2021年激光雷达应用智能驾驶经济价值及汽车产业发展分析报告（31页）.pdf

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1、2021年深度行业分析研究报告#page#目录1、智能驾驶：打开感知设备发展空间1.1、智能驾驶：加速到来1.1.1、智能驾驶：持续革新.感知设备：智能基础.1.1.2、1.1.3、市场空间：高速增长1.1.4、国家政策：鼓励发展1.2、自动驾驶：机遇与挑战并存1.2.1、车路协同：构建未来蓝图1.2.2、自动驾驶：重构出行前景.112、激光雷达：助力智慧出行，探索无人驾驶.132.1、激光雷达：机器之眼.132.1.1、激光雷达近年来高速发展.132.1.2、激光雷达产业链完善.142.1.3、激光雷达市场空间广阔.152.2、技术路线：半固态成为现实之选.192.2.1、激光雷达方案具备优

2、越性.2.2.2、半固态激光雷达是现实之选2.3、2021年迎来集中量产上车.24受益标的.3.1、巨星科技：受益于海外供应链重构.26283.2、高德红外：军品民品双轮驱动3.3、不赛科技：无人驾驶机械激光雷达新锐.29图表目录图1：小鹏汽车推出第三款车型小鹏P5.图2：极狐推出新款智能汽车阿尔法S.图3：ADAS可以收集车内外环境数据并进行运算分析，辅助驾驶员驾乘5图4：智能驾驶发展阶段逐渐演变.图5：智能驾驶依靠感知层与决策层相辅相成.6图6：预计中国智能驾驶行业市场规模逐年扩张.图7：预计中国自动驾驶服务市场规模将持续增长.图8：国家政策积极支持智能驾驶产业发展.图9：多个国家或地区已

3、经提出了智能网联汽车产业发展目标.图10：路侧激光雷达可应用在车路协同感知单元.10图11：不同厂商选择不同的自动驾驶技术路线.图12：车路协同将重构中国汽车产业链未来价值分配.11图13：自动驾驶将带来众多经济和客户价值.11.12图14：预计用于出行服务的自动驾驶PKMT占比将大幅提高.13图15:Velodyne激光雷达可输出点云图13图16：激光雷达可应用于无人驾驶领城.图17:激光雷达产业链较为完善.1527#page#图18：沙利文预计全球激光雷达市场2019-2025年复合增速64.5%16图19：2019年车联网是激光雷达主要市场1图20：预计2025年Robotaxi/Rob

4、otruck、ADAS、车联网近乎三分激光雷达市场。16沙利文预计全球激光雷达RobotaxiRobotruck细分市场2019-2025年复合增速80.9%6.图21：.17图22：沙利文预计全球激光需达ADAS细分市场2019-2025年复合增选83.7%图23：沙利文预计中国激光雷达2019-2025年复合增速63.1%18图24：主流传感器各具特，点.21图25：激光雷达可分为机械、半固态、固态式激光雷达.图26：激光雷达存在降本曲线.图27：Luminar激光雷达无缝集成于沃尔沃汽车的车顶.24图28:Luminar激光雷达高速公路感知.图29：小鹏汽车与北汽板狐采用不同激光雷达方案

5、25图30：巨星科技营收稳步增长26.26巨星科技手工具占营收比近七成.26图33：巨星科技产品主要销往欧美.欧铺激光有五款激光传感器在售.27图34：图35：巨星科技OBM收入占比提升.图36：巨星科技研发费用有所提升.28图37：高德红外营收稳步增长.图38：高德红外盈利规模持续扩大.28图39：2019年高德红外红外热成像仪占营收比75%.29图40：2019年高德红外红外热成像仪占毛利比85%.29图41：轩转智驾主要产品为车载热成像避障系统.29图42：不赛科技主要产品经历多次更新.图43：禾赛科技营收较高速增长.30图44：禾赛科技有待实现盈利.31图46：2019年禾赛科技激光雷

6、达产品占毛利比95%.表1：我国汽车驾驶自动化分级于2021年1月1日起实施.6表2：自动驾驶路线的选择面临技术和成本在车侧和路侧的分配问题.10表3：不同国家在自动驾驶领线有各自的战略优势.表4：激光雷达行业2016年后快速发展.13表5：我们预计2025年我国ADAS、无人驾驶领线激光雷达市场规模达216亿元18表6：车载传感器各有优穷.19表7：激光雷达可以按测距方法划分.20表8：激光雷达可以按技术框架划分.21表9：激光雷达厂商使用的技术路线存在差异.表10：激光雷达可使用显性参数评价.23表11：多款车型搭载“激光雷达方案”.27表12：巨星科技提前布局激光领城.7表13：巨星科技

7、进行收购，打造品牌力.受益标的盈利预测估值评级汇总（股价截止至20210420收盘）表14：.313/#page#1、智能驾驶：打开感知设备发展空间近日小鹏P5与极狐阿尔法S两款智能汽车引起各界的广泛关注，车金推出的新款车型智能化加大；此外，百度、小米、滴滴等科技企业纷纷加入造车角逐，智能驾驶时代加速到来。小鹏P5采用XPILOT3.5自动驾驶辅助系统，配备32个感知传感器，融合视觉、雷达、高精度定位单元进行环境感知，实现360双重感知融合。ARCFOX极狐阿尔法S华为HI版将采用华为智能汽车解决方案，搭载鸿蒙OS智能座舱空间，实现智能高阶的自动驾驶系统。两者均选择搭载激光雷达作为感知设备，这

8、也正是两款车型引人喝目的一个重要原因图1：小鹏汽车推出第三款车型小鹏P5图2：板狐推出新款智能汽车阿尔法S资料来源：小鹏汽车官网资料来源：ARCFOX极狐官网1.1、智能驾驶；加速到来1.1.1、智能驾驶：持续革新直观来说，智能驾驶就是要类比人类驾驶，使用技术和设备达到辅助乃至替代驾驶的功能。用传感器如摄像头、雷达等感知驾驶环境；用算法芯片实现驾驶决策，逐步让人工智能替代驾驶员的决策功能；用控制执行系统控制汽车行驶，最终将驾驶者的双眼、双手、双脚、头脑彻底从驾驶中解放出来。根据交通建设管理刊文，智能汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传

9、感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术。初级的智能汽车主要采用高级驾驶辅助系统（ADAS），这是一系列驾驶辅助系统的集合，以提升驾驶的安全性和舒适性为目的。无人驾驶汽车同样属于智能汽车的范嗨，可以通过智能传感系统感知路况，依靠计算机系统进行自主规划决策，并完成预定行驶目标。目前我国在官方政策中常采用“智能网联汽车”这一概念，将其定义为搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。#page#图3

