《AI+汽车行业智能化系列之十：看好Robotaxi商业化落地拐点已至-250423（56页）.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《AI+汽车行业智能化系列之十：看好Robotaxi商业化落地拐点已至-250423（56页）.pdf（56页珍藏版）》请在三个皮匠报告上搜索。

1、AI+汽车智能化系列之十看好Robotaxi商业化落地拐点已至证券研究报告 行业研究 汽车与零部件汽车行业证券分析师：黄细里执业编号：S0600520010001 联系邮箱：联系电话：021-601997902025年4月23日核心结论2 看好Robotaxi商业化落地拐点已至：政策破局技术突破成本拐点。市场潜力：2030年Robotaxi市场规模规模剑指2000亿，Robotaxi占B端共享出行比例有望提升至36%左右。政策加速：一线城市先行示范北京/深圳/武汉已开放无人收费运营，政策端Robotaxi支持政策陆续出台，2025年北京条例落地加速3000平方公里示范区建设，头部企业牌照获取进

2、度领先（小马/文远/萝卜覆盖超一线城市）技术成熟：L4能力比肩人类司机；头部企业测试平均车速达38km/h（接近出租车水平）；头部Robotaxi企业新一代前装车型即将量产，硬件成本从上百万元下探至数十万元级别，单车盈利模型有望跑通。需求刚性：劳动力缺口倒逼商业化进程；网约车司机新生代断层（21-30岁占比百度美国研发中心主任架构师（2012）-百度自动驾驶事业部首席架构师（2015）“中国编程第一人”职 业 路 径：清 华 姚 班 首 届 学 生（2004）-谷 歌 无 人 车 研 发（2012）-百度自动驾驶（2016，史上最年轻T10级工程师）Robotaxi业务CFO&创始成员 王皓俊

3、副总裁张宁职业路径：首届“姚班”毕业生北京研发中心负责人，广州和北京落地Robotaxi商业化Robotruck业务副总裁李衡宇职业路径：百度自动驾驶事业部工程师，百度最高奖的获得者副总裁莫璐怡：“中国最牛女码农”职业路径：港大博士广深研发中心负责人职业路径：计算机博士-IBM-百度首席顾问姚期智唯一的图灵奖华人得奖者副总裁张一萌职业路径：计算机博士-谷歌（Waymo）北美负责人16数据来源：公司官网，东吴证券研究所智能驾驶算法：从模仿学习转型强化学习 从模仿学习转型强化学习。CTO楼天城认为模仿学习难以做到L4级别自动驾驶（即模仿学习的上限就是人类司机），2020年全面切换为强化学习（通过在

4、一个虚拟环境（小马智行叫做世界模型）中进行自我训练，通过RL的奖励机制自我演进），从“知其然”转化为“知其所以然”。事实证明，测试所得2021年小马智行平均碰撞里程（MPC）为25万公里，特斯拉FSD V12的平均接管里程（MPI）为333公里。人才密度是小马能力的关键，打造了一套底层复用率超80%的技术体系。2021年到现在，公司研发费用支出超过5亿美元，过半的研发资源用于世界模型的搭建（即用于高质量人才的工资）；而与之相对应的，车企/L2+供应商要实现城市NOA所需的云端算力租赁费用约为10亿人民币量级。0510152025303501000200030004000500060007000

5、8000智驾研发人员23年研发费用（右轴）代表企业代表企业底层驱动底层驱动算力需求算力需求理论上限理论上限模仿学习特斯拉数据大较低强化学习小马智行，Waymo算法较小高模仿+强化地平线、理想数据+算法大高图：模仿学习和强化学习对比图：各公司智驾研发人员（估计）即2023年研发费用（亿元）数据来源：焉知汽车，各公司年报，California DMV disengagement reports and collision reports，AMCI，东吴证券研究所车企L2+公司L4公司17智能驾驶硬件：第七代车型实现车规级硬件配置小马智行的最新一代前装车型有望今年量产，第七代车型硬件配置：1）配套2

6、0余个传感器，其中配套九个车规级激光雷达（全球首个采用车规级固态激光雷达的L4公司）2）基于OrinX芯片的新一代计算单元，全球首个大规模量产车规级计算平台的L4公司大量优质数据积累和出色的地图数据采集能力1）截至2024年10月，小马智行自动驾驶路测总里程累计近4000万公里，包括近400万公里无人驾驶路测里程。2）通过合作持牌企业（如四维图新）解决高精地图资质要求，具备高精度（5cm级）+高自动化（90%自动生成）的领先优势图：小马智行历代车型演进图：小马智行和问界主力车型智驾硬件对比数据来源：汽车之家，公司招股书，东吴证券研究所小马智行（小马智行（Gen 7）问界问界M9（焕新版）（焕新

7、版）芯片方案Orinx*4MDC610激光雷达9（4主+4环视+1超远距）4毫米波雷达数颗3摄像头数颗11高精地图有无图：六代车智能化硬件配置（7激光雷达+3毫米波雷达+11摄像头）18121717.527.40204060801001201401601802000510152025302023Q1-Q32024Q1-Q3Robotruck行驶里程（百万公里）Robotruck营业收入（百万美元）Robotruck数量Robotruck落地进度与商业化进展 运营数据：2024年Q1-Q3货运服务收入2740万美元（同比+56.5%），新增45辆Robotruck，覆盖里程从1200万增长至17

