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1、 前言 近年来，自动驾驶技术在人工智能、物联网及5G 移动通信等新一代技术革命的支持下，自动驾驶能够高效规划出行路线与时间，从而大幅度提高出行效率，并可直接减少行驶能消。同时还能避免驾驶员因注意力分散、酒驾及身体疲劳等造成的安全隐患，因此自动驾驶汽车已成为全球各企业研发的重中之重。当前具备先进驾驶辅助系统、自动驾驶系统的汽车渗透率已达 50%以上，预计到 2030 年具备 L2 级先进驾驶辅助系统的汽车渗透率将达 90%，其中自动驾驶汽车将超过 50%以上。我国汽车强国建设进入关键时期，面对智能汽车激烈的国际竞争和我国汽车产业转型升级突破的强烈诉求，快速抓住汽车智能化、网联化及共享化发展的新机

2、遇，使我国汽车生态快速转型升级，并成为新业态引领者，对不断满足人民日益增长的智能出行需求与美好生活需要具有十分重要的意义。因此，为了有助于设计更能被用户接受的智能驾驶系统，达到减少交通事故，提升驾乘体验，提高交通效率的目的，中国汽车技术研究中心有限公司联合中国第一汽车股份有限公司、华为技术有限公司、清华大学等23 家单位，共 24 家单位共同编写完成面向智能网联汽车的成熟驾驶模型白皮书。本书结合成熟驾驶模型发展现状、自动驾驶发展现状及成熟驾驶模型标准化的发展现状，综合提出符合中国驾驶员的成熟驾驶模型，包含紧急制动模型与紧急转向模型，在世界范围内首次通过实车标定与仿真标定相结合方式开展模型参数标

3、定，确定了驾驶员反应时间、制动特性曲线及转 向特征曲线等多项关键技术参数，并用仿真工具进行参数泛化，首次构建了基于实车及仿真二者相结合的成熟驾驶模型关键参数，最终得出了可避免碰撞的场景参数范围边界，为自动驾驶汽车与人类驾驶能力类比、预期功能安全研究、设计运行域设计及自动驾驶准入管理等提供重要依据，研究成果可全面支撑自动驾驶汽车产品及技术发展，为我国自动驾驶汽车高质量发展深度赋能。面向智能网联汽车的成熟驾驶模型白皮书 编写单位 中国第一汽车股份有限公司 中国汽车技术研究中心有限公司 华为技术有限公司 清华大学 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 深圳元戎启行科技有限公司 上海集度汽车 上海商汤临港智

4、能科技有限公司 上海机动车检测认证技术研究中心有限公司 北京地平线信息技术有限公司 中国汽车工程研究院股份有限公司 江苏大学汽车工程研究院 北京百度智行科技有限公司 上汽通用五菱汽车股份有限公司 路特斯科技有限公司 襄阳达安汽车检测中心有限公司 北京汽车研究总院有限公司 江铃汽车股份有限公司 东风柳州汽车有限公司 广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院 一汽解放汽车有限公司 东风商用车有限公司 智己汽车科技有限公司 厦门金龙旅行车有限公司 面向智能网联汽车的成熟驾驶模型白皮书 编写人员 郑建明、张宇飞、孙航、高鲁涛、华一丁、王红、陈龙、兰祥琪、郭钦城、田磊、李佳秾、章棵、沈金华、宋雪松、韩卓伟

5、、李雪轲、曹建永、黄俊富、江浩斌、程周、覃斌、刘开勇、张巍、高海龙、孙加兴、邱志鹏、潘涛、郑英东、付源翼、夏创新、史志辉、张丽平、刘瑞强、曲歌、张儒征、牟柯、李傲雪、廖尉华、宋永康、杜强飞、陈音、胡德华、石胜文、李阳、郑磊、聂 盛 明、兰振东、彭东庆、付俊闻、甘国栋、付瀚龙、张文超、邱娟 目录 第一章 成熟驾驶模型技术发展现状.1 1.1 成熟驾驶模型发展现状.1 1.2 关键跟驰模型发展现状.2 1.3 关键换道模型发展现状.9 1.4 分析总结.16 第二章 自动驾驶技术发展现状.17 2.1 技术发展现状.17 2.2 产品发展现状.27 第三章 成熟驾驶模型标准化发展现状.34 3.1

6、 国外标准发展现状.34 3.2 国内标准发展现状.37 3.3 分析总结.40 第四章 关键成熟驾驶模型构建方法.42 4.1 模型概述.42 4.2 模型构建.42 4.3 紧急模型场景提取.49 4.4 验证分析.60 4.5 分析总结.62 第五章 成熟驾驶模型标准化展望与建议.64 5.1 体系标准化建议.64 5.2 标准化模型建议.66 5.3 总结展望.67 附录 A 成熟驾驶模型可避免碰撞的场景参数取值.69 参考文献.80 第一章 成熟驾驶模型技术发展现状 第 1 页 共 81 页 第一章 成熟驾驶模型技术发展现状 1.1 成熟驾驶模型发展现状 成熟驾驶模型是指模仿成熟人类