10、：ADAS可以收集车内外环境数据并进行运算分析，辅助驾驶员驾乘资料来源：海思官网由国际自动机工程师学会（简称SAE）划分的智能驾驶分级标准被广泛采用，该标准将智能驾驶分为L0-L5六个级别，系统智能化程度随着数值增大而增加。LO-L2属于自动驾驶辅助系统，对应我们常说的ADAS，其中L0代表无自动化：L3-L5对应自动驾驶系统。目前我们已经很难看到L0级别的汽车，常见的汽车大多属于LI级别，即辅助驾驶级，L2级和L1级之间一个显著的区别在于是否能够同时实现汽车控制转向及加速/减速；L2级至L3级之间的实现难点是传感器感知技术和法规限制；而更高级别的高度自动驾驶和完全自动驾驶将受到算法及计算平台

11、稳定性、经济成本、高精度地图、乘客心理接纳程度等多方面的考验。图4：智能驾驶发展阶段逐渐演变自动驾驶辅助系统自动驾驶系统Ll（辅助驾敬）L3（有条件自动驾软）L4（高度自动驾驶）L5（完全自动驾驶）L2（部分自动驶）利用驾驶环境信息利用驾驶环境信息限定道路和环境条限定道路和环境条在所有道路和环境定义对控制转向和加同时对控制转向和，由自动驾驶件下，由自动驾驶条件下，由自动驾逸中的一项操作提加减速操作提供辅系统完成所有的驾系统完成所有的驾独系统究成所有的驾驶操作供辅助驾驶，其他助驾驶，其他的驾驶操作，驾驶者需驶操作，即使驾驶者未对干预请求作的驾驶动作由驾驶驶动作由驾驶者操要对干预请求作出者操作适当

12、的响应出适当的响应QQO监察驾驶环境QQ驾驶员O3应变表现有限场景有限场景有限场景有限场景全场景应用场景示例自适应巡航智能巡航辅助交通拥堵自动驾號港口内无人集装箱和L4相似，但可在（自适应运航+车道保。高速公路自动驾我任何情况下完成无或车道保持辅助系统持辅助系统）人驾驶机场无人行李运输治车辅助资料来源：SAE、百度集团全球发售文件、开源证券研究所2020年3月我国汽车驾驶自动化分级由工业和信息化部报批公示，于2021年1月1日正式实施，自此符合中国自动驾驶领城的安全等级标准正式建立。中国标准在参考了SAE标准的基础上进行了一定调整：将0级设定为应急辅助，与无驾驶自动化进行区分；中国版0级-2级

13、的目标和事件探测与响应由驾驶员及系统共同1#page#图6：预计中国智能驾驶行业市场规模透年扩张250050%200040%150030%000120%10%500O0%20172016201820192020E2021E中国智能驾驶行业市场规模（亿元）一同比！数据未源：中商产业研究院、开源证券研究所中国智能驾驶服务行业仍具有充足的发展潜力。根据百度集团全球发售文件中的数据，中国自动驾驶服务市场规模逐年增长，预计将从2019年的23亿元持续攀升至2025年的3994亿元，年复合增长率为136.2%。图7：预计中国自动驾驶服务市场规模将持续增长5004002019-2025ECAGR136.2%

14、300200100020192021E2022E2025E2020E2023E2024E口中国自动驾驶服务市场规模（十亿元）数据来源：百度集团全球发售文件、开源证券研究所1.1.4、国家政策：鼓励发展根据高工产业研究院，中国对智能驾驶的总体规划始于2014年10月，相比于先行一步的美、日、欧，我国智能驾驶产业正处于追赶期，我国政府积极出台多项政策，积极支持产业健康发展。2015年国务院印发中国制造2025，明确指出到2020年要掌握智能辅助驾驶总体技术及各项关键技术，初步建立智能网联汽车自主研发体系及生产配套体系；到2025年要学握自动驾驶总体技术及各项关键技术，建立较完善的智能网联汽车自主研

15、发体系、生产配套体系及产业群，基本完成汽车产业转型升级。2016年3月，中国汽车工业协会发布“十三五”汽车工业发展规划意见，提出“积极发展智能网联汽车”。2016年中国智能网联汽车技术发展路线图发布，以引导汽车制造商的研发以及支持未来政策制定。2017年工业和信息化部、国家标准化管理委员会发布国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车）（2017），提出到2025年系统形成能够支撑高级别自动驾驶的智能网联汽车标准体系，促进智能网联汽车“智能化+网联化”融合发展，以及技术和产品的全面推广普及。2018年，工信部在新一代人工智能产业创新重点任务揭榜工作方案指出，到2020年，突破自动驾驶智能芯片

16、、车辆智能算法、71#page#自动驾驶、车载通信等关键技术，实现智能网联汽车达到有条件自动驾驶等级水平。图8：国家政策积极支持智能驾驶产业发展国家车联网产业标准智能网联汽车道“十三五”汽车工智能网联汽车技术体系建设指南（智能网路测试管理规范中国制造2025业发展规划意见路线图2.0联汽车）（2017）（试行）20152016201720182020新一代人工智能产业创中国智能网联汽车技新重点任务揭榜工作方案术发展路线图资料未源：高工产业研究院、工业和信息化部、开源证券研究所多个发达国家或地区如欧盟、日韩均已提出了智能网联汽车产业的发展目标。欧盟计划2030年实现完全自动驾驶的普及应用，日本计

17、划2025年私家车和卡车运输实现高速公路L4级自动驾驶，韩国预计2030年L3、L4级别车辆在新车市场占比达到约50%。随着众多车企、互联网企业加快布局自动驾驶领域，L2级智能汽车渗透率有望实现快速提升。全国政协经济委员会苗圩副主任在2021中国电动汽车百人会云论坛上表示，2020年我国L2级智能网联乘用车市场渗透率达到了15%。2020年智能网联汽车技术路线图2.0对我国智能网联汽车产业发展提出了明确的目标，预计2025年PA、CA级智能网联汽车销量占汽车总销量超过50%，C-V2X终端新车装配率达50%，高度自动驾驶汽车实现限定区域和特定场景商业化应用；2030年PACA级占比70%，HA

18、级占比超过20%，C-V2X终端新车装配基本普及。图9：多个国家或地区已经提出了智能网联汽车产业发展目标车及货车在高速公实理T3所有新车多数新车具备建立全国性可在市区实现低速备通信功能网联化条件服务自动驾驶202220242026实现自动驾款公共车辆在部分低速场完金自动驾驶备及应用公文应用景实现自动驾驶L4级私家车在高逸公路实现L3我全国主要道路自动驾硬所需的通信设施、L3、L4在行服务的L4级自动驾驶场占比达到约50出设施建设20202024202全国主要道路私家车和卡车运输实的L4级完全自高速公路L4级自动驾驶动驾驶商用化允许搭载ALKS（L3CAM包容社CAM成为公总销量起过50%众出行

19、服务车辆上路行驶的首选服务部考限定区域场景商业化应用202320242022025CAM货运服务CAM货运服务HA级占比超过209小规模使用具备竞争力C-V2X终端新车装配基本普及资料未源：智能网联汽车技术路线图2.0、开源证券研究所#page#1.2、自动驾驶：机遇与挑战并存1.2.1、车路协同：构建未来蓝图目前国际上智能驾驶主要有两种发展方向，分别为单车智能和车路协同。前者将技术核心放在提升车辆本身的智能化上，以实现车辆的自我感知、自主决策、自主控制。这样的路线专注于车辆本身，与其他技术的跨界融合相对较少，但较难以实现超视距的感知。后者车路协同目前多被国内所认可，即把车辆当作系统的一部分，

