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1、特斯拉领衔，人形机器人的从1到N人形机器人行业研究方法论证券研究报告证券研究报告 行业深度报告行业深度报告发布日期：2024年 9月2 日本报告由中信建投证券股份有限公司在中华人民共和国（仅为本报告目的，不包括香港、澳门、台湾）提供。在遵守适用的法律法规情况下，本报告亦可能由中信建投（国际）证券有限公司在香港提供。同时请务必阅读正文之后的免责条款和声明。分析师：朱玥分析师：朱玥SAC 编号：S1440521100008分析师：胡颖分析师：胡颖SAC 编号：S1440524050002 摘要：事件催化&T&T链进展是核心影响因素2核心观点：回顾人形机器人整体行情，人形机器人指数涨跌主要受重要行业

2、事件催化和特斯拉机器人进展影响，主要行情包含5个阶段。2022年5月，马斯克宣布进军人形机器人行业，引发首轮行情；2023年5月特斯拉公布Optimus最新进展，黄仁勋提出“具身智能”概念，AI大模型相继推出，引发机器人整体板块式行情；2023年11月，特斯拉公布技术方案变化，伴有行走测试预期，国内人形机器人创新中心成立，引发丝杠等细分环节收敛行情。经过两年发展，目前人形机器人行业处于从1到N的量产阶段，我们认为特斯拉机器人量产进度、AI大模型更迭代、海内外人形机器人产业化落地进程仍然是核心影响因素。人形机器人复杂程度是机器人之最，由电机、减速器、丝杠、传感器等核心零部件组成，海外厂商起步较早

3、，国内企业性能逐步赶上。区别与传统工业机器人，人形机器人结构更为复杂，电机、减速器、丝杠等核心零部件使用数量更多，要求更高。电机：无框力矩电机、空心杯电机常用于人形机器人，未来技术路线将重点突破高功率、高扭矩密度、高过载需求；减速器：谐波减速器、行星减速器常用于人形机器人，但专用于人形机器人的高精度、大减速比，小体积，轻质量的减速器仍有提升空间；丝杠：回顾历史，丝杠在人形机器人使用较少，主要系价格昂贵，缺少机器人专用丝杠型号，随着国产企业相继突破技术瓶颈，未来性价比更高、效率更高的人形机器人专用丝杠有望打开市场空间；一体化关节：未来具备高功率密度、高精度、高爆发力的一体化关节将是主流零部件趋势

4、之一，为机器人提供稳定的硬件基础。海内外多家人形机器人相继进入工厂实训，特斯拉表示明年将有上千台机器人在特斯拉工厂工作，人形机器人从1到N渐行渐近特斯拉表示，明年将有上千台人形机器人进入工厂工作；Figure机器人在宝马工厂进行实训，完成物料搬运等工作；美国Digit机器人在亚马逊进行物料搬运，机器人执行任务时实现100%自主性，任务完成成功率高达97%；国内机器人今年相继进入工厂实训，优必选、宇树等公司在新能源汽车厂开始实训工作，目前可以完成质检、贴车标等简单工作。投资建议：看好特斯拉及头部人形机器人产业链，关注高壁垒、高价质量环节看好国内一体化关节、龙头减速器、龙头电机企业受益于机器人量产

5、放量，建议关注丝杠企业在技术上的突破和和送样进展。六维力、触觉传感器作为降本诉求最强的环节之一，看好国内企业实现技术突破+价格优势明显+服务灵活性更高等优势。重点关注：（1）执行器链环节：三花智控（汽车组覆盖）、拓普集团（汽车组覆盖）；（2）高壁垒丝杠环节：北特科技（汽车组覆盖）、贝斯特（汽车组覆盖）、恒立液压（机械组覆盖）等；（3）电机&减速器环节：双环传动（汽车组覆盖）、绿的谐波（机械组覆盖）、兆威机电（机械组覆盖）等；（4）高价值&核心部件传感器环节：东华测试（军工组覆盖）等。目录目录01.产业链简介：人形机器人核心构成02.历史股价复盘：事件催化&T&T链进展是核心影响因素03.产业链

6、解析：核心零部件环节现状及趋势04.产业链大势研判：当前落地进展及需求展望05.投资建议&各环节跟踪 产业链简介：人形机器人的核心构成 人形机器人产业链拆解：由电机、减速器、传感器等核心零部件构成5资料来源：Tesla，中信建投注：此图仅以特斯拉机器人作为人形机器人图例，列示公司未有相关产品的产业链公司图：人形机器人产业链图谱控制系统AI芯片中芯国际紫光国微一维力/力矩传感器柯力传感东华测试位置传感器-编码器加速器传感器IMU华依科技芯动联科速度传感器内部传感器摄像头舜宇光学联创电子六维力/力矩传感器柯力传感东华测试触觉传感器汉威科技敏芯股份高华科技安培龙听觉传感器外部传感器宁德时代电池组大脑