8、00万公里。2024年全年，货运服务收入4040万美元（同比+61.3%），运营范围扩大带动收入增长。测试进展：2025年1月，小马智行自动驾驶卡车无人化技术再次获得突破性进展，全国首家获准开展编队自动驾驶跟随车主驾无人测试。小马智行作为唯一同时拥有京津冀三地跨省高速自动驾驶道路测试资质的企业，将在京津塘高速开启卡车编队跟随车无人化测试及货运服务。基于该许可，小马智行的自动驾驶卡车编队，将进行“1+N”编队自动驾驶后车主驾无人测试，持续推动实现自动驾驶卡车大规模商业化目标。图：23/24年Q1-Q3小马智行Robotruck业务情况19图：小马智卡编队数据来源：公司官网，wind，公司公众号，

9、东吴证券研究所 Robotruck业务现状 业务规模：小马智行的自动驾驶卡车车队在商业化运营中，运营超190辆Robotruck（独立+合作，已累计完成超过7.67亿吨公里的枢纽间长途货运运输，服务网络覆盖中国主要物流干线。（截止至24年H1）商业化标杆案例：与Sinotrans合资成立Cyantron（持股51%），专注干线物流。技术优势：自研L4级自动驾驶系统，支持高速、城市道路混合场景与SANY联合开发定制化Robotruck车型（传感器融合+车规级硬件）关键指标：截至2024年12月底，小马智行自动驾驶卡车路测里程超500万公里，货物运输量超8.6亿吨公里。Pony AI Inc.（开

10、 曼 群 岛）Beijing(HX)PonyHongkong Pony Ai limited(Hong Kong)100%Cyantron Logistics Technology Co.,Ltd100%SinotransLimited51%49%图：小马智行与Sinotrans合资子公司Cyantron(截至2025年4月22日)Robotruck业务与业界公司深度绑定20数据来源：公司官网，wind，公司公众号，东吴证券研究所 合作模式解析 物流巨头合资模式：分工：小马提供技术+运营，Sinotrans提供货运网络与客户资源;股权结构：小马持股51%，Sinotrans持股49%(截至20

11、25年4月22日)。主机厂深度绑定:SANY合作：联合开发L4级自动驾驶重卡，集成行业领先的自动驾驶功能与冗余底盘系统，既降低复杂作业环境中的风险，又通过高效运输提升物流效率。战略价值:资源互补，技术方+场景方+制造方三方协同，通过头部企业快速渗透物流市场。“技术-场景-制造”铁三角模式，打通自驾全链条合作模式合作模式技术技术+运营运营制造基础制造基础货运网络货运网络+客户资源客户资源图：小马智行、Sinotrans及SANY合作模式21数据来源：公司官网，wind东吴证券研究所 小马智行在当前阶段的进展显示出其在自动驾驶领域的积极态势。截至2024年12月，该公司已在多个城市进行测试，覆盖范

12、围不断扩大。其市场竞争力体现在与其他玩家相比，已积累了超过500万公里的自动驾驶卡车路测里程，这为其后续的技术优化和商业化布局奠定了坚实的基础。此外，在Robotruck业务中小马智行可大量复用Robotaxi的自动驾驶技术，从而摊薄研发支出。2025年1月，小马智行获准开展卡车编队无人化测试，是全国首家获准该许可的自动驾驶企业。基于该许可，小马智行的自动驾驶卡车编队，将进行“1+N”编队自动驾驶后车主驾无人测试，持续推动实现自动驾驶卡车大规模商业化目标。图：Robotruck企业业务进展对比Robotruck企业业务进展对比公司公司现阶段进展现阶段进展市场区域市场区域落地进展落地进展竞争优势

13、竞争优势小马智行自动驾驶卡车路测里程超500万公里，货物运输量超8.6亿吨公里（2024.12）京津冀、珠三角、长三角等核心区域。“1+N”编队自动驾驶，已在北京、广州获准开展自动驾驶卡车编队测试技术复用性强（Robotaxi经验），资本市场认可度高戴姆勒卡车封闭路线上成功测试美国西南部为主目标2027年商用依托母公司供应链整合能力Aurora测试商业化运营由美国开始，目标全球市场（后续轻资产）商业化部署时间2025年4月与FedEx、Werner等试点客户合作，共同测试赢彻科技商业运营里程超2亿公里（2024.11）中国所有高速（国道功能即将开放）商业化顺利，“技术+运营”双轮驱动全栈自研+

14、量产驱动+深度运营。与汽车产业紧密合作卡尔动力L4级自动驾驶大宗商品运输1亿吨公里以鄂尔多斯为起点，逐渐开拓华北市场。开展全球首次自动驾驶卡车编队主驾无人（车内有人）道路测试车路云协同+地方政府支持，大宗场景刚需22数据来源：公司官网，公司公众号，东吴证券研究所1.2 文远知行文远知行：L4+L2多领域布局数据来源：公司官网，东吴证券研究所24 文远知行以“技术突破+生态协同”双引擎驱动自动驾驶全球化布局：技术端：成立81天创全球最快无人驾驶路测纪录，发布中国首款L4级自动驾驶货运车。商业化端：Robotaxi落地广州并接入高德平台，斩获全国首个智能网联远程测试及网约车运营许可。生态端：联袂广

