2025 OS2ATC 智能车控系统的实时调度与功能安全 2025-3-31 101833 1.pdf

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1、熊谱翔上海睿赛德电子科技有限公司2024“程翧”车用软件平台智能车控系统实时调度融合设计与功能安全保障从开源的RT-Thread嵌入式操作系统谈起“程翧”车用软件平台 自2006年，托管在github上，10.9k github star 国产嵌入式操作系统 完整POSIX API支持，丰富的上层软件包生态 支持所有主流芯片架构：ARM，RISCV，X86，LoongarchMIPS，SPARC，DSP（TI C2000，CEVA etc）小而美的物联网操作系统 社区化 开放 中立车用操作系统：程翧 车载融合平台“程翧”车用软件平台RT-Thread Safety AUTO KernelCDD

2、RTESWCsDevice Drivers/MCALServicesECUAbstraction LayerRT-Thread Smart for Safetysocket/fs,date etcPersim UIKitFont/ImageJsEngine数字仪表盘安全车控系统Device DriversDash/仪表应用busyboxJsWidgetJsPersimXMLEMQADAS ServiceVehicle ServiceConnection ServiceMultimedia Service程翧 融合平台vmRT-Thread for Safety面向车载平台的虚拟化系统RT-Th

3、read Safety AUTO车控系统RT-Thread Smart AUTO车规混合操作系统程翧车控系统：灵活、创新的车载融合“程翧”车用软件平台RT-Thread Safety AUTO KernelCDDTCP/IPPOSIX API/C+APIComponentsFilesystemPOSIX landVehicle landRTESWCsPOSIX AppsDevice Drivers/MCALServicesECU Abstraction LayerPOSIX RTOS+AUTOSAR CP系统 为智能汽车提供灵活、创新的融合系统 POSIX域 更灵活、开放的编程空间；RT-Th

4、read软件包生态；AI编程助手；车载域 工具化、高安全性场景；传统RTOS系统、POSIX系统“程翧”车用软件平台POSIX 系统 Portable Operating System Interface，可移植操作系统接口 跨平台兼容，模块化扩展的操作系统标准接口 系列（模块化）的API列表 分时 or 实时，单核 or 多核传统 RTOS 响应时间固定（可控/确定）系统 系统的复杂性 优先级系统 相同优先级时间片轮转调度程翧车控系统：操作系统内核“程翧”车用软件平台TriCore、RH850、ARM Cortex-M/R、RISCV，硬件外设硬件适配层（HAL）、MCAL应用管理(osa)

5、设备框架故障处理调试跟踪任务管理定时器任务交互内存池中断处理多核支持spinlock原子操作OsApplicationResourceAlarmTaskISRSchTableCounterHookEventAUTOSAR Os兼容AUTOSAR CP Os规范标准AUTOSAR CP v4.4.0规范&Osek Os APIApplication，Task，CAT2 ISRCounter，Alarm，Schedule Table提供可配置的安全机制调度表调度表+时间监控调度表+内存保护底层RT-Thread Safety Os功能安全实操作系统基于优先级抢占式硬实时内核支持多核(BMP)，内核

6、对象跨核访问程翧车控系统：调度表“程翧”车用软件平台调度表 Schedule Table 精确任务编排 由 Counter驱动程翧车控系统：时间监控“程翧”车用软件平台Task1Task2ISR1任务周期 T执行时间 T周期性任务、ISR 监控触发的频率，是否存在异常任务、ISR执行时长 监控执行的时间长是否超过既定范围；高实时场合 移除任务时间片 不存在同优先级任务；程翧车控系统：内存安全“程翧”车用软件平台SWC应用AUTOSAR InterfaceSWC应用AUTOSAR InterfaceSWC应用AUTOSAR InterfaceStandar