20、和道路智能化、远程云端、通讯网络结合起来，构成复杂的网络体系，但该路线的技术复杂性仍不可忽视。根据德勤报告，L4-L5级别自动驾驶的最理想模式是实现“车端-路端-云端”的高度协同，但是车端智能和路端智能的发展不完全是同步的关系，自动驾驶路线的选择面临感知能力、决策能力等不同能力在车侧和路侧分配的问题。表2：自动驾驶路线的选择面临技术和成本在车侧和路侧的分配问题路侧车侧车载传感器路侧感知设备感知与决策车载计算平台边缘计算单车成本单车成本低单车成本高边际成本边际成本高边际成本低资料未源：德勤、开源证券研究所我们以激光雷达为例进行说明，作为新一代的传感器，其在探测障碍物的精度和距离方面有着显著的优势

21、，但是存在着价格昂责的缺点，对应用推广或有一定的阻碍。随着新基建的定调，车路协同、智慧交通领域逐渐进入发展快车道，将激光雷达引入车路协同系统，在路侧安装激光需达的构想也层出不穷。根据浅析路侧激光雷达部署，在城市道路部署激光雷达，可以实时精准识别行人、非机动车、机动车的行为状态，对物体和环境进行实时4D重建，经过特征提取后将有异常移动轨迹的物体纳入V2X系统中，为行人及车辆提供实施通行及交通安全信息。路侧和运营车辆上激光雷达的布设，可以迅速提高V2X网络的信息获取能力增强V2X后台数据综合分析测算能力，为基于V2X的自动驾驶应用打下良好的基础。图10：路侧激光雷达可应用在车路协同感知单元前车资料

22、未源：镭神智能官网#page#产业链价值分配格局中，将存在更多的行业参与者，基础设施设备提供商、通信运营商和解决方案提供商也将是不可小靓的力量。图12：车路协同将重构中国汽车产业链未来价值分配出行服务自动驾驶软件高精地图服务仿真测试软件高通信运营服务云平台服务核心零部件（如：自动驾驶芯片、激光雷达）O后市场服务价中路侧设备（如；基站、通信模值组、路侧单元、边缘计算）O整车销售低非核心零部件整车制造设计研发采购生产制造销售后市场服务运营出行资料来源：德勤1.2.2、自动驾驶：重构出行前景自动驾驶的实现将带来充足的经济和客户价值。自动驾驶可以通过制作预见性碰撞事故地图、监控驾驶员的操作安全性等方式

23、提高驾驶安全性，降低事故发生率高级别的智能驾驶可以让司机得以释放，为司机节约大量的时间，也为不会驾驶的人提供了轻松出行的可能。从经济性角度来说，与租赁或购买汽车相比，新的出行模式可以降低每公里的成本，提升交通运输的经济性。图13：自动驾驶将带来众多经济和客户价值市个人安全可减少90%以上的事故节省时间司机平均每天可腾出50分钟的额外时间方便出行不会驾驶的人也能轻松出行降低出行开支与租赁或购买汽车相比，新的出行模式可以降低每公里的成本节省社会生态成本由于事故减少，也可能会降低堵车成本和医疗成本资料未源：麦肯锡、开游证券研究所根据关于智能驾驶的几点判断和认识，智能驾驶与电动车在技术层面存在着天然的

24、关联性，两者互相促进、互相支持。电动车的根本在电池和电池控制，电控11/#page#是算法驱动的行业，车内的电信号可以直接被系统收集，智能驾驶基于“人工智能”，可以帮助解决电动车的充电、节能等核心问题。智能电动车的智能交互系统实际上是将车身机械语言和车联网电子信息语言统一起来，实现车与人、车与云的互联。此外，相比于传统的汽油车，新型电动汽车零部件的数量较少，从机械工程的角度来看，这可以降低电动汽车的制造难度。随着电动车技术的成熟以及软件技术的发展，未来软件服务或将成为无人驾驶中竞争的核心要素；机械零件少的另外一个优点是更容易实现定制化生产，可以快速生产满足不同需求的车辆。无人驾驶与电动汽车、出

25、行服务等技术有机结合，将带来全新的时代变革，对我国交通结构、出行服务等方面产生相当程度的改变，用于出行服务的自动驾驶占比将大幅提高。麦肯锡预计，2030年乘用车市场自动驾驶将占总旅客公里数（PKMT）的13%，其中出行服务提供商部署的自动驾驶车辆将占PKMT的11%，预计2040年这两个数字将大幅增长，分别达到66%、55%。图14：预计用于出行服务的自动驾驶PKMT占比将大幅提高0090%80%70%60%50%40%30%20%10%0%20182030E2040E用于出行服务的非自动驾驶口私人使用的非自动驾驶用于出行服务的自动驾驶私人使用的自动驾驶数据来源：麦肯锡、开源证券研究所#pag

26、e#2、激光雷达：助力智慧出行，探索无人驾驶2.1、激光雷达：机器之眼激光雷达被广泛用于无人驾驶汽车和机器人领线，被誉为广义机器人的“眼睛”，是一种通过发射激光来测量物体与传感器之间精确距离的主动测量装置。广义机器人包括具有无人驾驶功能的汽车等，激光雷达通过激光器和探测器组成的收发阵列，结合光束扫描，对广义机器人所处环境进行实时感知，获取周围物体的精确距离及轮廉信息，以实现避障功能；同时，结合预先采集的高精地图，广义机器人在环境中通过激光雷达的定位精度可达厘米量级，以实现自主导航。在无人驾驶领域，激光雷达是L4/L5级别无人驾驶技术的核心传感器，国内外众多无人驾驶科技公司均采用激光雷达输出的点

27、云数据作为主要决策依据。在ADAS领域，其所应用的激光雷达对车规化的批量生产能力、可靠性有较高的要求对成本也较为敏感。图15:Velodyne激光雷达可输出点云图图16：激光雷达可应用于无人驾驶领域Velodune资料来源：Velodyne官网资料来源：禾赛科技招股说明书2.1.1、激光雷达近年来高速发展激光雷达经历多个发展阶段，2016年后行业进入高速发展。2016-2018年国内激光雷达厂商纷纷入局，激光雷达主要应用于无人驾驶、高级辅助驾驶、机器人等领线。2019年至今激光雷达市场更是发展迅速，Velodyne、Luminar、Aeva、Inoviz等海外激光雷达公司陆续完成上市，2021

28、年蔚来、小鹏、北汽极狐等发布搭载激光雷达方案的智能汽车，激光雷达行业迎来新发展机遇。表4：激光雷达行业2016年后快速发展时期激光雷达行业特点主要应用领城标志性事件1960年代随着激光器的发明，基于激光1970年科研及测绘项目1971年阿波罗15号载人登月任务使用激光需达对月球表面进行测绘的探测技术开始得到发展代1980年代激光雷达商业化技术起步，单工业探测及平期无1990年Sick与Hokuyo等激光省达厂商推出单线扫描式2D激光雷达产品线扫描式激光雷达出现人驾驶项目代2000年代高线数激光雷达开始用于无无人驾驶测试项目DARPA无人驾驶挑战赛推动了高线数激光雷达在无人驾驶中的应用，13/#