15、汽、如祺出行、腾讯云构建产业闭环。资本端：成功登陆纳斯达克摘得全球通用自动驾驶第一股桂冠。图：公司发展历程2017.3文远知行成立2017.6成立81天即完成首次开放道路无人驾驶测试，创下全球无人驾驶公司速度之最。2019.12Robotaxi车队，在广州正式开启运营服务。2020.62020.7文远知行获得全国首个智能网联汽车远程测试许可2021.2文远知行正式获得网约车运营许可2021.9文远知行发布中国首款L4级自动驾驶货运车正式宣布进入同城货运领域。2021.12文远知行与广汽集团、如祺出行达成战略合作2024.4文远知行与腾讯云达成战略合作，合力打造领先智驾方案。2024.10文远知

16、行正式在纳斯达克证券交易所挂牌上市，成为全球通用自动驾驶第一股文远知行与高德达成合作，文远知行Robotaxi上线高德打车平台2019202020212022202320246月，获广州自动驾驶路测牌照7月，广州，开放道路全无人路测（中国首家）2月，网约车运营许可（中国首家）4月，获加州全无人测试牌照12月，获北京无人化道路测试许可1月，获北京无人接驳车自动驾驶路测牌照6月，获北京“无人化车外远程阶段”示范应用许可9月，获准在北京开展高速公路自动驾驶测试11月，获准在北京开展整车无人出行服务商业化试点12月，连获新加坡T1、M1自动驾驶牌照2月，获准在北京开展载人示范应用活动。5月，获准开展北

17、京南站自动驾驶测试5月，获自动驾驶城市货运车“纯无人测试”及“载货测试”牌照。（中国首个）股权结构稳定，产业公司持股多根基稳固数据来源：公司招股说明书，企查查，wind，东吴证券研究所25 公司创始人股权稳定，宇通集团及北京旭丰致远作为大股东形成产业合力。文远知行创始人、董事长兼首席执行官韩旭先生持有公司上市后总股份的7.21%，联合创始人兼首席技术官李岩先生持股5.84%。其他管理团队成员持有总股份的12.8%。宇通集团持股16.09%是公司最大外部股东。公司上市前累计进行了10次融资，累计融资金额超11.7亿美元，Nvidia在Pre-A轮就已向文远知行进行投资彰显英伟达对文远知行技术路径

18、、商业模式的认可，宇通客车、广汽集团、博世等汽车行业重点公司持续为文远知行注资图：公司股权架构(截至2025年3月28日)Yutong entitiesBeijing xufengzhiyuan Intelligent Technology Limited PartershipAlliance Ventures B.VDuane ZipingKuang韩旭Yan LiQIMING VENTURE PARTERNERS V,L.PWeRide Inc.16.09%8.04%7.73%7.63%7.21%5.84%5.8%Jennifer Xuan LiHua Zhong2.37%2.8%轮次融资

19、日期金额投资方Pre-A轮2017-09-265200万美元Nvidia GPU Ventures、华创资本、启明创投、将门创投、昆仲资本A轮2018-10-31-Alliance Ventures、Idinvest Partners等A+轮2019-01-04数千万美元农银国际、商汤科技B轮2020-12-232亿美元宇通客车B+轮2021-01-141.1亿美元宇通客车、CMC资本、创新工场、华金资本C轮2021-05-133.1亿美元Alliance Ventures、CMC资本、IDG资本等战略投资2021-12-14-广汽集团D轮2022-03-234亿美元中阿产业投资基金、凯雷集团

20、、博世、广汽集团战略投资2022-05-25-博世D+轮2022-11-10-国开行表：文远知行IPO前融资情况图：2020-2024年公司各项业务及占比情况（左轴亿美元）图：2020-2024公司营业收入（亿美元）L2+L4业务共同贡献收入。服务收入主要包括ADAS业务、Robotaxi等L4业务的运营，2022年后由于和博世落地奇瑞车型有较大服务费贡献增速迅猛，后续期待Robotaxi等L4业务落地进一步贡献增量。产品收入主要为taxi、bus、van、sweeper等车型销售，2023年销量受下游需求影响收入有所下滑。尚处于投入期费用开支扩大。费用端大头为研发费用（预计每年10亿元左右）

21、，历年净利润亏损剔除股利支付费用、公允价值变动、减值等为几亿元级别。财务概览：投入期，L2+L4业务共同贡献收入图：研发费用及其他费用（亿美元）图：净利润及Non-IFRS净利润（亿美元)260.000.100.200.300.400.500.600.700.802020年2021年2022年2023年2024年0.000.200.400.600.801.002020年2021年2022年2023年2024年产品销售收入服务收入产品销售收入占比服务收入占比0.510.701.091.491.520.000.501.001.502.002.503.003.502020年2021年2022年202

22、3年2024年研发费用管理费用销售费用-1.06-1.58-1.86-2.75-3.50-0.58-0.71-1.10-4.00-3.50-3.00-2.50-2.00-1.50-1.00-0.500.002020年2021年2022年2023年2024年净利润(含少数股东权益)Non-IFRS净利润数据来源：公司年报，wind，东吴证券研究所智能驾驶团队：百度系元老创业，团队成员多元数据来源：公司官网，东吴证券研究所CEO&创始人 韩旭伊利诺伊大学博士+百度自动驾驶首席科学家职业路径：副教授-百度自动驾驶首席科学家CTO&联合创始人 李岩本硕清华，卡内基梅隆大学博士职业路径：微软-Faceb

