华为：机械狗应用开发指南：Atlas 200I DK A2 开发者套件23.0.RC3（50页）.pdf

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1、Atlas 200I DK A2 开发者套件开发者套件23.0.RC3机械狗应用开发指南机械狗应用开发指南文档版本文档版本01发布日期发布日期2023-11-14华为技术有限公司华为技术有限公司 版权所有版权所有 华为技术有限公司华为技术有限公司 2023。保留一切权利。保留一切权利。非经本公司书面许可，任何单位和个人不得擅自摘抄、复制本文档内容的部分或全部，并不得以任何形式传播。商标声明商标声明和其他华为商标均为华为技术有限公司的商标。本文档提及的其他所有商标或注册商标，由各自的所有人拥有。注意注意您购买的产品、服务或特性等应受华为公司商业合同和条款的约束，本文档中描述的全部或部分产品、服务

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3、址：https:/ 01(2023-11-14)版权所有 华为技术有限公司ii目目 录录1 样例介绍样例介绍.11.1 外观结构.11.2 功能与原理介绍.31.3 控制与运动部分.31.4 循迹行走部分.51.5 锁定追踪部分.52 样例组装样例组装.102.1 准备组件.102.2 组装步骤.113 运行环境准备运行环境准备.173.1 地图绘制.173.2 配置无线 Wifi 模块.183.3 配置 ESP32 开发板烧录软件.193.4 配置 STM32 开发板烧录软件.223.5 获取代码.243.5.1 ESP32 代码.243.5.2 STM32 代码.263.5.3 机械狗代码

4、.304 快速体验快速体验.314.1 手动控制机械狗姿态变换.314.2 手动控制机械狗运动.344.3 机械狗自动行走.344.4 机械狗锁定目标追踪.355 代码实现代码实现.375.1 主要代码文件介绍.375.2 机械狗控制逻辑入口.375.3 手动控制机械狗行走.405.4 机械狗巡引导线行走.415.5 机械狗锁定目标追踪.42Atlas 200I DK A2 开发者套件机械狗应用开发指南目 录文档版本 01(2023-11-14)版权所有 华为技术有限公司iii1 样例介绍样例介绍基于Atlas 200I DK A2开发者套件板（以下简称为开发板）的算力基础与接口丰富度，在实现

5、Chatbot/智能小车/机械臂/语音台灯等样例之后，希望能够扩展兼容性和多领域适配度，实现另外一个复杂样例并且能够兼顾更加繁琐的下位机操作，所以基于开发板开发了本机械狗样例，能够实现站立坐下以及左右的姿态变化，能够自动循迹行走，另外能够追踪目标追随遛狗，并且能够在多人的情境下，仍然稳定追踪锁定的目标。1.1 外观结构1.2 功能与原理介绍1.3 控制与运动部分1.4 循迹行走部分1.5 锁定追踪部分1.1 外观结构外观结构机械狗运动部分是由以下部分组成：1.四个具有2自由度的机械腿以及中间的主体部分实现的，机械腿的曲柄连杆结构保证了机械狗可以单独操作每一条腿的运动，每条腿上的两个关节由两个行

6、星轮减速电机驱动，并放置在中间的主体部分。2.下位机由带有串口扩展板的两个STM32单片机开发板构成，分为主控F405和从控F103，位于机械狗身体内部。3.使用补充的3D连接固定件固定摄像头云台、开发板以及开发板电源4.摄像头云台连接一块ESP32下位机控制摄像头的移动，再通过USB扩展坞将所有的线连接到开发板上，再使用Wifi模块连接到开发板上。Atlas 200I DK A2 开发者套件机械狗应用开发指南1 样例介绍文档版本 01(2023-11-14)版权所有 华为技术有限公司1图图 1-1 机械狗外观结构图Atlas 200I DK A2 开发者套件机械狗应用开发指南1 样例介绍文档