29、page#时期激光雷达行业特点主要应用领域标志性事件等-2010年人驾驶的避障和导航，其市场此后Velodyne深耕高线数激光雷达市场多年。IbeoLUX系列产品包含代早期主要是国外厂商基于转镜方案的4线、8线激光雷达。2010年lbeo与法国Tierl公司Valeo开始合作开发面向量产车的激光雷达产品SCALA国内激光雷达厂商入局，技术无人驾驶、高级辅助禾赛科技发布40线激光需达Pandar40.采用新型技术方案的激光雷达2016年水平赶超国外厂商。激光雷达驾驶、服务机器人公司同样发展迅进，如基于MEMS方案的Inoviz，基于1550nm波长2018年技术方案呈现多样化发展趋等，下游开始有

30、商用方案的Luminar等势化项目落地激光雷达技术朝向芯片化、阵Ouster推出基于VCSEL和SPAD阵列芯片技术的数字化激光雷达，禾无人驾驶、高级辅助2019年至赛科技应用自主设计的芯片组于多线机械旋转式产品。Velodyne列化发展。境外激光雷达公司驾驶、服务机器人、今迎来上市热湖，有巨头公司加Luminar、Acva、Imnoviz等海外激光需达公司陆续完成上市。多家车车联网等入激光雷达市场竞争企发布搭载激光雷达方案的智能汽车资料来源：禾赛科技招股说明书、开源证券研究所2.1.2、激光雷达产业链完善从产业链的角度来看激光雷达，其上游包括激光器和探测器、FPGA芯片、模拟芯片供应商，以及

31、光学部件生产和加工商，下游产业链按照应用领域主要分为无人驾驶、高级辅助驾驶、服务机器人和车联网行业。产业链上游：（1）激光器与探测器：其性能、成本、可靠性与激光雷达产品的性能、成本、可靠性密切相关。我国激光器与探测器供应商在产品性能上接近国外供应商水平，同时在产品的定制化上有较大的灵活性，价格也有一定优势。（2）FPGA芯片：通常作为激光雷达的主控芯片，国外供应商的产品性能相比国内供应商大幅领先，但国内产品的逻辑资源规模和高速接口性能也能够满足激光雷达的需求。（3）模拟芯片：用于搭建激光雷达系统中发光控制、光电信号转换，以及电信号实时处理等关键子系统。国内供应商相比国外起步较晚，从产品丰富程度

32、到技术水平还普遍存在着一定差距，尤其车规类产品差距会更大。（4）光学部件：主要由激光雷达公司自主研发设计，后选择行业内的加工公司完成生产和加工工序。目前国内光学部件供应链的技术水平已经完全达到或超越国外供应链的水准，且有明显的成本优势，已经可以完全替代国外供应链和满足产品加工的需求。产业链下游应用领域较为广泛：（1）无人驾驶行业：从车队规模、技术水平以及落地速度来看，海外相比国内仍具有一定的领先优势。（2）高级辅助驾驶行业：通常需要激光雷达公司与车厂或Tier1公司达成长期合作，一般项目的周期较长。（3）服务机器人行业：国内快递和即时配送行业相比国外市场容量大，服务机器人国内技术发展水平与国外

33、相当，从机器人种类的丰富度和落地场景的多样性而言，国内企业更具优势。14/#page#（4）车联网行业：得益于“新基建”等国家政策的大力推动，国内车联网领域发展较国外更加迅速图17：激光雷达产业链较为完善上游中游下游激光器无人驾驶公司激光需达主要为机械旋转方海外：OSRAM、AMS、案的多线激光雷达；海外：GMCruise、Ford已发布（半）因态LumentumVelodyne产品性能已经Argo、Aurora、 Zoox国内：瑞波光电子、纵慧芯光产品，技术方案未对基本接近国外（2020年被Amazon收购），半导体外公布；已布局供应链水平，NavyaADAS软件解决方案并已经有通过回内：小

34、马智行、文远知产品使用1550nm激车规认证行、Momenta、元我启行等探测器光器、InGaAs探测（AEC-Q102）器、及扫描转镜；Luminar的国产激光器海外：FirstSensor、已布局算法感知软件和探测器出现高级辅助驾驶行业Hamamatsu、 ON方案Semiconductor、 Sony布局芯片化FMCW国内：量芯集成、灵明光子、Aeva连续波调频激光雷达芯视界主要包括世界各地的整车发布产品为半固态厂、Tier1公司及新势力造方案，用二维微振镜Innoviz也可使用高性FPGA芯片车企业作为扫描器件；已布能单片机局感知算法解决方案(MCU）、在售产品为机械旋数字信息处理海外

35、：Xilinx、Intel转式，采用VCSEL单元（DSP）服务机器人行业Ouster国内：紫光国芯、智多品和SPAD阵列芯片技术；已布局纯固态（1）机器人公司在售产品采用转镜国外：Nuro、Deka模拟芯片方案：已发布基于Research、 Canvas BuildIbeo国内供应商较VCSEL和SPAD阵列Unmanned Solution国外起步晚，的纯固态产品国内：高仙、智行者、优存在普遍差距，海外：TI、ADI在售产品包括不同架必选、新石器、白犀牛车规类产品差国内：砂力杰、圣邦微电子（2）消费服务业巨头构的机械旋转方案距更大禾赛科技的多线激光雷达，布局激光雷达的芯片化车联网行业架构光

36、学部件国内供应链的技术水平已经96线中长距激光雷达，华为完全达到或超车联网方案提供商，如百扫描方式MEMS激光雷达公司一般为自主研发越国外供应链度、大唐、金溢科技、星设计，然后选择行业内的加工的水准，且有大疆云互联、高新兴等公司完成生产和加工工序明显的成本优转镜式激光雷达Livox势资料未源：禾赛科技招股说明书、各公司官网、开源证券研究所2.1.3、激光雷达市场空间广阔（1）全球激光雷达市场高速发展激光雷达是无人驾驶技术实现的关键，根据沙利文的统计及预测，受无人驾驶车队规模扩张、激光雷达在高级辅助驾驶中渗透率增加、服务型机器人及智能交通15#page#建设等领域需求的推动，预计激光雷达市场将呈

37、现高速发展态势，2025年全球市场规模135.4亿美元，预计20192025年复合增速64.5%图18:沙利文预计全球激光雷达市场2019-2025年复合增速64.5%1601402019-2025E120CAGR64.5%10080604020201720182021E2022E2023E2024E2025E20192020E口全球激光雷达市场规模（亿美元）数据未源：沙利文研究、开源证券研究所从全球激光雷达市场构成上来看，2019年车联网是激光雷达的主要应用市场，占比约60%。沙利文预计到2025年，Robotaxi/Robotruck、ADAS、车联网近乎三分激光雷达市场，占比分别为26%