23、ook-神州专车无人车前CEO&创始人 王劲（离职）“中国自动驾驶第一人”CFO Jennifer Xuan Li职业路径：瑞银-德意志银行-百度战略投资总监-商汤科技投资总监副总裁 钟华卡内基梅隆大学博士职业路径：神州自动驾驶首席架构师-谷歌及西门子研究院-微软亚洲研究院技术顾问 金出武雄计算机视觉研究鼻祖职业路径：美国卡耐基梅隆大学机器人研究所所长-美国国家工程院院士-美国艺术与科学学院院士CFO&总裁及&创始人 吕庆技术与产品研发技术与产品研发战略决策战略决策与商业化与商业化商业顾问 李开复AI教父、中国著名创业导师职业路径：创新工场首席执行官-创新工场人工智能工程院院长-美国电机电子工

24、程师学会（IEEE）的会士技术顾问与行业资源技术顾问与行业资源美 国 南 加 州 大 学 BusinessAccounting硕士学位职业路径：Velodyne Lidar首席财务官-LitePoint Corp首席财务官-、Portal Player首席财务官财务与资财务与资本运作本运作业务线布局业务线布局技术团队细分技术团队细分基础架构团队基础架构团队感知团队感知团队预测规划与控制团队预测规划与控制团队产品与项目管理团队产品与项目管理团队L4级全无人驾驶级全无人驾驶RobotaxiRobobusRobovan/RobosweeperL2-L3级量产智驾级量产智驾创始人 陈世熹“编程双子星”

25、“陈教主”职业路径：百度T927智能驾驶算法：WeRide One平台为基WeRide One自动驾驶通用技术平台以自研的自动驾驶全栈式软件算法为核心，通过三大层级打通“研发一部署一应用”的自动驾驶产品生命周期，能够将平台型的算法方案赋能不同的下游场景。1）硬件适配，适配不同车型时，只需改变感知部件的数量、种类、选型即可灵活适配；2）算法适配，让不同的自动驾驶车都使用同一套算法模块。数据来源：汽车之家，公司招股书，东吴证券研究所图：文远知行WeRide One平台28智能驾驶硬件：集成计算单元+模块化传感器套件车载计算单元：采用异构架构，具备专业协处理单元，采用液冷全密封设计，确保在不同天气条

26、件下稳定运行，并设有冗余单元与联想车计算部门达成战略合作，车载自动驾驶域控制器 HPC3.0利用英伟达 DRIVE Thor平台加速单车成本下探，单台计算能力高达 2000 TOPS（每秒万亿次运算）模块化传感器套件：涵盖 GNSS、IMU、激光雷达、雷达、摄像头等，组件通用性超 90%。自2019年起公司传感器套件经过多轮迭代，2022年6月的 WeRide Sensor Suite 5.0配备 12 个摄像头和 7 个固态激光雷达，相比4.0版，车顶前部传感器组高度缩短66%，整体重量减轻 17%，已大规模部署。最新的 WeRideSensor Suite 5.1 完全符合汽车级标准且可商

27、业化量产，兼容 ADAS 和 L4 应用。数据来源：汽车之家，公司招股书，东吴证券研究所图：文远知行WeRide One平台29Robobus发展进度：全球首发L4无人小巴，量产联营拓25城商运。文远知行是全球首个开发开放道路专用L4级无人驾驶小巴 Robobus 并实现商业化公共运营的企业，通过宇通集团和金龙汽车实现前装量产。其商业模式以向城市交通运营商销售车辆并提供全周期运营支持为核心，截至招股书披露日，Robobus已在全球25个城市（覆盖中国、新加坡、法国及中东多国）开展商业试点，并获约2,000辆意向订单。欧洲首开纯无人接驳，合作共筑智驾标杆。文远知行携手雷诺集团、法国自动驾驶运营商

28、beti及保险集团Macif在法国德龙省（Drme）推出L4级自动驾驶出行服务，这是文远知行在欧洲的首个公开道路Robobus纯无人商业化部署。2025年3月10日起在德龙省瓦朗斯高铁站所在的罗瓦尔坦商务园区正式开启接驳服务。图：文远小巴为法国居民提供接驳服务Robobus稳定发展，拓展欧洲纯无人接驳数据来源：公司招股说明书，公司公众号，东吴证券研究所30Robovan发展进度：全球首推L4城配，意向订单破万。文远知行于2021年9月推出全球首款L4级城市无人配送车Robovan，与江铃福特等头部车企合作生产。目前已启动道路测试，并与中通快递达成订单合作意向；2024年5月获广州特定区域无人测

29、试牌照，系国内L4级无人配送车首例。采用“车辆销售+货运即服务”双模式运营，截至招股书披露日，Robovan已获超10,000辆意向订单。运营成本方面：预计到2027年，Robovan在新加坡的年运营成本将较传统货车降低约45%。2025年2月6日文远知行发布新一代L4级无人物流车Robovan W5，该车型基于近1,900天、4,000万公里Robotaxi运营经验打造，搭载冗余传感器套件及自研L4技术，实现360度无盲区感知与全场景纯无人配送。其载货容积达5.5m（同类最大）、载重1,000kg、续航220km，支持高频快递、长距城配及点对点物流需求。通过智能路径优化、模块化货箱及多车编队

