朱佩韦-常州工学院_Duma人形机器人.pdf

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1、 Global Tech ConferencCall for Proposals 2025|RT-Threade基基于于RT-Thread和和openEuler的的混混合合关关键键性性部部署署低低成成本本人人形形机机器器人人设设计计光光电电工工程程学学院院School of Photoelelectric Engineering核心内容（MICA框架运控框架）LinuxLinux管理与服务实例0RTOSRTOS实时控制实例1BaremetalBaremetal裸金属实例2openEuler_embeddedopenEuler_embeddedRT-ThreadMICA嵌入式虚拟化 jailho

2、use片上系统Soc域1域2域3RT-Thread空心杯电机微型关节电机瑞萨RA8 openMVMICA(openAMP)MICA(openAMP)嵌入式虚拟化嵌入式虚拟化 jailhousejailhouse片上系统Soc上层应用 分割任务处理机电一体化设计底软-机械-电控-算法-工作流Start Workshop（做一台小人形机器人）关节电机/空心杯电机esp32-S3电机驱动板树莓派5RA8视觉openMV开发板520电机X2云台舵机X2成本：730元关节电机(宇树8010)空心杯电机(720)直流编码器电机（520）舵机云台电机00.电机选型基于openAMP框架的MICA支持支持RT

3、-Thread和和openEuler_embeddedembedded的同时部署的同时部署openamp_demo/rtthread.bin rtthread-ok3568.bin rtthread-rpi4.binyocto构建混合关键性系统混合关键性系统(MCS,Mixed Criticality System)(MCS,Mixed Criticality System)使用方法目前混合关键性系统（mcs）支持在qemu-aarch64qemu-aarch64和树莓派和树莓派上部署运行，部署mcs需要预留出必要的内存、CPU资源，并且还需要bios提供psci支持。mcs_km:提供Ope

4、nAMP所需内核模块，支持Client OS启动、专用中断收发、管理保留内存等功能。mica:包含命令行工具 mica 和守护进程 micad。用户通过 mica 命令进行 RTOS 的生命周期管理，包括：启动、停止以及查看状态等。micad 监听来自于 mica 命令行工具的调用，并根据这些调用执行相应的操作。此外，micad 还负责不同实例上的服务注册等功能。library:包含生命周期管理框架、服务化框架的具体实现。rtos:提供样例镜像文件，每一个 ELF 镜像都关联了对应的配置文件。1.1.镜像启动镜像启动mcs_memmcs_mem对于树莓派对于树莓派:集成构建出来的 openeu

5、ler-image-mcs 已经通过 dt-overlay 等方式预留了相关资源，并且默认使用了支持psci的uefi引导固件。因此只需要根据 openeuler-image-uefi启动使用指导 进行镜像启动，再部署mcs即可。对于对于qemu:qemu:需要准备一份dtb文件，dtb文件的制作可参考 配置dts预留出mcs_mem，并通过以下命令启动qemu：qemu-system-aarch64-M virt,gic-version=3-m 1G-cpu cortex-a57-nographic qemu-system-aarch64-M virt,gic-version=3-m 1G-

6、cpu cortex-a57-nographic-append maxcpus=3-smp 4-append maxcpus=3-smp 4-kernel zImage-kernel zImage-initrd-initrd*.rootfs.cpio.gz.rootfs.cpio.gz-dtb qemu_mcs.dtb-dtb qemu_mcs.dtb对于对于ok3568:ok3568:已经通过条件判断的形式把预留内存加入了设备树，构建出来即可使用。2.部署mcsstep1:调整内核打印等级并插入内核模块#为了不影响为了不影响shellshell的使用，先屏蔽内核打印：的使用，先屏蔽内核打印：