38、、34%、35%。主要原因在于Robotaxi/Robotruck市场不断扩张，激光驾驶不断应用于ADAS领域以及智能交通需求攀升。图19:2019年车联网是激光雷达主要市场图20：预计2025年Robotaxi/Robotruck、ADAS、车联网近乎三分激光雷达市场口Robolaxi/RobotruckADAS服务型机器人车联网市场Robotaxi/RobotruckADAS服务型机器人车联网市场数据来源：沙利文研究、开源证券研究所数据来源：沙利文研究、开源证券研究所从无人驾驶市场来看：根据ReporLinker研究估计，2025年全球包括运送乘客和货物在内的L4/L5级无人驾驶车辆数目将

39、达到53.5万辆。随着无人驾驶商业模式的逐步确立，全球激光雷达市场也将高速增长，据沙利文测算，2025年该领域激光雷达市场规模预计达到35亿美元，2019-2025年的年均复合增长率达80.9%。16#page#图23：沙利文预计中国激光雷达2019-2025年复合增速63.1%502019-2025E40CAGR63.1%302010C）2017201820192023E2025E2020E2021E 2022E2024E口中国激光雷达市场（亿美元）致据来源：沙利文研究、开源证券研究所表5：我们预计2025年我国ADAS、无人驾驶领域激光雷达市场规模达216亿元20202021E2022E2

40、023E2024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E乘用车数量（万辆）2017.82078.92141.92206.72273.62486.52561.82639.42719.42342.42413.4激光雷达价格（元）5200383031902600206815471042650605563522L2/L3渗透率15%22%29%36%43%50%66%90L54%58%62%302.71903.6L2/L3销量（万辆）457.4621.1794.4977.61171.21303.21442.21588.31742.0L2/L3配置激光雷达比例1%6%16%28%4

41、3%65%82%90%96%96001L2/L3单车用激光需达数量（个）2.402.452.502.552.602.652.702.702.702.700.01%0.02%L4渗透率0.03%0.05%0014.50%15.50%17.50%18.90%20.00%0.10.40.71.1L4销量（万辆）23.4108.6385.4448.3498.8543.9100%1009。%001L4配置激光雷达比例100%100%100%001100%001100%3.23.43.63.84.24.54.5L4单车用激光雷达数量（个S63.429.182.6144.3202.6233.8208.323

42、3.7254.1268.1L2/L3激光雷达规模（亿元）0.10.40.60.813.846.9112.7140.4170.2L4激光雷达规模（亿元）122.1市场空间（亿元）3.529.683.2145.2216.3280.7321.0355.8394.5438.3数据来源：Livox、沙利文研究、禾赛科技招股说明书、智能网联汽车技术路线图2.0、开源证券研究所；红色框为假定已知数据乘用车销量：为了别除2020年疫情因素影响，我们根据2013-2019年乘用车销量复合增速的预测2021-2030年中国乘用车销量。L2/L3以及L4级汽车销量数据采用渗透率与乘用车的乘积计算。单颗激光雷达价格：

43、根据Livox预测，2020年混合固态激光雷达价格800美元，美元。根据智能网联汽车技术路线图2.0与Livox数据，我们预测2027年固态激光雷达价格100美元，且上述降本过程非线性。（即图26激光雷达存在降本曲线）渗透率：2020年我国L2级智能网联乘用车市场渗透率达到了15%，此外根据2020年智能网联汽车技术路线图2.0对我国智能网联汽车产业发展提出的明确目标，预计2025年PA、CA级智能网联汽车销量占汽车总销量超过50%，C-V2X终端新车装配率达50%；2030年PA、CA级占比70%，HA级占比超过20%。因此我们以上述时间的渗透率为节点，假设智能驾驶的普及速度较为平滑。（即图

44、9多个国家或地区已经提出了智能网联汽车产业发展目标）18/#page#配置激光雷达数量：根据我们统计的现有厂商使用的激光雷达比例及数量，我们预计至2030年全部L2/L3级汽车使用激光雷达，L4级汽车100%使用激光雷达。市场规模：我们预计2025年我国ADAS、无人驾驶领线激光雷达市场规模216亿元。2.2、技术路线：半固态成为现实之选2.2.1、激光雷达方案具各优越性当前，对于车辆自动驾驶技术感知层的解决方案主要可以分为“纯视觉方案”与“激光雷达方案”。“纯视觉方案”方案指的是由摄像头主导、配合毫米波雷达等低成本元件组成的解决方案，“激光雷达方案”由激光雷达主导，配合摄像头、毫米波雷达等元

45、件组成的解决方案。我们对比不同的解决方案（1）车载超声波雷达成本低，但有效探测距离通常小于5m，无法对中远距离物体进行测量。（2）毫米波雷达具有同时测距和测速的功能，有效探测距离可达200m，然而单题车载毫米波雷达的角度分辩能力通常较弱，如Continental（大陆）77GHz高配版毫米波雷达ARS408-21在长距模式最优水平角分辨率为1.6，无法辩识物体的细节，且毫米波雷达对金属的探测灵敏度远高于非金属材料，导致其在人、车混杂的场景下对行人的探测效果不佳。（3）摄像头具有优异的角度分辩率，然而其受光照影响大，黑夜和强光下的探测放果不佳，此外摄像头对物体及其距离的识别依赖深度学习算法，无法

46、做到完全准确。（4）激光雷达兼具测距远、角度分辨率优、受环境光照影响小的特点，且无需深度学习算法，可直接获得物体的距离和方位信息。这些相较于其他传感器的优势可显著提升自动驾驶系统的可靠性，因而被大多数整车厂、Ticerl认为是L3级及以上自动驾驶（功能开启时责任方为汽车系统）必备的传感器。表6：车载传感器各有优劣车载传感器优点缺点超声波雷达成本低无法对中远距离物体进行测量单颗车载毫米波雷达的角度分辨能力通常较具有同时测距和测速的功能，有效弱，且毫来波雷达对全属的探测灵敏度远高于毫来波雷达探测距离可达200m非金属材料，导致其在人、车混杂的场景下对行人的探测效果不佳其受光照影响大，黑夜和强光下的

47、探测效果不摄像头具有优异的角度分辨率佳，此外摄像头对物体及其距离的识别依赖深度学习算法，无法做到完全准确兼具测距远、角度分辩率优、受环境光照影响小的特点，且无需深度激光雷达价格较高学习算法，可直接获得物体的距离和方位信息资料未源：Ofiveek、不赛科技招股说明书、开源证券研究所19/#page#以特斯拉为例，特斯拉的Autopilot系统中内置了一个深度神经网络，通过海量车主的驾驶数据，进行神经网络训练，从而不断覆盖更多工况与场景，达到视觉算法无限接近于人类判断的目的，其核心是依靠纯视觉方案+软件算法。随着技术发展，视觉计算的底层算法将会越于强大，误识情况有望减少。图24：主流传感器各具特点