30、管理，可1人管控车队并适配多场景装载；配备冗余线控底盘、紧急制动及云端监控系统，确保724小时安全运营，直击物流行业效率与成本痛点。图：文远知行无人驾驶货运车Robovan新一代W5复用Robotaxi经验图：文远知行无人物流车 W5数据来源：公司招股说明书，公司公众号，东吴证券研究所31图：文远知行环卫车S1图：文远知行环卫车S6Robosweeper高效落地新加坡Robosweeper发展进度：文远知行采用“车队运营+设备销售”双模式，为市政环卫部门提供无人清洁服务及技术支持。产品矩阵覆盖全场景：WeRide S6：全球首款开放道路L4级无人清扫车，无驾驶舱设计，载重6吨（水箱3.5m），

31、续航300公里，单机日清洁效率等效5-8名人工，适配全天候道路清洗、除尘等高强度作业；WeRide S1：2024年4月推出的轻量化车型，单次充电覆盖12万，配备自动倾倒/泊车功能，上市即获数百万美元订单，实现开放道路全场景无盲区清扫。商业化进展：自2022年起在广州等中国九城推进收费型大规模试点；与宇通联合生产，携手现代研发氢燃料电池版本；计划拓展海外市场，强化全球智慧环卫布局。文远无人环卫落地新加坡，高效部署树行业标杆。2024年11月20日，文远知行宣布其无人环卫车S6和无人扫路机S1在新加坡滨海湾两大核心区域正式投入商业化运营，成为当地首个自动驾驶环卫项目。此次部署距该公司获得新加坡自

32、动驾驶运营许可仅一周时间，展现了高效的执行能力。通过与本地环境服务企业CTM合作，双方在半年内完成从测试到落地的全流程。其中，S6负责滨海湾海岸大道夜间道路清扫，S1则白天在滨海艺术中心周边作业，形成昼夜互补的智能环卫体系，为新加坡城市服务智能化树立了新标杆。数据来源：公司招股说明书，公司公众号，东吴证券研究所321.3 如祺出行智驱生态三位一体，场景技术协同共赢 如祺出行构建了技术驱动+场景落地+生态协同的智慧出行体系，涵盖Robotaxi运营、自动驾驶解决方案及出行服务三大板块。其Robotaxi业务通过标准化准入机制、智能化监管体系和动态调度算法，平衡运营效率与安全合规，打造商业化样板。

33、技术上形成自动驾驶数据闭环，具备数据采集标注、模型训练、高精地图研发能力，依托仿真平台与数据管理系统缩短算法迭代周期。C端布局差异化产品矩阵，覆盖快车、企业用车、顺风车等多场景出行需求，结合后市场服务形成生态闭环，强化在新出行领域的竞争优势。数据来源：公司官网，东吴证券研究所34图：如祺出行业务简述Robotaxi运营标准化运营：面向多方Robotaxi运力准入体系化监管：保障安全、合规、稳定运营智能化评估：实现调度效率与成本最优自动驾驶解决方案数据采集数据标注模型训练仿真平台数据管理高精地图出行及生态服务如祺快车如祺企业用车如祺顺风车如祺网约新出租如祺车服财务概览：营收倍增研发蓄势，减亏提效

34、拐点初现 2020-2024年，公司营业收入五年间实现超5倍增长（4.04亿24.63亿），印证网约车市场渗透率提升及平台运营能力增强；研发投入累计达5.25亿，彰显技术驱动战略地位，管理费用逐渐收缩，运营效率提升；2024年净亏损波动收缩至-5.64亿元；2024年毛利收窄至-0.35亿。数据来源：Wind，东吴证券研究所35图：2020-2024年营业收入（亿元）0510152025302020年2021年2022年2023年2024年01234562020年2021年2022年2023年2024年销售费用管理费用研发费用财务费用-8-7-6-5-4-3-2-102020年2021年202

35、2年2023年2024年-3-2.5-2-1.5-1-0.502020年2021年2022年2023年2024年图：2020-2024年四费（亿元）图：2020-2024年净亏损（亿元）图：2020-2024年毛利（亿元）基盘稳固领航出行，Robotaxi深南开拓版图 公司业务基本盘稳固，2024年，出行服务占比89.20%，其中其他出行服务占比0.1%，主要包括(i)Robotaxi服务；(ii)顺风车服务；及(iii)营销及推广服务，公司凭借在Robotaxi运营上的先发优势，有利于持续推进Robotaxi市场的扩展战略。2024年1月，如祺出行在深圳取得了Robotaxi载人示范应用资质

36、。2025年3月28日，如祺出行与战略合作方小马智行联合取得南山区智能网联汽车示范运营试点资质，如祺Robotaxi正式在南山区开展示范运营，在深圳的运营范围继续扩大。数据来源：公司官网，wind，东吴证券研究所36图：2023、2024年分业务占比情况2024年2023年车队销售及维修9.60%14.80%技术服务1.10%1.20%其他出行服务0.10%0.10%网约车出行服务89.20%83.90%75%80%85%90%95%100%图：如祺Robotaxi于2025年3月正式在深圳南山开展示范运营1.4 千里科技千里科技：智驾革新启新篇，AI融合创未来 2024年11月，中国人工智能

