配网无人机巡检的思考与探索.pdf

1、国网重庆市电力公司永川供电分公司EPTC永川公司无人机团队全国五一劳动奖章重庆五一劳动奖章国网工匠巴渝工匠重庆市技术能手重庆英才-技术技能领军人才全国技术能手全国职业技能大赛个人第五名全国电力行业职业技能竞赛个人三等奖全国职工数字化应用技术技能大赛团体第六国网公司QC三等奖中国水电质协成果二等奖国网重庆永川供电公司智能巡检班成立于2018年11月，公司现有飞手71名，其中智能巡检班专业飞手19名，供电所飞手50名，变电飞手2名，配置各类无人机共计64架。主要负责供区1624公里输电线路巡检，5210公里配电线路、45座户外变电站无人机巡检及创新应用。EPTCEPTC第一阶段：手动遥控第三阶段：

2、跨专业应用第二阶段：自主巡检无人机技术发展EPTC目前输电、变电专业的自主巡检技术主要通过三维建模及航迹规划实现输电变电自主巡检技术EPTC三维模型采集成本高三维模型采集周期长航迹规划相对繁琐安全校验工作量大后期数据维护频繁优 缺 点 分析 在将该技术应用到配网自主巡检的过程中我们遇到了难题：配网无人机巡检难点EPTC配网规模较大网架结构复杂新建改造频繁飞行环境恶劣配网无人机巡检难点EPTC视觉识别自主巡检技术无需三维建模无需航迹规划实时缺陷识别无需人工示教无需数据维护EPTC视觉识别技术原理边缘计算AI算法AIEPTC边缘计算流程变焦拍摄生成路径航线智能寻塔手动打点航线上传记录无人机起始安全

3、点在距杆头20米以内打点保存打点数据生成路径航线基于视觉自动寻塔自动变焦拍摄首次完成自主拍摄后可重复调用EPTCAI算法包流程智能寻塔航线推算自主巡检智能打点航线上传飞手将无人机飞至杆塔顶部基于视觉自动精准打点基于视觉确定线路方向基于视觉自动寻找下级塔飞抵下级杆塔附近首次完成航线推算后可重复调用EPTC视觉识别样本采集为提高AI算法识别率，采集了约10万张无人机拍摄的配网精细化照片建立样本库。全貌杆顶杆头1杆头2基础设备大号通道小号通道EPTCAI视觉识别效果精灵4御3目前两种方法均已能正常识别配网杆塔设备及线路走向，实现无需人工干预的配网无人机自主巡检。EPTC边缘计算视觉识别效果M300M

4、30目前两种方法均已能正常识别配网杆塔设备及线路走向，实现无需人工干预的配网无人机自主巡检。EPTC应用效果 利用该技术技术，对大安供电所47条配网线路合计1493基杆塔进行了飞行测试，配网杆塔正确识别率大于96%，共计发现配网人工巡视无法发现的缺陷368处。EPTC应用效果基于视觉识别的配网自主巡检技术荣获2022年全国无人机电力巡检技术创新应用“金巡奖”永川公司成功入围国网10家配网无人机自主巡检示范单位（西南唯一）EPTC配网无人机巡检展望 基于视觉识别的自主巡检技术后期拓展性强，植入缺陷识别算法后亦可进行实时缺陷判别，对健康设备进行筛选，减少后期数据处理工作量，提高巡检效率。EPTC配网无人机巡检展望 多技术融合，实现真正意义上的配网智慧巡检，推动配网无人机规模化应用，进一步提升配网设备的管理水平。视觉识别自主巡检 缺陷识别边缘计算 5G通信 固定机巢 移动作业车 无人机管控系统EPTC国网重庆市电力公司永川供电分公司EPTC