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1、2024 年年 11 月月版权声明版权声明 Copyright Notification未经书面许可未经书面许可 禁止打印、复制及通过任何媒体传播禁止打印、复制及通过任何媒体传播2024 IMT-2030（6G）推进组版权所有2目录目录第一章 引言.7第二章 协作场景分类以及优势与挑战.82.1 多模态协作.82.2 多频段协作.92.3 多节点协作.102.3.1 多基站协作场景.102.3.2 基站与终端协作场景.102.3.3 多节点协作感知的优势.112.3.4 多节点协作感知的挑战.14第三章 多节点协作感知的空口关键技术.143.1 帧结构.153.2 功率控制.153.3 资源冲

2、突解决.163.4 干扰管理.183.5 杂波抑制.213.6 高精度同步.233.7 非理想因素消除.243.8 非视距识别与利用.263.9 节点选择与切换.28第四章 多模态协作感知算法.314.1 基于自适应多策略信息融合的二维目标检测方法.324.2 基于雷达区域建议网络和深度增强的三维目标检测方法.34第五章 多频段协作感知算法.365.1 系统模型.375.2 基于峰谱聚合的多频段融合算法.385.3 基于特征向量的多频段融合算法.39第六章 多节点协作感知算法.416.1 系统模型.426.2 信号级融合.436.3 符号级融合.466.3.1 多个自发自收的协作场景下的融合算

3、法.466.3.2 自发他收的协作场景下的融合算法.486.3.3 自发自收与自发他收的一体协作场景下的融合算法.506.4 数据级融合.5336.4.1 基于算术平均的融合算法.546.4.2 基于权重迭代的融合算法.546.4.3 基于栅格聚类的融合算法.566.4.4 基于滤波器递归的融合算法.58第七章 多节点协作感知的原型验证.607.1 基站间协作感知.607.2 终端间协作感知.62第八章 总结与展望.64参考文献.66贡献单位.704图目录图目录图 1ITU-R 定义的 IMT-2030 应用场景和关键能力.7图 2多模态协作感知示意图.9图 3多基站协作场景.10图 4基站与

4、终端协作场景.11图 5不同节点感知时无人机的 RCS 对比图.12图 6多站协作提升检测概率.12图 7更优的感知范围和连续性.13图 8多个感知接收节点协作时的感知覆盖.13图 9协作感知帧结构配置.15图 10需要功率控制的协作场景.16图 11通感冲突的优先级配置.17图 12速率匹配用来解决通感冲突.17图 13通感冲突的下行资源抢占示.18图 14上下行链路交叉干扰.18图 15互干扰强度 CDF 曲线图.19图 16测距 RMSE 与干扰协调因子关系曲线图.19图 17邻区干扰识别.20图 18干扰利用的场景示意图.20图 19杂波抑制基本原理示意图.21图 20MTI 杂波抑制

5、算法结果图.23图 21MTI+MTD 杂波抑制算法结果图.23图 22基于往返收发的同步误差消除方案.24图 23基于参考径的同步误差消除方法.24图 24可靠估计判决示例(a)实测 4 个 UE 时域上连续的 MUSIC 伪谱(b)对应的可靠估计判决结果.26图 25协作感知过程中的信号传播情况.26图 26NLOS 下的协作感知场景.27图 27协作感知中的 NLOS 利用算法流程图.28图 28NLOS 算法的位置估计结果.28图 29协作节点选择示意图.29图 30感知节点维护流程.30图 31多感知模式和感知节点协作的节点选择示例.315图 32三种主要的雷达与视觉信息融合策略.3

6、2图 33自适应多策略信息融合网络流程图.33图 34三维目标检测网络（3DRrpn-depth）总体结构.35图 35雷达区域建议网络工作流程.35图 36深度特征增强模块工作流程.36图 37基于峰谱聚合级的多频段融合算法距离估计和速度估计的 RMSE 曲线.39图 38基于特征向量的多频段融合算法.40图 39基于特征向量的多频段融合算法的仿真结果.40图 40不同协作层级示意图.42图 41分布式全相参方法的 MIMO 模式接收相参处理框图.44图 42分布式全相参方法的收发相参模式相参处理框图.44图 43参合成前的接收信号.46图 44两基站接收信号相参合成结果.46图 45基于最