37、领域代表人物印奇（旷视科技创始人）出任董事长，引入多名AI与汽车领域高管，推动公司向“AI+车”战略转型。2025年2月，公司正式由“力帆科技”更名为“千里科技”，定位为智能出行科技公司，开启智能化、国际化新阶段。2025年3月18日，千里浩瀚智驾发布会，发布三大科技成果：行业首创的G-AES通用障碍物连续自动避让功能、首个满血版车位到车位方案及L3级智能驾驶技术架构。极氪CEO表示，千里浩瀚由千里科技与浩瀚智驾整合而成。其技术实现了一段式端到端进化及MLM多模态大语言模型应用。未来将协同吉利及生态伙伴加速技术突破与体验升级，开启智能出行新篇章。数据来源：公司官网，极氪公众号，东吴证券研究所3

38、8图：千里科技董事长印奇图：千里浩瀚功能简介一段式端到端安全底线模型安全底线模型MLM多模态大语言模型多模态大语言模型数字先觉网络数字先觉网络图：千里浩瀚技术架构财务概览：业务转型期，财务压力有待释放 公司营收规模较大，24年前三季度营收48.15亿元；24年前三季度，公司经营活动现金流净额为5.41亿元，主要系汽车销量增加及现金销售回款增加；公司近年各项费用支出较为稳定，研发费用渐涨，彰显战略；24年前三季度公司净亏损呈现收缩态势。图：2020-2024年Q3四费情况（亿元）2.531.200.912.152.71-5.000.005.0010.0015.0020.0025.0030.003

39、5.002020年2021年2022年2023年2024年Q1-Q3销售费用管理费用研发费用财务费用0.550.781.70-2.62-1.65-3.00-2.50-2.00-1.50-1.00-0.500.000.501.001.502.002020年2021年2022年2023年2024年Q1-Q3图：2020-2024年Q3净利润（亿元）36.3739.7786.5467.6848.150.0020.0040.0060.0080.00100.002020年2021年2022年2023年2024年Q1-Q3图：2020-2024年Q3营业收入情况（亿元）图：2020-2024年Q3经营活动

40、现金流净额（亿元）2.353.76-2.55-2.395.41-3-2-101234562020年2021年2022年2023年2024年Q1-Q3数据来源：wind，东吴证券研究所39千里科技：政策支持+产业协同 千里科技聚焦智能驾驶、智能座舱技术研发，整合旷视AI算法与吉利整车制造资源，携手曹操出行，形成“AI算法+汽车制造+出行生态”闭环。吉利自2020年通过破产重组入主千里科技（原力帆科技），成为其第一大股东，提供整车研发、制造能力及供应链资源；2025年3月，双方联合成立“千里智驾”合资公司，助力加速智驾技术商业化；吉利旗下高端品牌路特斯也参与技术合作，将其智驾算法使用权转移至千里智

41、驾。曹操出行（吉利控股的网约车平台）是千里科技的重要客户，目前曹操运营的两款定制车辆枫叶80V 及曹操60 均由力帆科技合作生产；曹操出行有意在2026 年前推出Robotaxi 车型，千里科技或成为其智驾方案与车辆生产核心伙伴图：千里科技股权生态关系数据来源：wind，调研鹅公众号，新浪财经，东吴证券研究所40印奇满江红基金吉利集团千里科技53.37%重庆江河汇29.85%19.91%重庆政府32.61%吉利集团旷视重庆政府曹操出行千里科技路特斯视觉算法智驾方案整车研发制造经验智驾相关研发技术运营伙伴重要客户牵头共建“AI智行开放平台”图：千里科技产业协同生态关系1.5 萝卜快跑“萝卜快跑”

42、百度自动驾驶出行服务平台价值观：安全第一，客户为上，专业尽责，突破创新。愿景：成为全球智能驾驶产业领跑者，与合作伙伴一道为客户提供最被信赖的产品和服务。使命：让汽车更聪明，让出行更简单。2021年，发布全新升级的自动驾驶出行服务平台“萝卜快跑”。2022年，重庆、武汉发布全无人商业化试点。2013年，百度无人车项目启动。2016年，获得美国加州政府颁发的全球第15张自动驾驶路测牌照。2017年，上海车展宣布Apollo计划，Apollo正式诞生。2018年，获得北京市首批自动驾驶测试牌照。2018年，与多家头部车企达成战略合作。2020年，百度共享无人车在长沙、重庆、北京等地开始运营。合作伙伴

43、：拥有全球生态合作伙伴超过220家，汇聚全球开发者160,000名，从自动驾驶领域扩展到整个智能交通体系，Apollo智能车联合作伙伴包括：别克、北京现代、北汽新能源、比亚迪、长城、福特、广汽丰田、红旗、极狐、吉利、捷尼赛思、凯迪拉克、领克、雷克萨斯、启辰、东风悦达起亚、蔚来、威马、星途。萝卜快跑是百度旗下自动驾驶出行服务平台，发挥百度自动驾驶技术积累优势，目前已于全国11个城市开放载人测试运营服务，实现超一线城市全覆盖，领跑国内Robotaxi行业。数据来源：公司官网，东吴证券研究所42智能驾驶硬件：Apollo RT6成本下探至25万元 2024年萝卜快跑六代车落地（前装车），在2024中

44、国5G+工业互联网大会上，李彦宏表示百度第六代无人车RT6是世界上唯一一款前装量产的 L4 级别无人车，成本已下降到每台 25 万元，而上一代车基于极狐量产车改装的车成本48万元。域控制器：1200tops 高算力计算单元。传感器：38个传感器，8个激光雷达（主*4+补盲*4，8颗总成本低于之前1颗机械式激光雷达），12个摄像头，6个毫米波雷达和12个超声波传感器七重冗余：拥有电源、通讯、制动、转向、架构、计算单元和传感器七重冗余两种模式：有方向盘和五方向盘两种模式数据来源：公司官网，东吴证券研究所43图：萝卜快跑Apollo RT6智能驾驶算法：发布端到端大模型Apollo ADFM 百度官

