Livox 感知系统在 Jetson AGX Xavier 上部署的实践.pdf

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1、Livox 感知系统在 Jetson AGX Xavier 上的实践 郝智翔 目录 1. Livox 激光雷达与 Livox 生态 2. Livox Detection 算法 3. 在 Jetson AGX Xavier 上部署 Livox Detection 4. Livox Detection 实时路测效果展示 3 Livox 激光雷达与 Livox 生态 4 Livox 激光雷达 背景： 激光雷达作为可以直接获得周围环境三维信息的传感器，在自动驾驶领域的重要性愈发凸显，越来越多自 动驾驶车辆将激光雷达作为必不可少的主传感器之一（如 waymo，baidu 等） 挑战： 传统的多线激光雷达

2、价格昂贵（可达数万美元），产量不足，难以满足自动驾驶市场的需求 Livox 提供的解决方案： 全系列、低成本、可量产 5 Livox 生态建设 开源算法模块 学术生态建设 开源平台适配 Livox标准数据集 建图系列算法 目标检测算法 多传感器标定算法 高校合作 教育套件 Livox-wiki Autoware Apollo 多区域、多场景、多对象 6 生态数据集v1.0 62100帧带标注的图像数据 10350帧360Lidar点云数据 69个采集场景(每个场景采集时长15秒，采集频率10Hz) 17类不同的标注类别 丰富的标注属性，包括目标追踪ID，目标运动属性，目标可见 区域， 点云图像

3、融合标注，全向单向融合标注 7 生态数据集v1.0 Camera-Lidar 融合标注 Horizon*1 Camera*1 8 生态数据集v1.0 360度全向标注 Horizon*5 标注距离达 150m 9 开源算法模块 多传感器标定 Lidar-lidar外参标定、Lidar-camera外参标定等 建图与定位 提供基于Livox lidar的SLAM系列算法示例 点云拼接 利用其它传感器提供位姿信息进行点云拼接 目标检测 提供基于Livox lidar的目标检测算法示例 livox_mapping horizon_highway_slam livox_detection livox-dataset-kit livox_automatic_calibration livox_camera_lidar_calibration 从0到1 解决用户使用/切换Livox的绊脚石 助力用户快