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1、高级别辅助驾驶和自动驾驶场景应用北 京 汽 车 研 究 总 院 有 限 公 司智 能 网 联 中 心 主 任张 永 刚2 0 2 1 . 0 7 . 0 5ICV2021CONTENTS1.自动驾驶场景发展趋势2. 自动驾驶场景定义3. 自动驾驶场景工作4. 自动驾驶场景应用5. 小结ICV20213/19大多数车企转向连续多场景的高等级驾驶辅助开发，在安全范围内提升用户体验；中国国土面积幅员辽阔，南北东西交通环境差异较大，自动驾驶场景的收集整理工作成本高、周期长，通过统一的标准可促进业内场景库的互通互用，降低整体开发成本，促进产业协同进步；后续高等级自动驾驶系统大概率采取审批制度，在获得审批

2、之前需进行大量场景验证，自动驾驶场景的相关法规及标准成为标准工作的重中之重。常见“异形”交通工具封闭道路上的行人和骑行高桥隧比中国特色交通环境危险安全已知未知危险安全已知未知基于场景的安全验证ICV20214/19道路测试场地测试仿真测试审核与认证 联合国UNECE自动驾驶车辆协调论坛GRVA自动驾驶测试组针对自动驾驶功能提出“多支柱法”，结合审核与审计、虚拟测试、场地测试、真实道路测试多个“支柱”开展。典型用户场景危险场景极限场景、危险场景、典型用户场景公开道路车辆行为综合评价使用标准化检查表评估系统处理真实交通状况的能力自动驾驶系统的“驾驶执照测试”指导通过一系列应通过的情况审核与认证阶段

3、结果与真实世界行为的匹配对于危险场景的功能性评估（由于危险性无法在道路测试上进行，公开道路发生概率低，难以复现）评估安全概念（功能安全、使用安全）及采取的措施开发数据评估/现场测试开发过程(方法、标准)审核评估安全概念(功能安全、使用安全)和采取的措施在试验场或公共场所不可测试的场景，例如高里程认证、应对关键情况的能力等对通用安全要求和交通规则的集成进行检查审计/评估结果与现实世界行为的匹配在固定的一组具有挑战性的场景，测试人机界面、故障保护响应、ODD合理性审核及测试、系统安全验证及车辆使用安全性评估认证场景仿真测试场地测试道路测试审核认证量产ICV20215/19工信部2021年4月7日发

4、布智能网联汽车生产企业及产品准入管理指南（试行）（征求意见稿），文件指出智能网联汽车需要对设计运行条件进行明确，并且需要进行模拟仿真、封闭道路、实际道路、车辆网络安全、软件升级、数据存储的测试。模拟仿真测试封闭场地测试实际道路测试应能通过封闭场地测试， 验证车辆在封闭场地典型场景下的安全性。应通过实际道路连续场景测试， 验证车辆在公共道路交通环境下的安全性。验证系统在典型场景和连续场景下的安全性、 道路交通规则符合性， 满足相应的道路交通安全要求。自动驾驶系统组成及原理、功能及设计运行条件、 风险减缓策略、 最小风险状态及必要的安全风险提醒说明模拟仿真测试的软硬件环境和工具链、 场景库，以及使

5、用的模型及其关键参数。ODD内不同场景要素参数组合通过连续自动化仿真测试， 验证系统符合功能安全和预期功能安全要求应覆盖产品设计运行条件，构建典型场景， 验证产品所声明的驾驶自动化功能是否符合安全要求。场景覆盖ODD内所要求的范围， 并统筹考虑交通环境及附属设施情况。记录测试过程，有效保证测试结果的可追溯性、 一致性和准确性。规定原始测试数据， 至少包含车辆位置信息、 车辆控制模式、 车辆运动状态参数、 驾驶员及人机交互状态、 车辆执行机构控制信息等内容，并对测试结果进行分析与评价。应根据所声明的ODD，选择实际道路进行连续测试；基于测试时长、 测试里程和自动驾驶功能响应及接管率，验证所声明的

6、自动驾驶功能应对随机场景的能力,且应满足产品的安全要求。记录测试过程，能有效保证测试结果的可追溯性、 一致性和准确性。满足远程监控与数据记录和存储要求，符合传输模式、 格式等规定要求。ICV20216/19中国作为ISO/TC22/SC33/WG9自动驾驶测试场景国际标准工作组召集人，中汽中心作为工作组秘书支撑ISO TC22/SC33 WG9 自动驾驶测试场景工作组的标准制定工作，国内多家公司参与讨论；ASAM全面布局仿真标准，国内多家公司参与，涵盖从研发到验证、从传感器到功能模块各阶段的数据、接口标准，全方位支撑整车厂、供应商、技术服务商的开发与验证需求；ISO34501ISO34502I