45、宣了包括全球首个支持L4级别无人驾驶的自动驾驶大模型Apollo ADFM。2024年5月百度推出最新一代（第六代）自动驾驶系统解决方案，通过大规模数据+深度学习技术训练的方式实现两段式端到端，具体来看，这套模型感知端融合摄像头和雷达数据，融合BEV特征判断道路特征、障碍物等；决策端将显式三维向量空间二号隐式BEV特征以联合训练的形式实现端到端控制。数据来源：公司官网，东吴证券研究所44图：百度Apollo发布会发布Apollo ADFM1.6 滴滴资本加码智驾突围，生态聚合领航未来九年深耕，滴滴自动驾驶构建技术闭环与商业生态。滴滴自2016年布局L4技术，2019年独立为子公司，2020年启

46、动Robotaxi试点运营，2023年推出概念车DiDi Neuron，并通过“城市泛化引擎”解锁复杂场景。2025年4月，滴滴自动驾驶与广汽埃安合作的首款前装量产L4车型亮相。依托滴滴出行平台日均3530万单的出行数据及超6亿用户生态，可快速验证技术并实现商业化闭环。运维成熟，经验丰富。通过慧桔港运维中心（全流程自动化率90%）和混合派单模式（已在北京、上海、广州试点），连续安全运营超1700天。数据来源：融中财经，车东西公众号，新浪汽车，东吴证券研究所46图：滴滴自动驾驶运维中心慧桔港图：概念车DiDi Neuron滴滴广汽首发前装量产L4车型，全维感知重构智驾安全2025广汽科技日暨广汽

47、智能化安全峰会在广州召开，滴滴联合创始人、滴滴自动驾驶CEO张博，发布了滴滴自动驾驶与广汽埃安合作的首款前装量产L4车型。传感器系统：全车配备33个传感器，包括4颗禾赛AT128激光雷达（200米测距、153万点频/秒）、4D毫米波雷达（性能提升4倍）、红外相机、声音传感器等，通过异构探测与前融合技术实现360全场景感知。计算平台：搭载滴滴自研的虎鲸计算平台，GPU算力超2000 TOPS，支持智驾、座舱、通信三域融合，成本降低74%，后备箱空间利用率提升88%。安全冗余：采用算法、软件、硬件三层冗余设计，算法方面部署碰撞风险检测模块；软件方面设计MRC策略（最小风险状态）针对不同故障等级定义

48、安全响应，通过L1 Fallback进行安全处理，硬件方面设计L2Fallback系统（故障时自动靠边停车）。数据来源：滴滴自动驾驶公众号，禾赛科技公众号，HiEV大蒜粒车研所，东吴证券研究所47图：滴滴自动驾驶硬件平台4.0图：滴滴自动驾驶与广汽埃安合作的首款前装量产L4车型1.7 海外玩家Robotaxi海外主要产业玩家历史发展时间轴 Robotaxi产业发展历程分为五个阶段，分别为研发阶段、路测阶段、试载客阶段（即在有安全员随时接管车辆的情况下，进行自动驾驶出租车载客运营）、无人驾驶阶段以及大规模推广阶段。国外Robotaxi主要产业玩家为：谷歌Waymo、Cruise、Uber、亚马逊

49、Zoox、Lyft、Aurora49图：Robotaxi主要产业玩家历史发展时间轴2020-2021 Cruise公布了第二代自动驾驶汽车车型“Cruise AV”，不再配备方向盘和制动踏板，完全实现了无人驾驶。谷歌谷歌WaymoWaymo启动无人驾驶项目，为Waymo的前身，成为全球先驱。2009 2012年，Waymo自动驾驶汽车获加州车牌。2012年，Lyft成立。2013年，Cruise成立。2014年，亚马逊Zoox成立。2012-20142015-2016 Uber开始布局自动驾驶业务。Uber收购了自动驾驶卡车初创公司OTTO，并在匹兹堡首次推出自动驾驶汽车服务。2017 Cru

50、ise在加州公路上进行无人驾驶汽车测试。Zoox在加州的旧金山、福斯特城开始自动驾驶车辆测试。Lyft在波士顿的无人驾驶合作试点。Aurora成立。20182019 WaymoWaymo在凤凰城上线无安全员的Robotaxi服务。Cruise宣布计划在美国推出商业化的自动驾驶出租车服务。CruiseCruise开始试运营。AuroraAurora计划收购了Uber的自动驾驶部门。2022 WaymoWaymo和CruiseCruise获Robotaxi商用许可证，开始成规模收费营业。Lyft在拉斯维加斯推出全电动自动驾驶出租车服务。20232024 Waymo和Cruise获批在旧金山提供全天

51、候无人驾驶出租车服务。Uber与Waymo达成战略合作。Zoox成功在公共道路上测试Robotaxi。Lyft与自动驾驶公司Motional合作推出无人驾驶约车服务。Waymo获批驶入洛杉矶以及旧金山等繁华的城市区域，同时在德克萨斯州奥斯汀为员工提供无人驾驶乘客服务。Cruise全面投入商业运营。3.0阶段：商业化落地2.0阶段：试运营1.0阶段：蓬勃发展、多点开花0.0阶段：商业化试验数据来源：公司官网，东吴证券研究所Waymo聚焦L4，Robotaxi业务持续发展当前：商业化应用落地同时遭遇发展瓶颈。中期：聚焦自动驾驶技术，形成“技术+整车+平台”的“金三角”商业模式。早期：布局Robot

