史上最全的自动驾驶研究报告（73页）.pdf

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1、1)提升传感器的性能边界，作为感知层的安全冗余。在自动驾驶行业，传感器方案供应商正在致力于使汽车拥有眼睛，代替驾驶员完成感知的过程。然而，现有的传感器方案仍然存在改进的空间，包括传感器测量的边界(视觉、激光感知范围有限)、传感器应用的工况限制(如摄像头在雨雪天气无法正常工作)。高精度地图超视距的特点意味着其可以对整体道路流量、交通事件、路况进行预判，可以作为感知层的安全冗余; 2)提供先验知识。自动驾驶的基本原则：让车的判断越少、也就越安全。高精度地图可以提供车辆环境模型的先验知识，一定程度上减少自动驾驶车辆感知层的压力;3)确定车辆在地图中的位置：人可以通过观察和记忆，而自动驾驶汽车只能通过

2、高精度地图以及其创建的环境模型确定车辆在在地图中的位置。4)提供车道级的规划路径。正如前文所述，高精度地图会把道路基本形态，特别是车道线展现出来，辅助自动驾驶车辆实现车道级的路径规划，支持并线超车等高等级的驾驶决策。高精度地图是实现自动驾驶的必要条件吗?Level3 及以上是必选项。基于美国 SAE 协会对自动驾驶技术等级的划分，在 Level 2 以下的辅助驾驶阶段(ADAS 阶段)，高精度地图对整个辅助驾驶系统来说是一个可选项。当自动驾驶技术发展到 Level3 及以上时，要求车辆在高速公路、停车场泊车等特殊场景中实现自动驾驶，高精度地图的重要性开始凸显。业内公认要想实现 Level3 级

3、别的自动驾驶，高精度地图将成为必选项。理由在于 Level3 的自动驾驶就意味着机器将完全取代人对于环境的监控，考虑到现有的传感器的性能边界尚不足以完全替代，引入高精度地图作为感知端的安全冗余增强整个系统的鲁棒性就成为了必然的选择。观察目前自动驾驶行业实践，无论是车厂推出的奥迪 A8、凯迪拉克 Super Cruise 等已经量产的 Level3 车型还是百度、谷歌等互联网厂商的 Level4 自动驾驶方案都引入了高精度地图，进一步验证了上述观点。自动驾驶任务复杂需要稳定的实时 OS 支持。如果将自动驾驶汽车视为一个电子终端产品，那么除了组成的硬件、用来执行命令的算法(程序)之外，底层操作系统

4、也必不可少。操作系统的价值在于可以更好的分配、调度运算和存储资源。一个汽车驾驶系统运行的软件包括感知、控制、决策、定位等一系列高计算消耗，逻辑十分复杂，对安全可靠性要求特别高的程序，简单的单片机无法实现，需要建立在一个成熟的五脏俱全的通用操作系统基础上，同时要满足实时性、分布式、可靠性、安全性、通用性等要求。从上述的要求可见，自动驾驶的操作系统与 PC 端、移动端操作系统的最大差别在于实时性。实际上，自动驾驶操作系统又称为实时操作系统(RTOS)，可确保在给定时间内完成特定任务，实时是指无人车的操作系统，能够及时进行计算，分析并执行相应的操作，是在车辆传感器收集到外界数据后的短时间内完成的。实时性能是确保系统稳定性和驾驶安全性的重要要求。