实现室内自主移动机器人（AMR）的挑战.pdf

1、实现室内自主移动机器人（AMR） 面临的挑战 2020 GTC CHINA 刘俊斌 2020.12 Syrius炬星2020 GTC CHINA 目录 1. 应用场景、需求和硬件 2. 基于 TX2 的架构 3. 定位与建图 4. 避障与导航 5. 多智能主体系统 6. 传感器标定 Syrius炬星2020 GTC CHINA 1应用场景、需求和硬件 Syrius炬星2020 GTC CHINA 基于 AMR 的 智能仓库解决方案 Syrius炬星2020 GTC CHINA zone Azone B Packing place Packing place 拣 货 时 长 走路时长 拣 货 时

2、 长 走 路 时 长 传统人力拣选 基于AMR的分区拣选 大部分时间花在推车走路 每天至少20公里 减少走路， 更专注于拣货 可提升 2-3倍 运营效率 体力劳动交给AMR，人专注拣货 降低出错率 员工零培训上岗 Syrius AMR / FlexComet SL-50 米/秒 最大速度 年 使用寿命5 小时 充电使用时间12 公斤 最大载重50 2 触屏 LED指示灯 急停开关 深度视觉惯导模组 扫码枪 可调托盘 单线激光雷达 里程计+惯导 超声 Nvidia TX2 Syrius炬星2020 GTC CHINA 室内场景的特点和挑战 全局位置 大部分时间结构 明显 但会有长直走廊 重复结构

3、 无GPS全局位 置 多机器人 人机运动困难 低速 结构化狭窄 Syrius炬星2020 GTC CHINA 玻璃 光学传感器不 友好 光照/ /天气 光学传感器相 对友好 但会有高光、 暗光。 无天气影响 复杂度 相对低 室内场景的特点和挑战 Syrius炬星2020 GTC CHINA Syrius炬星2020 GTC CHINA 2基于 TX2 的架构 Syrius炬星2020 GTC CHINA 6 ARM cores 256 CUDA cores 8G RAM 32G eMMC 激光雷达 视觉惯导 惯导 轮式码盘 平板交互 轮毂电机 电源管理 灯光控制 超声波 扫码枪 Jetson TX2 核心传感器与执行器 Syrius炬星2020 GTC CHINA 软件层级 Tx2 Hardware Customized Linux Kernel HAL Security OTA Data