48、探测距离稳定性真实建模恶劣天气人体识别夜间探测摄像头毫米波雷达口激光雷达资料来源：北科天绘另一方面蔚来ET7、小鹏P5、北汽旗下的极狐HBT，均宣布搭载激光雷达，此前该种方案主要受限于成本，但随目前车企陆续宣布使用激光雷达量产，成本受限问题或可解决。目前来看，无论是毫米波雷达还是计算机视觉方案，短期内很难替代激光雷达，所以除以特斯拉为代表的少数企业之外，多数自动驾驶研发和测试厂商，都使用激光雷达作为主要传感器，激光雷达与毫米波雷达和摄像头共同建立系统，实现路况判断和车辆定位。2.2.2、半国态激光雷达是现实之选激光雷达可按测距方法和技术框架进行分类。按照测距方法，激光雷达可以划分为飞行时间（T

49、OF）测距法、基于相干探测的FMCW测距法、以及三角测距法等，其中TOF与FMCW能够实现室外阳光下较远的测程（100250m），是车载激光雷达的优选方案。TOF是目前市场车载中长距激光雷达的主流方案，未来随着FMCW激光雷达整机和上游产业链的成熟，TOF和FMCW激光雷达将在市场上并存。表7：激光雷达可以按测距方法划分测距方法主要特点TOF法（飞行时通过直接测量发射激光与回波信号的时间差，基于光在空气中的传播速度得到目间测距）标物的距离信息，具有响应速度快、探测精度高的优势将发射激光的光频进行线性调制，通过回波信号与参考光进行相干拍频得到频率FMCW法（调差，从而问接获得飞行时间反推目标物距

50、离。FMCW激光需达具有可直接测量频连续波技术）速度信息以及抗干扰（包括环境光和其他激光雷达）的优势。资料未源：禾赛科技招股说明书、开源证券研究所20/#page#按照技术框架，激光雷达可以分为整体旋转的机械式、收发模块静止的半固态式以及固态式激光雷达。其中，半固态式激光雷达可分为转镜式和MEMS式，固态式激光雷达可分为相控阵OPA、电子扫描和Flash等。图25：激光雷达可分为机械、半固态、固态式激光雷达激光需达机械旋转式半固态式因态式转镜MEMS相控阵OPA电子扫描Flash资料未源：禾赛科技招股说明书、开源证券研究所在机械式激光雷达方面，主要代表厂商有Velodyne、禾赛科技、Oust

51、er、速腾聚创等，根据禾赛科技招股书，Velodyne在这个领域具有先发优势，在2006年到2017年一度是机械旋转激光雷达市场的最主要提供方。在半固态式产品方面有Luminar、Innoviz、Aeva、Innovusion、华为、法雷奥、大疆等企业布局，在固态产品方面代表厂商有Ibeo、Ouster、Quanergy。半固态激光雷达是当前主流。表8：激光雷达可以按技术框架划分产品类型技术架构主要特点代表企业Velodyne禾赛科技雷达的扫描。测距能力在水平360视场范围内保持一致。Ouster速腾聚创MEMSLuminarZIAOuUMEMS收发单元与扫描部件解柄，收发单元（如激光器、探测

52、器）不再进行AevaMEMS半固态式激光雷机械运动，半固态式激光雷达包括微振镜方案、转镜方案等，适用于华为MEMS达实现部分视场角（如前向）的探测，体积相较于机械旋转式雷达更紧大疆Livox转镜资。速腾聚创MEMS转镜IbeoFlash固态式方案的特点是不再包含任何机械运动部件，具体包括相控阵IbeoOusterFlash（OpticalPhasedArray,OPA）方案、Flash方案、电子扫描方案等.固态式激光雷达适用于实现部分视场角（如前向）的探测，因为不含机械扫描器件，OPAQuanergy其体积相较于其他架构最为紧漆。资料来源：禾赛科技招股说明书、各公司官网、汽车之心、ICVTan

53、k、开源证券研究所（时间统计至2021年4月）#page#图26：激光雷达存在降本曲线1.02.03.0-S75000机械式混合因态纯固态L4预研、测试、DemoL2+/L3导入L2+/L3成熟L2+/L3增长250万元/量L4导入十万台/年百台/年百万台/年千万台/年1S20000-S800194001S100195022018-2020年2020-20232023-202X2007-2018年资料来源：览沃科技从技术选择路径和目标市场来看，Luminar、Aeva、Imnoviz、Ibeo主要面向无人驾驶和量产乘用车ADAS市场，开发相应的半固态激光雷达，其技术特点各有不同，Luminar

54、选用1550nm光源和探测器而非市场主流的905nm光源和探测器，Aeva选择FMCW而非市场主流的飞行时间法，Inoviz通过采用MEMS二维微振镜来实现激光扫描和接收，通过减少激光器和探测器数量来降低成本，Ibeo则选用VCSEL和SPAD面阵的纯固态激光雷达方案。表9：激光雷达厂商使用的技术路线存在差异技术路线发展阶段产品成熟度市场地位及应用场景落地公司在售产品包括不同架构的机械旋转方案的多线激光雷达，其中Pandar40P和Pandar64发射端采用光纤排布的架构，QT采用多线机械旋转需达不赛科技产品广泛用于全球头部无人驾驶项目，同时VCSEL+单光子探测器的平面化IPO终止的多个产品

55、已形成中国也服务于机器人及车联网领域规模销售化架构。布局激光雷达的芯片化架构，以应用于（半）固态和纯固态激光雷达在售产品主要为机械旋转方案多线机械旋转雷达从2006年到2017年一度是多线数旋转激光Velodyne2020年9月完成的多线激光雷达：已发布半固态的多个产品已形成雷达市场的最主要提供方。产品广泛应用于美国产品，技术方案未对外公布；已NASDAQ上市规模销售服务机器人、无人驾驶等领线布局ADAS软件解决方案产品使用1550nm激光器、当前产品面向无人驾驶和乘用车的测试及2020年12月完成市场上无公开批量Luminar美InGaAs探测器、以及扫描转镜；研发项目。与沃尔沃达成供应协议

56、，用于国售卖产品NASDAQ上市已布局算法感知软件方案2022年上市的自动驾驶系统布局芯片化FMCW连续波调频2021年第一季度定市场上无公开批量当前尚无信息显示规模化应用。与奥迪自动Aeva美国激光雷达售卖产品成NYSE上市驾驶子公司合作为乘用车提供传感器Innoviz 以发布产品为半固态方案，选用二2021年第一季度完市场上无公开批量与宝马达成供应协议，为2021年推出的L3色列售卖产品量产车提供激光需达维微振镜作为扫描器件；已布局成NASDAQ上市227#page#公司市场地位及应用场景落地技术路线发展阶段产品成熟度感知算法解决方案在售产品为机械旋转式，采用多线机械旋转雷达中、近距离激光