52、axi的全产业链，造车、技术、运营一把抓。2023年，开始在德克萨斯州奥斯汀提供robotaxi服务。在Cruise的前车之鉴后放缓商业化扩张速度引发裁员潮。2024年4月，Charles R.Qi(CTO)加盟特斯拉。2009年，谷歌Waymo启动无人驾驶项目。2012年，Waymo自动驾驶汽车获加州车牌。2016年，谷歌无人驾驶项目成为谷歌母公司Alphabet旗下子公司Waymo。2017年，Waymo在美国凤凰城开启Robotaxi试驾。2022年，扩大服务区域至凤凰城市中心。2023年，Waymo获得旧金山全天候商业运营无人驾驶出租车的运营牌照。高管团队姓名职务高管背景John Kr

53、afcik原CEO毕业于斯坦福大学，先后就职于新联合汽车制造公司、福特、现代等，2015年担任Waymo的CEO，2021年宣布辞去Waymo的CEO一职。Tekedra Mawakana现Co-CEO毕业于哥伦比亚法学院，2013年担任雅虎全球公共政策副总裁兼副总法律顾问，2016年担任eBay全球政府关系和公共政策副总裁，后担任Waymo的首席外部官和全球政策主管。Dmitri Dolgov现Co-CEO毕业于莫斯科物理技术学院、密歇根大学；曾任Waymo首席技术官。数据来源：公司官网，东吴证券研究所50姓名职务后续职业方向朱佳俊首席软件工程师，早期创始人2016年创业Nuro.ai贾兆寅

54、感知组Manager2017年加入滴滴张一萌感知组L62018年加入小马智行侯聪负责感知的系统开发 2018年创业轻舟于骞感知技术主管2018年创业轻舟 离职的华人高管商业模式：定位技术商，累计里程领跑行业本田 战略合作伙伴“金三角”商业合作模态捷豹路虎沃尔沃吉利控股集团旗下极氪Uber整车厂出行服务运营商图：Waymo One应用程序Waymo的商业模型主要是基于自动驾驶出租车服务，通过Waymo OneWaymo One应用程序提供完全自动驾驶的出租车服务，让乘客安全、轻松地到达目的地。图：Waymo One洛杉矶服务范围 商业化落地应用技术技术+整车+平台数据来源：公司官网，东吴证券研究

55、所51技术布局：融合感知+单车智能，技术栈领先技术路线特征单车智能“谷歌派”Waymo以激光雷达为主要感知设备；高精度地图+高精度定位单车智能“特斯拉派”以视觉感知为主要感知设备；通过影子模式收集数据；训练模型低精度地图+低精度定位车路协同路侧智能替代部分车侧智能协同感知与决策；高精度地图+高精度定位 核心竞争力表：自动驾驶的技术路线及特征1自动驾驶系统3面向乘客设计2自动驾驶平台 技术路线1.感知：摄像头、激光雷达和雷达2.架构：基于NAS单元构建了AutoML架构3.数据集和模型：使用主动学习来训练模型，利用TPU（Tensor Processing Units）和谷歌的深度学习框架Ten

56、sorFlow4.定位：地图、激光雷达和GPS5.预测：行为预测6.仿真：ChauffeurNet驾驶模型7.规划：Agent RNN模型通过考虑航向（可行性）、速度（交通规则）、航路点（长度）等为自动驾驶车辆生成轨迹的网络。Waymo自动驾驶技术数据来源：公司官网，东吴证券研究所52最新智能驾驶算法：多模态端到端算法EMMA三个关键输入：环视视频：提供全面的环境信息。高级意图命令：源自路由器，包括“直行”、“左转”、“右转”等指令。历 史 自 车 状 态 集（Tego）：表示为鸟瞰图（BEV）空间中的一组航路点坐标。数据来源：EMMA:End-to-End Multimodal Model

57、for Autonomous Driving，东吴证券研究所532024 年 11 月 Waymo 发 布 多 模 态 端 到 端 模 型EMMA，特点为【纯视觉】+【端到端】提出智驾模型新范式：1）输入端包括文本数据+摄像头数据输入，输出端为纯文本数据；2）思维链推理纳入轨迹生成，增强模型性能和可解释性。自然语言文本输入：将所有非传感器输入（如导航指令和自车状态）和输出（如轨迹和3D位置）表示为自然语言文本，允许EMMA在统一的语言空间中联合处理各种驾驶任务思维链：增强推理能力并提高可解释性要求模型在预测最终未来轨迹航路点Otrajectory的同时阐明其决策原理Orationale，将思维链推理纳入端到端规划器轨迹生成中引入思维链对智能驾驶模型的性能优化：可以将端到端规划质量提高多达6.7%。三、风险提示风险提示 风险提示：智能驾驶相关技术迭代低于预期。若智能驾驶相关技术迭代节奏低于预期，可能会对消费者对智驾的认知和接受度产生影响。产业政策出台低于预期。政策出台节奏低于预期也可能影响自动驾驶产业落地节奏。55东吴证券 财富家园