等。国内头部企业中小功率产品的核心技术指标已经达到国际领先水平，产品使用稳定性及耐用性方面存在差距。控制器：机器人运动的大脑控制器：机器人运动的大脑 2021 年中国工业机器人控制器市场规模 14.7 亿元。工业机器人控制器主要采用 PC-Based 控制，系统通用性强、可拓展性强，能够满足工业机器人复杂运动的算法要求。人形机器人的伺服驱动器数量高达数十个，对于客户应用场景的了解及工艺要求是主要因素，单独一家厂商还很难将人形机器人做到各个场景的通用，厂商负责本体制造+控制部分做成

6、开源系统可能成为解决方案之一。目前人形机器人生产规模较小，未来进入量产阶段后，供应链方式尚不明朗。国产机器人供应链主要包括埃斯顿、汇川技术、广州数控、华中数控、英威腾、雷赛智能。风险提示：人形机器人产业化进展低于预期；特斯拉机器人实际发布产品的解决方案与我们预期出现差异；中国产业链的进步低于预期。(34)(25)(16)(6)3Aug-21Dec-21Apr-22Aug-22(%)机械设备沪深300 免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。2 机械设备机械设备 正文目录正文目录 运动控制成为人形机器人供应链的主要领域运动控制成为人形机器人供应链的主要领域.3 机器人产业链框