57、雷达的主要供应商之一。产Ouster美2021年完成NYSEVCSEL和SPAD阵列芯片技术；的多个产品已形成国品主要应用于服务机器人、无人驾驶等领线上市规模销售已布局纯固态方案转镜方案的多线半与Valeo（法雷奥）合作量产了世界首款车在售产品采用转统方案；已发布自2016年，德国ZF固态激光雷达已形规级激光雷达SCALA，由Valeo负责生产和基于VCSEL和SPAD阵列的纯lbeo德国（采埃学）持有其成规模销售；纯固态销售，Ibeo从中收取授权费用。SCALA是固态产品40%股份方案无公开批量售目前在ADAS领城唯一在量产车上使用的卖产品多线激光雷达2018年10月公布3多线机械旋转雷达主

58、攻机器人市场，是多线机械旋转雷达产品在售产品主要为机械旋转方案速腾聚创亿元人民币战略融和微振镜方案，同时销售激光雷的多个产品已形成在国内机器人市场的主要供应商之一，同时中国资，此前已完成至C规模销售达的环境感知算法解决方案具有半固态激光雷达产品轮融资Telc-15采用转镜式方案，此外还Livox览沃有补育型激光雷达览道Mid-70、2019年3月成立，大小鹏2021年4月推出全新量产车型P5将使已形成销售科技中国远距离激光雷达做览Avia、近距疆辩化用Livox生产的小鹏定制版车规级激光需达离探测激光雷达Horizon等2021年华为预计在与北汽极狐合作，2021年4月发布的阿尔法华为中国20

59、20年底首发96线中长距激光雷达汽车行业投入10亿SHI将搭载3颗华为激光雷达美元资料来源：禾赛科技招股说明书、相关公司官网、开源证券研究所从评判尺度上来看，激光雷达可以从显性参数、实测性能表现及隐性指标等方面进行评估和比较。表10：激光雷达可使用显性参数评价参数描述说明一般指激光雷达对于10%低反射率激光雷达测远能力越强，距离覆盖范国越广，目标物探测能力越强，留给系统进测远能力目标物（标准朗伯体反射能量的比行感知和决策的时间越长。目标物反射率影响探测距离，相同距离下，反射率越低越难进行探测。例）的最远探测距离。激光雷达每秒完成探测获得的探测点频点频越高说明相同时间内的探测点数越多，对目标物探

60、测和识别越有利。点的数目。激光雷达相邻两个探测点之间的角相邻深测点之间角度间隔越小，对目标物的细节分辩能力越强，越有利于进行目角分辩率度间隔，分为水平角度分辩率与垂直标识别。角度分辨率激光雷达探测覆盖的角度范围，分为视场角范围视场角越大说明激光雷达对空间的角度覆盖范围越广。水平视场角范围与垂直视场角范围。精度越高表示测量的随机误差越小，对物体形状和位置的描述越准确，对目标物激光雷达对同一距离下的物体多次测距精度测量所得数据之间的一致程度。探测越有利。准度越高表示测量的系统误差越小，对物体形状和住置的描述越准确，对目标物测距准度测距值和真实值之间的一致程度探测越有利。和“969*果功耗电功率。也

61、更小。集成度在探测性能类似的情况下，集成应越高招战于车辆或服务机器人时灵活性更高。直观体现为产品的体积和重量。资料来源：禾赛科技招股说明书、开源证券研究所23/#page#2.3、2021年迎来集中量产上车在2020年底、2021年初，多家车企推出搭载激光雷达的新车型，并公布量产计划，激光雷达行业迎来发展机遇。BMW在2021年推出具有L3级自动驾驶功能的BMWVisioniNEXT：Mercedes-Benz首款L3级自动驾驶系统于2021年在新款S级车型上推出：Volvo预计在2022年推出配备激光雷达的自动驾驶量产车型，实现没有人工干预情况下的高速行驶；本田计划于2021年在其Legen

62、d车型上提供L3级自动驾驶系统。表11：多款车型搭载“激光雷达方案”乘用车企（预计）上市时间激光雷达方素D与均联智行合作开发的激光雷达蔚来ET7预计2022年初上市单额该型号激光雷达具有120水平FOV，等效300线分辨率2个Livox开发的激光雷达，单额该型号激光小鹏P5预计2021年Q4上市雷达具有120水平FOV，150米远的探测距离（10%反射半条件下）3个华为开发的96线中长距激光雷达，单题极狐阿尔法S预计2021年Q4上市该型号激光雷达具有120水平FOV，150米远的探测距离本田LEGEND2021年3月上市5个激光雷达原计划搭载装备了法雷奥4线SCALA激光雷第五代奥迪A8未上

63、市达的L3自动驾驶系统，后放弃奔驰S级2021年上市1个法雷奥16线激光雷达SCALA2丰田雷克萨斯LS2021年上市电装开发的3D激光雷达沃尔沃预计2022年量产Luminar开发的激光雷达长城预计2021年上市Ibeo的激光需达（纯固态型号NEXT）资料未源：Ofiveek、盖世汽车、汽车之家、各公司官网、开源证券研究所图27：Luminar激光雷达无缝集成于沃尔沃汽车的车顶图28：Luminar激光雷达高速公路感知资料来源：资料来源：沃尔沃官网沃尔沃官网2021年4月15日，小鹏汽车召开新车亮相发布会，小鹏P5正式亮相，以“全球首款量产激光需达智能汽车”为宣传标语，小鹏P5采用XPILO

64、T3.5自动驾驶辅助系统，配备了双激光雷达，覆盖前方横向150视野，最远探测距离达150m，测距精度达到厘米级，角度分辨率达0.16，空间分辨率更高。该款车型采用32个感知传感器，融合视觉、雷达、高精度定位单元进行环境感知，实现360双重感知融合。24/#page#图29:小鹏汽车与北汽板狐采用不同激光雷达方案小鹏P5激光雷达2毫米波雷达5。超声波传感器12高清摄像头13高精度定位单元1阿尔法SHI贺一。激光雷达3毫来波雷达6。超声波雷达12ADAS摄像头9环视摄像头4资料未源：小鹏汽车官网、ARCFOX极狐官网2021年4月17日，华为与北汽极狐合作的车型阿尔法SH版发布，其最大亮点是智能驾

65、驶解决方案。在硬件方案上，阿尔法SHI搭载了3颗激光雷达、9个ADAS摄像头、6个毫米波雷达、12个超声波雷达、4个环视摄像头，芯片的算力达到352万亿次每秒。据北汽极狐宣传，该车能够实现城市导航智能驾驶。25/#page#3、受益标的3.1、巨星科技：受益于海外供应链重构巨星科技主要产品包括手工具及动力工具、激光测量仪器、存储箱柜三大类，主要用于家庭住宅维护、建筑工程、车辆维修养护、机器人及自动化、地图测量测绘、个人防护等领域，是我国手工具ODM龙头，公司产品主要销往欧美，2020年欧美市场占比约90%。图30：巨星科技营收稳步增长图31:巨星科技盈利规模持续护大9.0001.600元能防外

66、8.0001.400307.0001.200526.0001.0005.0008004.00056003.000104002.000S1.000200营业总收入（百万元）归母净利润（百万元）一毛利率（%）一净利率（%）一同比（%，右轴）数据来源：Wind、开源证券研究所数据来源：Wind、开源证券研究所图33：图32：巨星科技手工具占营收比近七成巨星科技产品主要销往欧美激光探测其他业务其他业务国内（中国），5.2%器收入，0.5%工业存其他，6%储箱柜4.4%II个人安全防护材料及制品美洲13%71.39手工具969关洲口欧洲口其他口国内（中国）其他业务收入数据未源：Wind、开源证券研究所数

67、据未源：Wind、开源证券研究所（1）激光产品：提前布局巨星科技于2016年布局激光测量仪器领域，公司通过投资华达科捷、PT公司和欧镭激光等公司，成功整合和发展出了符合自身销售网络需求的激光测量产品和产业生态链，并逐步成为全球最具竞争力的激光测量仪器制造商。在ODM方面，巨星科技积极保证订单交付，全年开发激光测量类新产品数超过一百项，同时不断完成激光产品的大客户战略切换与渠道定位。另一方面，公司于2016年布局的激光雷达业务获得进展，控股子公司欧镭激光取得了美国和欧洲市场26/#page#的新订单，与欧洲著名品牌Datalogic公司开展长期合作并签订产品供应协议，与国激光雷达物位传感器，拓宽

68、了公司激光雷达产品的应用领域。表12：巨星科技提前布局激光领域子公司巨星科技持股比例主要业务华达科捷65%光电机一体化激光测量和测控与智能化工程光电机一体化仪器、激光仪器、激光加工设备、激光显欧铺激光489示设备、激光投影仪器100%高端激光装备Prims poolPrexiso AG87%用于品牌输出激光测距仪、激光投线仪、扫平仪、全站仪、移动测绘普瑞测6t系统等资料来源：巨星科技公告、开源证券研究所图34：欧铺激光有五款激光传感器在售LR-1BS2:LR-1BS5:LR-1F:LR-16F:A090:安全区域防护测量数据型激中远程数据测实时3D多线激光测距传及避障型激光光雷达量型激光雷达来

69、激光雷达感器雷达资料来源：欧错激光官网（2）手工具业务：把握全球价值链重构机遇，并购+电商业务齐头并进公司营收与盈利规模均维持稳步增长，在疫情冲击下全球贸易的背景下，在手工具方面，公司抓住全球供应链重构机遇，并通过外延并购与跨境电商业务持续推进等手段，2020营收同比增长15.7%。表13：巨星科技进行收购，打造品牌力子公司布局时间主要业务Goldblate2010年泥工工具、石膏板工具、瓷砖工具和油漆工具等建筑工具产2016年专业木工夹具Pony Jorgensen2018年制造手动、启动、电动射钉抢和耗材ArTOW2019年Primc-line门窗五金配件和耗材等Swiss+Tech201

70、9年微型多功能工具，包括应急系列、驱动系列、车用系列等资料未源：巨星科技公告、开源证券研究所#page#图35：巨星科技OBM收入占比提升图36：巨星科技研发费用有所提升30010.0002508.0003%2006.0001502%4.000100192.000500%20182019202020152016202020172018自有品牌（OBM）一研发费用率（右轴）研发支出（百万元）数据来源：Wind、开源证券研究所数据未源：Wind、开源证券研究所3.2、高德红外：军品民品双轮驱动高德红外是全球领先的红外热像仪专业研制厂商，在测温型红外热像仪里排名全球第四，是进入全球排名前五的唯一中国

71、企业。公司业务领域涵盖红外焦平面探测器芯片、红外热像整机及以红外热成像为核心的综合光电系统、新型完整武器系统和传统非致命性弹药及信息化弹药四大业务板块。公司军品民品业务双轮驱动，公司凭借多年来在红外行业的技术领先和创新优势，多类型型号项目逐渐进入批量供货年份，各型号产品订单持续快速增长，随着公司核心元器件多品类、性能稳定性、批量供货能力的全方位提升，公司与行业内诸多头部企业形成了稳定持续的业务合作，国内外民品业务增长明显。图37：高德红外营收稳步增长图38：高德红外盈利规模持续扩大3.5001201.20070001603,0001.00080502.5008字8002.000600301.5

72、00400201.00020010500-20100归母净利润（百万元）毛利率（%）净利率（%）营业总收入（百万元）同比（%）数据来源：Wind、开凝证券研究所数据来源：Wiid、开源证券研究所#page#图39:2019年高德红外红外热成像仪占营收比75%图40:2019年高德红外红外热成像仪占毛利比85%传统弹药其他业务00%2%及信息化80%弹药13%60%40%20%红外热成像仪0%85%2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019红外燕成像仪传统弹药及信息化弹药其他业务数据来源：Wind、开源证券研究所数据未源：Wind、开源证券研究所随着红外核心芯片小型化、

73、低成本、高可靠性、大批量生产的实现，激发了红外行业逐步向多样化、普及化、消费化发展，红外技术在电力、工业、安保、智能驾驶等民用领域的应用不断扩大。在智能驾驶领域，子公司轩转智驾主要从事智能驾驶ADAS系统产品的研发与销售。根据轩转智驾官网，其产品涉及ADAS的全部领域，其车载热成像避障系统技术水平处于领先地位，能够为奥迪、宝马、奔驰、保时捷等主流高端产品提供定制化服务。随着2020年底、2021年初，多家车企推出使用“激光雷达方案”的新车型，并公布量产上车表，ADAS迎来了行业发展机会，子公司轩转智驾或将受益。图41:轩转智驾主要产品为车载热成像避障系统使用前使用前黑夜环境光环境浓雾环境使用后

74、资料未源：轩技智驾官网3.3、禾赛科技：无人驾驶机械激光雷达新锐禾赛科技主要从事高性能激光传感器的研发生产与销售。在主要产品和服务方面，禾赛科技持续对激光雷达和激光气体传感器两大类产品线进行开发，禾赛科技已陆续推出了诸多产品系列，如激光甲烷遥测仪HS4000，机械式激光雷达Pandar40、297#page#Pandar40P、Pandar64、PandarOT、Pandar40M、Pandar128、PandarXT，多传感器融合感知套件Pandora，半固态激光雷达PandarGT，算法内嵌激光雷达PandarMind等。图42：禾赛科技主要产品经历多次更新激光雷达敬光气体传感器资料来源：

75、禾赛科技招股说明书禾赛科技2017-2019年营收高速增长，由2017年0.19亿元增加到2019年的3.48亿元，2019年激光雷达产品贡献禾赛科技94%营收。随着技术不断进步，2019年推出的Pandra64产品是其主力产品，占营收64%。2020年公司推出Pandra128、Pandra40M、PandraQT、PandraXT、PandraMind等产品，不断丰富产线，满足客户需求。图43：禾赛科技营收较高速增长图44：禾赛科技有待实现盈利400700中O0T35000950O3005002018250400-50200300150-100-50100100-100-15050-200-150201720182019202001-Q3归母净利润（百万元）营业总收入（百万元）同比（%，右轴）数据未源：Wind、开源证券研究所数据来源：Wind、开源证券研究所30